工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)安裝PPT課件

1、北京新奧時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧時(shí)代科技有限責(zé)任公司 本章節(jié)主要介紹工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用及工作站組成、機(jī)械安裝方法、電氣安裝方法、能識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的電氣接線(xiàn)圖，讓學(xué)習(xí)者能夠安裝工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)，樹(shù)立安全規(guī)范的操作意識(shí)。知識(shí)目標(biāo)了解工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用及工作站組成掌握工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)機(jī)械安裝方法掌握工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)電氣安裝方法能識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的電氣接線(xiàn)圖北京新奧時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧時(shí)代科技有限責(zé)任公司學(xué)習(xí)內(nèi)容北京新奧時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技

2、有限責(zé)任公司一、工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用介紹搬運(yùn)機(jī)器人（如圖所示）是可以進(jìn)行自動(dòng)化搬運(yùn)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。搬運(yùn)作業(yè)是指用末端操作器握持工件，把工件從一個(gè)加工位置移到另一個(gè)加工位置。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司一、工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用工作站組成搬運(yùn)機(jī)器人工作站是一種集成化的系統(tǒng)，它包括工業(yè)機(jī)器人、控制器、PLC、機(jī)器人手爪、托盤(pán)等，并與生產(chǎn)控制系統(tǒng)相連接，以形成一個(gè)完整的集成化的搬運(yùn)系統(tǒng)。以機(jī)器人在加工中心上散裝工件的搬運(yùn)為例，其集成化的搬運(yùn)系統(tǒng)的復(fù)雜性，是因?yàn)槠浒徇\(yùn)對(duì)象是無(wú)規(guī)律排序的待加工件，機(jī)器人在識(shí)別工件位置會(huì)存在困難，然而集成了內(nèi)

3、置視覺(jué)感測(cè)功能之后，機(jī)器人可自動(dòng)識(shí)別工件的位置角度進(jìn)行抓取，不需要排序裝置，減少了加工場(chǎng)地及設(shè)備投入。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司一、工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用工作站組成以板材彎折的搬運(yùn)機(jī)器人為例，其工作站由以下部件組成：（1）以PC為基礎(chǔ)的機(jī)器人控制器系統(tǒng)（2）真空吸持器、氣動(dòng)工作吸盤(pán)（3）貨盤(pán)架（4）上下料輸送裝置（5）控制系統(tǒng)監(jiān)測(cè)（6）控制器（7）電器柜（8）安全圍欄及安全門(mén)北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司一、工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用工作站特點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用工作站特點(diǎn)有：（1）應(yīng)有物品的傳送裝置，其形式

4、要根據(jù)物品的特點(diǎn)選用或設(shè)計(jì)；（2）可使物品準(zhǔn)確地定位，以便機(jī)器人抓取；（3）多數(shù)情況下設(shè)有物品托板，或機(jī)動(dòng)或自動(dòng)地交換托盤(pán)（4）有些物品在傳送過(guò)程中還要經(jīng)過(guò)整型，以保證碼垛的質(zhì)量；（5）要根據(jù)被搬運(yùn)的物品來(lái)設(shè)計(jì)專(zhuān)用的末端執(zhí)行器（6）應(yīng)選用適合于搬運(yùn)作業(yè)的機(jī)器人。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司二、工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用介紹碼垛機(jī)器人是用在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中執(zhí)行大批量工件、包裝件的獲取、搬運(yùn)、碼垛、拆垛等任務(wù)的一類(lèi)工業(yè)機(jī)器人，是集機(jī)械、電子、信息、智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)科學(xué)等學(xué)科于一體的高新機(jī)電產(chǎn)品。碼垛機(jī)器人能極大程度的節(jié)省勞動(dòng)力、節(jié)省空間，除此以外還具備運(yùn)作靈

5、活精準(zhǔn)、快速高效、穩(wěn)定性高、作業(yè)效率高的特點(diǎn)。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司二、工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用工作站組成（1）碼垛機(jī)器人組成碼垛機(jī)器人，主要由操作機(jī)、控制系統(tǒng)、碼垛系統(tǒng)（氣體發(fā)生裝置、液壓發(fā)生裝置）和安全保護(hù)裝置組成，如圖所示。1機(jī)器人控制柜2示教器3氣體發(fā)生裝置4真空發(fā)生裝置5操作機(jī)6抓取式手爪7底座北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司二、工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用工作站組成（2）碼垛機(jī)器人的末端執(zhí)行器碼跺機(jī)器人的末端執(zhí)行器是夾持物品移動(dòng)的一種裝置，其原理結(jié)構(gòu)與搬運(yùn)機(jī)器人類(lèi)似，常見(jiàn)形式有吸附式、夾板式、抓取

6、式、組合式。吸附式手爪在碼跺中，吸附式末端執(zhí)行器主要為氣吸附。廣泛應(yīng)用千醫(yī)藥、食品、煙酒等行業(yè)。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司二、工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用工作站組成（2）碼垛機(jī)器人的末端執(zhí)行器夾板式手爪夾板式手爪是碼躲過(guò)程中最常用的一類(lèi)手爪，如圖所示。常見(jiàn)的夾板式手爪有單板式和雙板式。手爪主要用千整箱或規(guī)則盒碼垛。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司二、工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用工作站組成（2）碼垛機(jī)器人的末端執(zhí)行器組合式手爪組合式是通過(guò)組合以獲得各單組手爪優(yōu)勢(shì)的一種手爪，靈活性較大，各單組手爪之間既可單獨(dú)使用又可配合

7、使用，可同時(shí)滿(mǎn)足多個(gè)工位的碼跺，如圖所示。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司二、工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用工作站組成（2）碼垛機(jī)器人的末端執(zhí)行器抓取式手爪抓取式手爪，如圖所示，可靈活適應(yīng)不同形狀和內(nèi)含物（如大米、沙礫、塑料、水泥、化肥等）物料袋的碼跺。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司二、工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用工作站組成（3）碼垛系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站主要包括碼垛機(jī)器人和碼跺系統(tǒng)組成。碼跺系統(tǒng)組成如下： 進(jìn)袋機(jī)構(gòu)：采用輸送機(jī)完成碼躲機(jī)供袋任務(wù)。 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)：按設(shè)定程序?qū)Πb袋作轉(zhuǎn)向編排。 排袋機(jī)構(gòu)：采用輸送機(jī)將編排好的

8、包裝袋送至積袋機(jī)構(gòu)。 積袋機(jī)構(gòu)：采用輸送機(jī)集中編排好的包裝袋。 抓袋碼橾機(jī)構(gòu)：采用機(jī)器人碼跺機(jī)構(gòu)完成碼操作業(yè)。 托盤(pán)庫(kù)北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司二、工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用工作站特點(diǎn)碼垛機(jī)器人主要優(yōu)點(diǎn)有：（1）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、零部件少。（2）占地面積少。（3）適用性強(qiáng)。（4）能耗低。（5）全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡(jiǎn)單。（6）只需定位抓起點(diǎn)和擺放點(diǎn)，示教方法簡(jiǎn)單易懂。（7）能夠?qū)崟r(shí)調(diào)節(jié)動(dòng)作節(jié)拍、移動(dòng)速率、末端執(zhí)行器動(dòng)作狀態(tài)。（8）可更換不同末端執(zhí)行器以適應(yīng)物料形狀的不同，方便、快捷。（9）能夠與傳送帶、移動(dòng)滑軌等輔助設(shè)備集成，實(shí)現(xiàn)柔性化生

9、產(chǎn)。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司三、工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用介紹裝配機(jī)器人是專(zhuān)門(mén)為裝配而設(shè)計(jì)的機(jī)器人。常用的裝配機(jī)器人主要用于完成生產(chǎn)線(xiàn)上一些工件的裝配或拆卸工作。裝配機(jī)器人是柔性自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由機(jī)器人操作機(jī)、控制器、末端操作器和傳感系統(tǒng)組成。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司三、工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工作站組成（1）裝配機(jī)器人組成裝配機(jī)器人，如圖所示，是柔性自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由操作機(jī)、控制系統(tǒng)、裝配系統(tǒng)（手爪、氣體發(fā)生裝置、真空發(fā)生裝置或電動(dòng)裝置）、傳感系統(tǒng)和安全保護(hù)裝置組成。1機(jī)器人控制

10、柜2示教器3氣體發(fā)生裝置4真空發(fā)生裝置5機(jī)器人本體6視覺(jué)傳感器7氣動(dòng)手爪北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司三、工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工作站組成（2）裝配機(jī)器人的末端執(zhí)行器裝配機(jī)器人的末端執(zhí)行器是夾持工件移動(dòng)的一種夾具，類(lèi)似于碼跺機(jī)器人的末端執(zhí)行器，常見(jiàn)的裝配執(zhí)行器有吸附式、夾鉗式、專(zhuān)用式和組合式。吸附式吸附式末端執(zhí)行器在裝配中僅占一小部分，廣泛應(yīng)用于電視、錄音機(jī)、鼠標(biāo)等輕小物品裝配場(chǎng)合。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司三、工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工作站組成（2）裝配機(jī)器人的末端執(zhí)行器夾鉗式夾鉗式手爪是最常用的類(lèi)手爪

11、，多采用氣動(dòng)或伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，閉環(huán)控制配備傳感器可實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確控制手爪起動(dòng)、停止、轉(zhuