小管道超聲波檢測(cè)方法的研究

1、超聲檢測(cè)技術(shù)姓名:學(xué) 號(hào)：學(xué) 院:機(jī)械工程學(xué)院專業(yè)(方向):測(cè)試計(jì)量技術(shù)與儀器題目小管道超聲波檢測(cè)方法的研究小管道超聲波檢測(cè)方法的研究（南京理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院 南京 210094）摘 要：管道是輸送石油、天然氣等介質(zhì)的最經(jīng)濟(jì)手段,但管道也會(huì)因腐蝕等原因而發(fā)生故障。我國(guó)大量的中、小口徑油氣輸送管道分布在人口較稠密的地區(qū),一旦發(fā)生腐蝕泄漏事故,其后果將更為嚴(yán)重。開展小管道檢測(cè)技術(shù)的研究,采用單探頭反射鏡式的超聲波檢測(cè)方法。關(guān)鍵詞：超聲檢測(cè)，管道機(jī)器人，信號(hào)采集，定位精度The Development of Ultrasonic Thickness Measurement（School of Me

2、chanical Engineering, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094, China）Abstract: Pipelines provide the most efficient means of carrying oil and gas.But the failures areOften occurred by internal corrosion in pipeline.Most of them are in small-diameter andmiddle-diamter,which are l

3、ocated in densely populated areas.Once the leaks happened,the damages are more serious.Carry out the study of small pipeline inspection technology,adopt ultrasonic inspection method of single probe reflector.Key words: ultrasonic inspection;pipeline robot;signal acquisition;locating precision.1引言超聲檢

4、測(cè)技術(shù)是無損檢測(cè)領(lǐng)域中的一種非常重要的方法，已被廣泛地應(yīng)用于在線質(zhì) 量控制、在役設(shè)備和關(guān)鍵零部件的安全監(jiān)測(cè)之中1。超聲檢測(cè)的數(shù)字化已經(jīng)成為超聲檢測(cè)儀器發(fā)展的必然趨勢(shì)。超聲檢測(cè)技術(shù)是一門以物理、電子、機(jī)械及材料學(xué)為基礎(chǔ)的通用技術(shù)，通過超聲波產(chǎn)生、傳播及接收的物理過程而完成的。超聲技術(shù)在醫(yī)學(xué),軍事,工業(yè),農(nóng)業(yè)上有廣泛的應(yīng)用，可用于測(cè)距、測(cè)厚、測(cè)速、清洗、焊接、碎石等。石油及天然氣開采后,往往需要異地輸送,其距離可達(dá)數(shù)千公里。輸送管道作為一種經(jīng)濟(jì)、高效而安全的物料輸送手段一直為人們所關(guān)注2。但管道經(jīng)過長(zhǎng)期使用,金屬管壁因受流體沖刷、電化學(xué)腐蝕等作用會(huì)出現(xiàn)機(jī)械裂紋和腐蝕穿孔,最終導(dǎo)致輸送效率降低、輸送

5、介質(zhì)泄漏等惡性事故。由于多數(shù)管道都鋪設(shè)于地下或海底,所以一旦出現(xiàn)事故,管道的維修和搶修成本非常高。因此,做好管道在役檢測(cè)工作己成為各國(guó)所關(guān)注的重大課題。管道檢測(cè)機(jī)器人是一種可沿細(xì)小管道內(nèi)部或外部自動(dòng)行走、攜帶一種或多種傳感器及操作機(jī)械,在工作人員的遙控操作或計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制下,進(jìn)行一系列管道作業(yè)的機(jī)、電、儀一體化系統(tǒng)。管道檢測(cè)機(jī)器人按照驅(qū)動(dòng)方式大致可以分為以下三種:利用流體推力;自驅(qū)動(dòng)(自帶動(dòng)力源);通過彈性桿外加推力。目前,用于管道檢測(cè)、探傷、維護(hù)等用途的機(jī)器人試驗(yàn)樣機(jī)及商業(yè)化產(chǎn)品的種類和數(shù)量不斷增加。同時(shí)還出現(xiàn)了以進(jìn)入人體微細(xì)管道進(jìn)行診療和檢查為目的微小管道檢測(cè)機(jī)器人的研究熱潮。2 國(guó)內(nèi)外管

6、道檢測(cè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀學(xué)者福田敏男、細(xì)貝英夫在1986年研制了可以通過“L”無圓弧過渡的管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人3。該機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)分別由頭部和本體兩部分組成,頭部和本體可相對(duì)回轉(zhuǎn)。當(dāng)機(jī)器人在直管內(nèi)行走時(shí),本體上的電動(dòng)機(jī)Ml通過減速裝置帶動(dòng)本體上的驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng),使機(jī)器人沿直管行走。當(dāng)通過90度彎管時(shí),電動(dòng)機(jī)MZ驅(qū)動(dòng)頭部做姿態(tài)調(diào)整,同時(shí)驅(qū)動(dòng)頭部履帶,引導(dǎo)機(jī)器人通過彎管。西門子公司W(wǎng)erner Nuebuaer等人研制的微管道機(jī)器人4有4、6、8支腳三種類型,可在各種類型的管里移動(dòng),其基本原理是利用腿推壓管壁來支撐個(gè)體,多腿可以方便地在各種形狀的彎管內(nèi)移動(dòng)。國(guó)內(nèi)的太原理工大學(xué)研制成功管內(nèi)腳式行走機(jī)器人5,該

7、機(jī)器人可在管內(nèi)雙向行走,自動(dòng)隨管道彎度轉(zhuǎn)向。該機(jī)器人由撐腳機(jī)構(gòu)、牽引機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)構(gòu)成。清華大學(xué)研制了一套小型蠕動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)6。上海大學(xué)利用石油管道的石油高壓研制成在役石油管道檢測(cè)機(jī)器人,該型機(jī)器人分成多節(jié),利用與管道密封的橡膠環(huán),相當(dāng)于活塞,在輸油管內(nèi)壓力油作用下,推動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人向前行走。國(guó)內(nèi)管道檢測(cè)機(jī)器人技術(shù)的研究始于20世紀(jì)80年代,近年來取得了較快進(jìn)展。工程管道檢測(cè)機(jī)器人采用普通電機(jī)或利用介質(zhì)壓差作為驅(qū)動(dòng)動(dòng)力源,以油氣、城市輸水等大中小型口徑管道為應(yīng)用背景。開展大中口徑工程用管道檢測(cè)機(jī)器人技術(shù)研究的單位中,較具代表性的有哈爾濱工業(yè)大學(xué)、清華大學(xué)、上海交通大學(xué)、吉林工業(yè)大學(xué)、大慶油建公司

8、、中國(guó)石油天然氣管道局等。2002年南京理工大學(xué)機(jī)器人研究所對(duì)管道檢測(cè)機(jī)器人進(jìn)行研制,所研制的機(jī)器人適用于直徑273mm的管道,經(jīng)理論分析及實(shí)驗(yàn)研究,已取得很大的進(jìn)展。 3 管內(nèi)漏磁檢測(cè)原理管內(nèi)漏磁檢測(cè)的工作原理如圖1所示,當(dāng)對(duì)管道進(jìn)行內(nèi)部檢測(cè)時(shí),線圈產(chǎn)生交變磁場(chǎng)進(jìn)入被測(cè)管壁。此時(shí),若被測(cè)管壁沒有受損,即不存在缺陷,則磁力線將不外溢;若被測(cè)管壁已受損減薄或存在裂縫,部分磁力線將外溢,此時(shí),利用磁敏探頭采集信號(hào),通過對(duì)信號(hào)的分析,即可確定管道壁的受損情況。圖1 管內(nèi)漏磁檢測(cè)原理由于漏磁法不是直接測(cè)定管壁厚度,且漏磁信號(hào)和缺陷之間為非線性關(guān)系,檢測(cè)信號(hào)易受到管壁腐蝕缺陷的長(zhǎng)度、深度和缺陷形狀等因素

9、的影響。因此,使用漏磁法檢測(cè)管壁厚度時(shí)要求被測(cè)管壁較薄,它不適合于厚壁管道的無損檢測(cè)。當(dāng)腐蝕缺陷的面積大于探頭的靈敏區(qū)時(shí),壁厚的檢測(cè)精度高,而當(dāng)腐蝕缺陷的面積小于探頭的靈敏區(qū)時(shí),壁厚的檢測(cè)精度難以得到保證。因此,漏磁檢測(cè)分為高分辨率檢測(cè)和低分辨率檢測(cè)兩種方法。高、低分辨率的劃分以所用探頭數(shù)的多少,或各探頭間的周向間距而定,一般為8一60mm。探頭數(shù)愈多,各探頭之間的周向間距愈小,分辨率愈高,則檢測(cè)精度.愈高。高分辨率漏磁檢測(cè)法對(duì)槽型缺陷具有良好的檢測(cè)效果,對(duì)長(zhǎng)寬比大于2,寬度小于探頭周向間距的槽型缺陷而言,當(dāng)采用探頭周向間距為30-40mm的漏磁檢測(cè)法檢測(cè)時(shí),壁厚的檢測(cè)值明顯偏小。而采用探頭周

10、向間距為8mm的漏磁檢測(cè)法再次對(duì)這種缺陷進(jìn)行檢測(cè)時(shí),則能精確測(cè)量出壁厚。4 超聲檢測(cè)方法及影響因素4.1超聲檢測(cè)方法超聲波檢測(cè)法主要是利用超聲波的脈沖反射原理來測(cè)量管壁受蝕后的厚度,其檢測(cè)原理如圖2所示,檢測(cè)時(shí)垂直于管道壁的超聲探頭對(duì)管壁發(fā)出一個(gè)超聲脈沖后,探頭首先接收到由管壁內(nèi)表面反射的回波,隨后接收到由管壁外表面反射的回波。于是,探頭至內(nèi)壁的距離A與壁厚T,可以通過內(nèi)表面反射回波的時(shí)間,以及內(nèi)、外表面反射回波的時(shí)間差來確定。圖2 超聲波檢測(cè)原理圖管道存在內(nèi)、外壁受損時(shí),僅僅根據(jù)壁厚T曲線尚無法判別管道屬內(nèi)壁受損還是外壁受損,還需要參照探頭至內(nèi)壁的距離A曲線。當(dāng)外壁受損減薄時(shí),距離A曲線不變

11、;而當(dāng)內(nèi)壁受損減薄時(shí),距離T曲線與壁厚A曲線呈反對(duì)稱。于是,根據(jù)距離A和壁厚T這兩條曲線,即可確定管壁厚度,以及管道是內(nèi)壁受損減薄還是外壁受損減薄。這種檢測(cè)方法是管道腐蝕缺陷深度和位置的直接檢測(cè)方法,檢測(cè)原理簡(jiǎn)單,對(duì)管道材料的敏感性小,檢測(cè)時(shí)不受管道材料雜質(zhì)的影響。此外,超聲波法的檢測(cè)數(shù)據(jù)簡(jiǎn)單準(zhǔn)確,且無需校驗(yàn),檢測(cè)數(shù)據(jù)非常適合作為管道最大允許輸送壓力的計(jì)算,為檢測(cè)后確定管道的使用期限和維修方案提供了極大的方便,并能夠檢測(cè)出管道的應(yīng)力腐蝕破裂和管壁內(nèi)的缺陷如夾雜等。這種方法的不足之處就是超聲波在空氣中衰減很快,檢測(cè)時(shí)一般要有聲波的傳播介質(zhì),如油或水等。4.2管內(nèi)超聲檢測(cè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)管內(nèi)檢測(cè)機(jī)器人要克

12、服管道截面小、空間有限的困難,需要將整個(gè)系統(tǒng)分解成若干個(gè)具有獨(dú)立功能的載體,如圖3所示。圖3 管內(nèi)超聲檢測(cè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖由于空間有限,本系統(tǒng)采用單探頭旋轉(zhuǎn)反射鏡結(jié)構(gòu)形式對(duì)管道進(jìn)行檢測(cè)。超聲波探頭固定在艙體內(nèi),沿管道軸線發(fā)射和接收超聲波信號(hào),由于反射鏡與管道軸線成45“,超聲波就可以垂直射向管壁。檢測(cè)艙內(nèi)還安裝有步進(jìn)電機(jī),可通過齒輪帶動(dòng)反射鏡裝置以管道軸線為中心旋轉(zhuǎn),從而完成對(duì)管道的周向檢測(cè)。管道檢測(cè)機(jī)器人在管內(nèi)“行走”的同時(shí),反射鏡裝置旋轉(zhuǎn),因此超聲波對(duì)管壁的掃描實(shí)際上是螺旋掃描。檢測(cè)艙內(nèi)部裝有步進(jìn)電機(jī),要驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn),必須設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)電路;另外,里程信號(hào)通過單片機(jī)計(jì)數(shù),將信號(hào)通過串口傳向上位機(jī),

13、這部分硬件電路將密封在電路板艙內(nèi)。機(jī)器人行走的速度,反射鏡旋轉(zhuǎn)的速度,以及超聲波的重復(fù)頻率之間存在一定的關(guān)系,它們將會(huì)影響到超聲波探頭是否能對(duì)管道進(jìn)行全面檢測(cè),因此在檢測(cè)時(shí)要嚴(yán)格控制它們。4.3 超聲檢測(cè)不漏檢條件分析 在進(jìn)行超聲檢測(cè)時(shí),探頭與被檢工件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)稱為掃查。對(duì)管道智能檢測(cè)而言,掃查應(yīng)滿足兩個(gè)條件:其一是保證管道內(nèi)壁有足夠的聲束覆蓋,以避免漏檢;其二是掃查過程中聲束入射方向始終與管道壁垂直。掃查速度取決于探頭的有效輻射面積和脈沖重復(fù)頻率,探頭掃查速度或移動(dòng)速度不能過高。管道檢測(cè)機(jī)器人在管道內(nèi)行走的同時(shí),反射鏡旋轉(zhuǎn),因此探頭發(fā)射的超聲波將在管道內(nèi)表面作螺旋掃描,為了實(shí)現(xiàn)超聲波對(duì)管道的

14、不漏檢,應(yīng)該從軸向和周向兩方面作分析。4.4 誤差來源分析及實(shí)驗(yàn)中可能的影響因素 誤差主要來源有以下兩個(gè)方面: 1.聲波速度在很大程度受到管道內(nèi)液體溫度的影響,因此聲波速度大小要以實(shí)際液體中的聲速為準(zhǔn),它將會(huì)給被檢工件的厚度測(cè)量帶來誤差;2.缺陷直徑的測(cè)量是靠移動(dòng)探頭,觀察探傷儀上的波形的變化來確定的,移動(dòng)探頭的距離由游標(biāo)卡尺來讀取,因此人的因素將給缺陷直徑的測(cè)量帶來誤差。以下幾種可能對(duì)實(shí)驗(yàn)中檢測(cè)產(chǎn)生的影響因素。1.由于超聲波檢測(cè)壁厚的數(shù)據(jù)是以垂直反射波作為測(cè)量管壁厚度的依據(jù),因此,要保證超聲波探頭的軸線與管道軸線重合,并且反射鏡要與管道軸線成45度。當(dāng)不滿足該條件時(shí),超聲波探頭可能無法接收到

15、管壁發(fā)射回來的超聲波,所以會(huì)出現(xiàn)沒有波形的情況,或者收到部分的反射波,造成少波的情況；2.焦距隨水溫的變化會(huì)產(chǎn)生變化；3.探頭與管壁間的距離發(fā)生改變時(shí),聲束也會(huì)在理想位置的前面或后面聚焦。當(dāng)探頭與管壁的位置變小,這時(shí)雖然聲束沒有在管壁內(nèi)聚焦,但由于聲束傳播的距離短,能量損失少,因而管壁的表面波和底波能量不會(huì)太弱,對(duì)檢測(cè)精度影響不是太大;當(dāng)探頭與管壁的距離變大,聲束不僅沒有在管壁上聚焦,而且由于聲束傳播的路徑長(zhǎng),能量損失多,管壁反射波的能量會(huì)很弱,當(dāng)弱到一定程度時(shí),反射波可能無法被探頭接收,從而出現(xiàn)只接收到一個(gè)表面反射波,未收到底波或者無波的情況。4.5 超聲探頭的選擇1.探頭結(jié)構(gòu)型式的選擇 超

