直流電機速度控制(共25頁)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上目 錄 摘 要 當今，計算機控制系統(tǒng)已經(jīng)在各行各業(yè)中得到了廣泛的應用和發(fā)展，而直流驅(qū)動控制作為電器傳動的主流在現(xiàn)代化生產(chǎn)中起著主導作用。由于生產(chǎn)過程的不同要求，需要電動機進行不同轉(zhuǎn)速的運轉(zhuǎn)。為此，研究并制造高性能、高可靠性的直流電動機控制系統(tǒng)有著十分重要的顯示意義。 本設計主要運用AT89C51單片機為核心硬件，對直流電動機進行速度控制。并且輔助以硬件部分的驅(qū)動、復位、LED顯示等電路，軟件部分對AT89C51進行模塊化程序的輸入，通過按鈕控制，實現(xiàn)對直流電動機的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速和停止等控制功能。同時，由LED與電動機轉(zhuǎn)速顯示控制效果。利用AT89C51芯片進行

2、低成本直流電動機控制系統(tǒng)設計，簡化系統(tǒng)構(gòu)成、提高系統(tǒng)性能，滿足了生產(chǎn)要求。關(guān)鍵詞：計算機控制 AT89C51單片機 直流電動機專心-專注-專業(yè)第1章 緒論隨著社會的發(fā)展，各種智能化的產(chǎn)品日益走入尋常百姓家。為了實現(xiàn)產(chǎn)品的便攜性、低成品以及對電源的限制，小型直流電機應用相當廣泛。對直流電機的速度調(diào)節(jié)，我們可以采用多種辦法，本文在給出直流電機調(diào)整和PWM實現(xiàn)方法的基礎(chǔ)上，提供一種用單片機軟件實現(xiàn)PWM 調(diào)速的方法。直流電動機有良好的起動、制動性能, 宜于在廣范圍內(nèi)平滑調(diào)速, 至今在金屬切削機床、造紙機等需要高性能可控電力拖動的領(lǐng)域中仍有廣泛的應用。直流調(diào)速系統(tǒng)在不斷發(fā)展, 尤其是近年來, 國內(nèi)外各

3、廠家競相推出全數(shù)字直流調(diào)速裝置, 使得直流調(diào)速系統(tǒng)在理論和實踐方面都邁上了一個新的臺階。以往的直流調(diào)速裝置是全模擬式設備。變電壓調(diào)速是直流調(diào)速的主要方法,常用晶閘管可控整流器做可控直流電源。這些舊設備急待更新改造。另外,目前高等院校的電力拖動自動控制系統(tǒng)的實驗教學,還采用全模擬式的實驗設備, 尚無適合于教學的全數(shù)字式直流調(diào)速實驗裝置,有待于開發(fā)。直流電動機具有優(yōu)良的調(diào)速特性，調(diào)速平滑、方便，調(diào)速范圍廣；過載能力大，能承受頻繁的沖擊負載可實現(xiàn)頻繁的無級快速起動、急停和反轉(zhuǎn)；能滿足生產(chǎn)過程自動化系統(tǒng)各種不同的特殊運行要求。電動機調(diào)速系統(tǒng)采用微機實現(xiàn)自動控制，是電氣傳動發(fā)展的主要方向之一。采用微機控

4、制后，整個調(diào)速系統(tǒng)實現(xiàn)自動化，結(jié)構(gòu)簡單，可靠性高，操作維護方便，電動機穩(wěn)態(tài)運轉(zhuǎn)時轉(zhuǎn)速精度可達到較高水平，靜動態(tài)各項指標均能較好地滿足工業(yè)生產(chǎn)中高性能電氣傳動的要求。由于單片機性能優(yōu)越，具有較佳的性能價格比，所以單片機在工業(yè)過程及設備控制中得到日益廣泛的應用。PWM調(diào)速系統(tǒng)與可控整流式調(diào)速系統(tǒng)相比有下列優(yōu)點：由于PWM 調(diào)速系統(tǒng)的開關(guān)頻率較高，僅靠電樞電感的濾波作用就可獲得平穩(wěn)的直流電流，低速特性好：同樣，由于開關(guān)頻率高，快速響應特性好，動態(tài)抗干擾能力強，可以獲得很寬的頻帶；開關(guān)器件只工作在開關(guān)狀態(tài)，主電路損耗小，裝置效率高。通過單片機來實現(xiàn)電機調(diào)整有多種途徑。相對于其他用硬件或者硬軟結(jié)合的方法

5、實現(xiàn)對電機進行調(diào)整，采用PWM 用純軟件的方法來實現(xiàn)調(diào)速過程，具有更大的靈活性和更低的成本，能夠充分發(fā)揮單片機的效能，對于簡易速度控制系統(tǒng)的實現(xiàn)提供了一種有效的途徑。對于軟件，采用計數(shù)法加軟件延時法進行設計的思路，為采用純軟件對電機速度的平滑調(diào)節(jié)提供了一種不錯的解決方案，經(jīng)過在“油輥電機控制系統(tǒng)”中的實際應用證明，能夠取得滿意的效果。本文是對直流電機PWM調(diào)速器設計的研究，主要實現(xiàn)對電機的控制。本課程設計主要是實現(xiàn)PWM調(diào)速器的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速、急停等操作。并實現(xiàn)電路的仿真。為實現(xiàn)系統(tǒng)的微機控制，在設計中，采用了AT89C51單片機作為整個控制系統(tǒng)的控制電路的核心部分，配以各種顯示、驅(qū)動

6、模塊，實現(xiàn)對電動機轉(zhuǎn)速參數(shù)的顯示和測量；由命令輸入模塊、光電隔離模塊及H型驅(qū)動模塊組成。采用帶中斷的獨立式鍵盤作為命令的輸入，單片機在程序控制下，不斷給光電隔離電路發(fā)送PWM波形，H型驅(qū)動電路完成電機正反轉(zhuǎn)控制.在設計中，采用PWM調(diào)速方式，通過改變PWM的占空比從而改變電動機的電樞電壓，進而實現(xiàn)對電動機的調(diào)速。設計的整個控制系統(tǒng)，在硬件結(jié)構(gòu)上采用了大量的集成電路模塊，大大簡化了硬件電路，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，使整個系統(tǒng)的性能得到提高。第2章 系統(tǒng)論述2.1 總體方案直流電機PWM控制系統(tǒng)的主要功能包括：直流電機的加速、減速以及電機的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，調(diào)整電機的轉(zhuǎn)速，還能方便的讀出電機轉(zhuǎn)速的大

7、小，實現(xiàn)電機的智能控制。其間，還包括直流電機的直接清零、啟動（置數(shù)）、暫停、連續(xù)功能。 該直流電機系統(tǒng)由以下電路模塊組成：振蕩器和時鐘電路，這部分電路主要由89C51單片機和一些電容、晶振組成。輸入部分：這一模塊主要是利用帶中斷的獨立式鍵盤來實現(xiàn)?？刂撇糠郑褐饕?9C51單片機的外部中斷擴展電路組成。顯示部分：包括液晶顯示部分和LED數(shù)碼顯示部分。顯示部分由SM四位共陽數(shù)碼管組成顯示模塊；LED數(shù)碼顯示部分由七段數(shù)碼顯示管組成。直流電機PWM控制實現(xiàn)部分：主要由一些二極管、電機和L298直流電機驅(qū)動模塊組成。2.2 基本原理1）主體電路： 直流電機PWM控制模塊：這部分電路主要由89C51單

8、片機的I/O端口、定時計數(shù)器、外部中斷擴展等控制直流電機的加速、減速以及電機的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，并且可以調(diào)整電機的轉(zhuǎn)速，還可以方便的讀出電機轉(zhuǎn)速的大小和了解電機的轉(zhuǎn)向，能夠很方便的實現(xiàn)電機的智能控制。 此外，還包括直流電機的直接清零、啟動（置數(shù)）、暫停、連續(xù)功能。其間是通過89C51單片機產(chǎn)生脈寬可調(diào)的脈沖信號并輸入到L298驅(qū)動芯片來控制直流電機工作的。2）各部分電路模塊的組成： （a）設計輸入部分：這一模塊主要是利用帶中斷的獨立式鍵盤來實現(xiàn)。 （c）設計控制部分：主要由89C51單片機的外部中斷擴展電路組成。 （b）設計顯示部分：是直接采用SM四位共陽數(shù)碼管組成顯示模塊。3）直流電機PWM控制實

9、現(xiàn)部分： 主要由一些二極管、電機和L298直流電機驅(qū)動模塊組成。2.3 原理框圖1）系統(tǒng)組成：如圖2-1所示圖2-1 直流電機PWM調(diào)速方案 2）方案說明： 直流電機PWM調(diào)速系統(tǒng)以AT89C51單片機為控制核心，由命令輸入模塊、LED顯示模塊及電機驅(qū)動模塊組成。采用帶中斷的獨立式鍵盤作為命令的輸入，單片機在程序控制下，定時不斷給直流電機驅(qū)動芯片發(fā)送PWM波形，H型驅(qū)動電路完成電機正，反轉(zhuǎn)控制；同時單片機不停的將從鍵盤讀取的數(shù)據(jù)送到LED顯示模塊去顯示，從中不僅能讀取其速度，而且能知道它的轉(zhuǎn)向。 第3章 系統(tǒng)的硬件設計3.1 單片機最小系統(tǒng)的設計1）單片機AT89C51： AT89C51是一種

10、帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦出只讀存儲器的低電壓，高性能 CMOS8位微處理器，俗稱單片機。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲器制造技術(shù)，與工業(yè)標準MCS-51指令集合輸出管腳相兼容。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲器組合在單個芯片中，ATMEL的AT89C51是一種高效微控制器，為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且廉價的方案。2）復位電路及時鐘電路： 復位電路和時鐘電路是維持單片機最小系統(tǒng)運行的基本模塊。兩種常用復位電路：上電復位和手動復位。其中：上電復位，如圖3-1所示；手動復位，如圖3-2所示。 圖3-1 上電復位 圖3-2 手動復位有時系統(tǒng)在運行過程中出現(xiàn)程序跑飛的情況，在程序開發(fā)過

11、程中，經(jīng)常需要手動復位。所以本次設計選用手動復位。高頻率的時鐘有利于程序更快的運行，也有利于實現(xiàn)更高的信號采樣率，從而實現(xiàn)更多的功能。但是高速對系統(tǒng)的要求較高，而且功耗大，運行環(huán)境苛刻?？紤]到單片機本身用于控制，而并非高速信號采樣處理，所以選取合適的頻率即可。合適頻率的晶振對于選頻信號強度準確度都有好處。本次設計選取12.0M無源晶振接入XTAL1和XTAL2引腳。并聯(lián)2個30pF陶瓷電容幫助起振。單片機最小系統(tǒng)如圖3-3所示： 圖3-3 單片機最小系統(tǒng)3.2 電源電路設計直流穩(wěn)壓電源的基本原理：直流穩(wěn)壓電源一般有電源變壓器T、整流濾波電路及穩(wěn)壓電路所組成，基本框圖如圖3-4所示。圖3-4 直

12、流電源原理1） 電源變壓器T： 將220V的交流電壓變換成整流濾波電路所需要的交流電壓Ui，變壓器副邊與原邊的功率比為P2/P1=n，式中n是變壓器的效率。2） 整流電路： 整流電路將交流電壓Ui變換成脈動的直流電壓。再經(jīng)濾波電路濾除較大的波紋成分，輸出波紋較小的直流電壓U1。常用的整流濾波電路有全波整流濾波、橋式整流濾波等。3） 濾波電路： 各濾波電路C滿足RL-C=（35）T/2，式中T為輸入交流信號周期，RL為整流濾波電路的等效負載電阻。4） 穩(wěn)壓電路: 常用的穩(wěn)壓電路有兩種形式：一是穩(wěn)壓管穩(wěn)壓電路，二是串聯(lián)型穩(wěn)壓電路。二者的工作原理有所不同。穩(wěn)壓管穩(wěn)壓電路其工作原理是利用穩(wěn)壓管兩端的電

13、壓稍有變化，會引起其電流有較大變化這一特點，通過調(diào)節(jié)與穩(wěn)壓管串聯(lián)的限流電阻上的壓降來達到穩(wěn)定輸出電壓的目的。它一般適用于負載電流變化較小的場合。串聯(lián)型穩(wěn)壓電路是利用電壓串聯(lián)負反饋的原理來調(diào)節(jié)輸出電壓的。集成穩(wěn)壓電源事實上是串聯(lián)穩(wěn)壓電源的集成化。3.3 直流電機驅(qū)動電路設計由于單片機P3口輸出的電壓最高才有5V，難以直接驅(qū)動直流電機。所以我們需要使用恒壓恒流橋式2A驅(qū)動芯片L298N來驅(qū)動電機。本設計所采用的L298N，可接受標準TTL邏輯電平信號VSS，VSS可接4.57V電壓。4腳VS接電源電壓，VS電壓范圍VIH為2.546V，輸出電流可達2.5A，可驅(qū)動電感性負載。1腳和15腳下管的發(fā)射

14、極分別單獨引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。L298可驅(qū)動2個電動機，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動機，本實驗裝置我們選用驅(qū)動一臺電動機，連接于OUT1和OUT2端口之間（電動機在子圖中未畫出）。此外，5，7腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉(zhuǎn)。EnA，EnB接控制使能端，控制電機的停轉(zhuǎn)。同時，需要加四個二極管在電機的兩端，防止電機反轉(zhuǎn)的時候產(chǎn)生強大的沖擊電流燒壞電機。具體直流電機驅(qū)動電路，如圖3-5所示。 圖3-5 驅(qū)動電路3.4 顯示模塊設計本次設計顯示模塊直接采用的是SM 四位共陽數(shù)碼管顯示。又因為單片機的輸出端口輸出的電流較小，點亮數(shù)碼管的能力不大，所以

15、需要采用三極管對輸出電流進行放大，此次三極管采用的是C9013，具體放大電路如圖3-6所示： 圖3-6 放大電路3.5 按鈕電路設計正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、急停、加速、減速五個開關(guān)分別與單片機的P1.0，P1.1，P1.2，P1.3，P1.4相連，然后再與地相連。急停實現(xiàn)直流電機的停轉(zhuǎn)，正轉(zhuǎn)實現(xiàn)直流電機的正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)實現(xiàn)直流電機的反轉(zhuǎn)，加速實現(xiàn)直流電機的加速，減速實現(xiàn)直流電機的減速，其電路如圖3-7所示。 圖3-7 控制按鈕電路3.6 元件參數(shù)選擇1）實際計算過程 （a）變壓器選擇：變壓器選擇雙15V變壓，考慮到電流不需要太大，最大電流為1A，實際選擇變壓器輸出功率為10W，可以很好的滿足要求。 （b）整流

16、橋：考慮到電路中會出現(xiàn)沖擊電流，整流橋的額定電流是工作電流的23倍。選取RS301（100V，3A）即可，實際購買過程中選擇了RS30（700V，3A）也符合設計要求。 （c）濾波電容：考慮到對紋波電壓要求比較高，故選擇了2200F耐壓值為25V以及100F耐壓值50v的電解電容。 （d）去耦電容：去耦電容的選擇是7812及7805芯片要求的，查手冊可知分別為0.01F，用來濾除高頻分量防止產(chǎn)生自激。 （e）電解電容：為了防止負載產(chǎn)生沖擊電流，故在輸出端加入2200F、耐壓值為25V的電解電容。 （f）7805支路的元件參數(shù)基本相同。2） 直流電源產(chǎn)生電路:12V如圖3-7所示、5V如圖3-8

17、所示: 圖3-7 12V電源 圖3-8 5V電源注：系統(tǒng)整體硬件電路圖，詳見附錄A。第4章 系統(tǒng)的軟件設計4.1 總體方案利用P3口，編制程序輸出一串脈沖，經(jīng)放大后驅(qū)動直流電機，改變輸出脈沖的電平的持續(xù)時間，達到使電機正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速、停轉(zhuǎn)等目的。由軟件編程從P3.0/P3.1管腳產(chǎn)生PWM 信號，經(jīng)驅(qū)動電路輸出給電機，從而控制電機得電與失電。軟件采用延時法進行設計。單片機上電后，系統(tǒng)進入準備狀態(tài)。當按動啟動按鈕后，根據(jù)P3.0為高電平時實現(xiàn)電機正轉(zhuǎn)，P3.1為高電平時實現(xiàn)電機反轉(zhuǎn)。根據(jù)不同的加減速按鈕，調(diào)整P3.0/ P3.1輸出高低電平時的占空比，從而可以控制P3.0/ P3.1輸出

18、高低電平時的有效值，進而控制電機的加減速。 其總體流程圖如圖4-1所示：圖4-1 總體程序流程圖P3.0/P3.1脈沖寬度調(diào)制器(PWM) 通道,它們產(chǎn)生可由編程決定寬度和間隔的脈沖。脈沖的間隔周期是由一個FOR循環(huán)控制,來產(chǎn)生不同的占空比。單片機產(chǎn)生的PWM信號不能直接驅(qū)動電機,這就需要設計合適的驅(qū)動電路，用以可以間接地驅(qū)動電機，使其能夠正常運行。為此，我們可借助于恒壓恒流橋式2A驅(qū)動芯片L298N來完成對電動機的驅(qū)動。具體的設計方法是通過Keil C編程，Proteus聯(lián)合仿真來實現(xiàn)的。4.2 相關(guān)軟件介紹1）Proteus Proteus是一種低投資的電子設計自動化軟件，提供Schema

19、tic Drawing，SPICE仿真與PCB設計功能，這一點Proteus與multisim比較類似，只不過它可以仿真單片機和周邊設備，可以仿真51系列、AVR，PIC等常用的MCU，與Keil和MPLAB不同的是它還提供了周邊設備的仿真，只要給出電路圖就可以仿真，例如373，led，示波器，Proteus提供了大量的元件庫有RAM，ROM，鍵盤，馬達，LED，LCD，AD/DA，部分SPI器件，部分IIC器件，編譯方面支持Keil和MPLAB，里面有大量的例子參考。 （a）Proteus可提供的仿真元件資源Proteus軟件提供了可仿真數(shù)字和模擬、交流和直流等數(shù)千種元器件和多達30多個元件

20、庫； （b）Proteus可提供的仿真儀表資源虛擬儀器儀表的數(shù)量、類型和質(zhì)量，是衡量仿真軟件實驗室是否合格的一個關(guān)鍵因素。在Proteus軟件中，理論上同一種儀器可以在一個電路中隨意的調(diào)用； （c）除了現(xiàn)實存在的儀器外，Proteus還提供了一個圖形顯示功能，可以將線路上變化的信號，以圖形的方式實時地顯示出來； （d）Proteus還提供了比較豐富的測試信號用于電路的測試。這些測試信號包括模擬信號和數(shù)字信號。2）Keil Keil是德國開發(fā)的一個51單片機開發(fā)軟件平臺，最開始只是一個支持C語言和匯編語言的編譯器軟件。后來隨著開發(fā)人員的不斷努力以及版本的不斷升級，使它已經(jīng)成為了一個重要的單片機開

21、發(fā)平臺，不過KEIL的界面并不是非常復雜，操作也不是非常困難，很多工程師的開發(fā)的優(yōu)秀程序都是在KEIL的平臺上編寫出來的?？梢哉f它是一個比較重要的軟件，熟悉他的人很多很多，用戶群極為龐大，要遠遠超過偉福等廠家軟件用戶群，操作有不懂的地方只要找相關(guān)的書看看，到相關(guān)的單片機技術(shù)論壇問問，很快就可以掌握它的基本使用了。 （a）Keil的UVision2可以進行純粹的軟件仿真(仿真軟件程序，不接硬件電路)，也可以利用硬件仿真器，搭接上單片機硬件系統(tǒng)，在仿真器中載入項目程序后進行實時仿真； （b）可以使用UVision2的內(nèi)嵌模塊Keil Monitor-51，在不需要額外的硬件仿真器的條件下，搭接單片

22、機硬件系統(tǒng)對項目程序進行實時仿真； （c）uVision2調(diào)試器具備所有常規(guī)源極調(diào)試，符號調(diào)試特性以及歷史跟蹤，代碼覆蓋，復雜斷點等功能。DDE界面和shift語言支持自動程序測試。4.3 應用軟件的編制、調(diào)試 使用Keil 軟件工具時，項目開發(fā)流程和其它軟件開發(fā)項目的流程極其相似。1）創(chuàng)建一個項目，從器件庫中選擇目標器件，配置工具設置；2）用C語言或匯編語言創(chuàng)建源程序；3）用項目管理器生成應用；4）修改源程序中的錯誤；5）測試，連接應用。注：控制程序，詳見附錄B。第5章 仿真結(jié)果與分析5.1仿真電路圖 如圖5-1所示：圖5-1 仿真電路圖5.2 仿真結(jié)果1）半速運行狀態(tài)，運行結(jié)果如圖5-1所

23、示： 圖5-1 電機半速運行2）按下急停鍵，停止運行如圖5-2所示：圖5-2 電機停止運行3）按下加速鍵，加速運行如圖5-3所示：圖5-3 電機加速運行4）按下減速鍵，減速運行如5-4所示：圖5-4 電機減速運行5） 按下反轉(zhuǎn)鍵，反轉(zhuǎn)運行如圖5-5所示：圖5-5 電機反向運行第6章 總結(jié)本次的課程設計也讓我看到了團隊的力量，我認為我們的工作是一個團隊的工作，團隊需要個人，個人也離不開團隊，必須發(fā)揚團結(jié)協(xié)作的精神。團結(jié)協(xié)作是我們成功的一項非常重要的保證。而這次設計也正好鍛煉我們這一點，這也是非常寶貴的。這次課程設計，運用AT89C51單片機為核心硬件，設計了直流電機的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)。實現(xiàn)了對直流電

24、機的停止、加速、減速、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)等多種控制功能，基本滿足設系統(tǒng)計的要求。同時，在驅(qū)動芯片和電動機的連接之間我們有加入續(xù)流二極管，在電機反向運轉(zhuǎn)時進行續(xù)流，避免燒壞電機及其他元件。在此設計中P0口作為輸出端口，我們在P0口接入了排阻使電路復位后P0口輸出的為高電平。通過本次課程設計，學習與掌握了AT98C51單片機的基本原理及其各種應用，對它的各種硬件接口與軟件設計方法有較深入的認識。對自動控制系統(tǒng)的動、靜態(tài)性能及其控制有了一定的認識。本設計重點在于應用，因此在設計過程中使自己的動手能力得到鍛煉，同時提高了解決實際問題的能力參考文獻1 張琛.直流無刷電動機原理及應用M，北京：北京機械工業(yè)出版社，

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26、天大學出版社，2002.8 顧繩谷.電機及拖動基礎(chǔ)M, 北京：機械工業(yè)出版社，2007.附錄A：系統(tǒng)整體硬件電路圖系統(tǒng)整體硬件電路圖附錄B：程序代碼#include<at89x51.h>#define unchar unsigned char#define unint unsigned intunsigned char code dispcode=0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0x88,0x83,0xc6,0xa1,0x86,0x84,0xff,0xbf; /顯示代碼unsigned char dispbitco

27、de=0xfe,0xfd,0xfb,0xf7;/位選口unsigned char dispbuf4=0,0,0,0;unsigned char dispbitcnt;unint mstcnt;unint i;unint count=0;unchar tp=0;void ledshow();void keyscan();void delay();void just();void turn();void motorstop();void speedup();void speeddown();void main(void)P3_0=1;P3_1=0;dispbuf0=16;TMOD=0x02;TH0=0x06;TL0=0x06;TR0=1;ET0=1;EA=1;while(1)ledshow();/數(shù)碼管顯示keyscan();/鍵盤掃描/延時10ms程序void delay()unsigned char i,j;for(i=20;i>0;i-)for(j=248;j>0;j-);/鍵盤掃描程序void keyscan()unchar temp=0;P1=0xff;if(P1&0x1f)!=0x1f)delay();if(P1&0x1f)!=0x1f)temp=P1&0x1f;switch(temp)case