16、聲探頭的結(jié)構(gòu)型式很多,按采用的超聲波波形的不同,超聲探頭可分為直探頭、斜探頭、表面波探頭、雙晶探頭等;按禍合方式的不同,超聲探頭可分為直接接觸式探頭和液浸式探頭;按超聲波聲束形狀的不同,超聲探頭又可分為聚焦探頭和非聚焦探頭。一般根據(jù)被檢工件的形狀和可能出現(xiàn)缺陷的部位、方向等條件來選擇探頭型式,使聲束軸線盡量與缺陷垂直。2)超聲探頭工作頻率的選擇 超聲探頭的工作頻率f在0.5-10MHz之間，選擇范圍大。工作頻率選擇需考慮以下因素:(1)由于波的繞射，使超聲檢測(cè)靈敏度約為。提高工作頻率f，有利于檢測(cè)到更小的缺陷；(2)工作頻率f高，脈沖寬度小，分辨力高,有利于區(qū)分相鄰缺陷;(3)工作頻率f高，波

17、長(zhǎng)短，半擴(kuò)散角小，聲束指向性好，聲能集中，有利于發(fā)現(xiàn)缺陷并對(duì)缺陷定位;(4)工作頻率f高，波長(zhǎng)短，近場(chǎng)區(qū)長(zhǎng)度N大，對(duì)檢測(cè)不利;(5)工作頻率f增加，聲能衰減急劇增加。 如上所述,工作頻率f的高低對(duì)超聲檢測(cè)有較大的影響。工作頻率高,靈敏度和分辨力高,指向性好,對(duì)檢測(cè)有利;但工作頻率高時(shí),近場(chǎng)區(qū)長(zhǎng)度大,衰減大,又對(duì)檢測(cè)不利。因此在保證檢測(cè)靈敏度的前提下,應(yīng)盡可能選用較低的工作頻率。3)超聲探頭晶片直徑的選擇 探頭晶片直徑D一般為1020，晶片大小對(duì)超聲檢測(cè)具有一定的影響。晶片直徑的選擇需考慮以下因素：(1)晶片直徑D增加,半擴(kuò)散角凡減少,聲束指向性變好,聲能集中,對(duì)檢測(cè)有利;(2)晶片直徑D增加,

18、近場(chǎng)區(qū)長(zhǎng)度N迅速增加,對(duì)檢測(cè)不利;(3)晶片直徑D大,輻射的聲能大,探頭未擴(kuò)散區(qū)掃查范圍大,遠(yuǎn)距離掃查范圍相對(duì)變小,發(fā)現(xiàn)遠(yuǎn)距離缺陷能力增強(qiáng)。如上所述,探頭晶片直徑對(duì)聲束指向性、近場(chǎng)區(qū)長(zhǎng)度、近距離掃查范圍和遠(yuǎn)距離缺陷檢測(cè)能力有較大的影響。對(duì)于不同的檢測(cè)艙結(jié)構(gòu),需根據(jù)聚焦超聲場(chǎng)模型和不漏檢條件選擇液浸聚焦探頭型式和參數(shù)。4.6 超聲探傷儀 根據(jù)缺陷顯示方式及顯示內(nèi)容的不同,超聲探傷儀可分為A型顯示、B型顯示和C型顯示等三種類型。A型顯示是一種波形顯示,探傷儀熒光屏的橫坐標(biāo)代表聲波的傳播時(shí)間(或距離),縱坐標(biāo)代表反射波的幅度。由反射波的位置可以確定缺陷位置,由反射波的幅度可以估算缺陷的大小。 A型顯

19、示脈沖反射式超聲探傷儀7的使用最為廣泛,它主要由同步電路、掃描電路、發(fā)射電路、接收放大電路、顯示電路和電源電路等組成。各部分的作用如下:1. 同步電路:產(chǎn)生一系列同步脈沖信號(hào),用以控制整臺(tái)儀器各電路按統(tǒng)一步調(diào)進(jìn)行工作。2. 掃描電路:在同步脈沖信號(hào)作用下產(chǎn)生鋸齒波,加于示波管水平偏轉(zhuǎn)板上,形成掃描線。3. 發(fā)射電路:在同步脈沖信號(hào)作用下產(chǎn)生高頻電脈沖,激勵(lì)探頭發(fā)射超聲波。4. 接收電路放大電路:將探頭接受到的信號(hào)放大加于示波管垂直偏轉(zhuǎn)板上。5. 顯示電路:顯示掃描線和探傷波形。6. 電源電路:供給儀器各部分所需要的電壓。圖4 A型探傷儀原理方框圖 在實(shí)際探傷過程中,各電路按統(tǒng)一步調(diào)協(xié)調(diào)工作。當(dāng)

20、電源接通后,同步電路產(chǎn)生同步脈沖信號(hào),同時(shí)觸發(fā)發(fā)射電路和掃描電路。發(fā)射電路被觸發(fā)以后產(chǎn)生高頻電脈沖作用于探頭,通過探頭中壓電晶片的逆壓電效應(yīng)將電信號(hào)轉(zhuǎn)換成為聲信號(hào)發(fā)射超聲波。超聲波進(jìn)入工作介質(zhì)后,在傳播過程中遇到缺陷或底面等異質(zhì)界面后發(fā)生反射,反射波被探頭接收,通過探頭壓電晶片的正壓電效應(yīng)將聲信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)送至放大電路放大檢波,然后加到示波管垂直偏轉(zhuǎn)板上,形成重疊的缺陷波F和底波B等。 掃描電路被觸發(fā)后產(chǎn)生鋸齒波,加到示波管水平偏轉(zhuǎn)板上,形成一條掃描亮線,將陷波F和底波B按時(shí)間展開,從而得到波形。由于示波屏上波高與聲壓成正比,掃描光點(diǎn)位移與時(shí)間成正比,因此可以根據(jù)A型探傷儀示波屏上缺陷的幅度

21、和位置對(duì)缺陷進(jìn)行定量和定位。數(shù)字化超聲波探傷儀8是計(jì)算機(jī)技術(shù)和超聲技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物。它承襲了常規(guī)超聲波探傷儀的基本模式,具有常規(guī)超聲波探傷儀的基本性能,由于計(jì)算機(jī)的介入,數(shù)字化超聲波探傷儀就具有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和運(yùn)算功能。微處理器系統(tǒng)發(fā)出同步脈沖信號(hào)觸發(fā)發(fā)射電路,產(chǎn)生高壓負(fù)脈沖加在超聲探頭上,探頭接收到的脈沖超聲轉(zhuǎn)換成微弱聲信號(hào),由接收放大器放大,經(jīng)AD變換器將信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào),進(jìn)入微處理器,運(yùn)算處理,最后顯示卡至顯象管的熒光屏上,實(shí)時(shí)或凍結(jié)顯示回波脈沖。5 管道檢測(cè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)為使管道檢測(cè)機(jī)器人能夠在管內(nèi)安全可靠的工作，盡早使用化和商品化，管道檢測(cè)機(jī)器人還需要在以下幾個(gè)方面有所發(fā)展和突破。1.靈活可靠的行走機(jī)構(gòu)。目前管道檢測(cè)機(jī)器人在直管中的行走技術(shù)已經(jīng)相當(dāng)成熟,但在彎管、支岔管以及管道接頭部分的通過性問題尚需進(jìn)一步完善。要解決這些問題,首先要在機(jī)構(gòu)上保證機(jī)器人能夠在以上特殊環(huán)境中順利行走。如何尋找一種融合各種機(jī)構(gòu)優(yōu)點(diǎn),既能夠提供較大的牽引力,又快速靈活、可靠性高的驅(qū)動(dòng)方案是值得研究的問題。另外,還特別要在動(dòng)力系統(tǒng)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的小型化方面下工夫。2.智能化的傳感器系統(tǒng)。經(jīng)過多年的實(shí)踐,人們意識(shí)到對(duì)于管道內(nèi)部這種非結(jié)構(gòu)化環(huán)境,傳感器的集成是可靠完成檢測(cè)任務(wù)的有效手段。先進(jìn)的感知算法的研究也是必要的,只有將感知算法與傳感器的硬件結(jié)合起來,形成智能化的傳感器,才能為提高管內(nèi)作業(yè)機(jī)器人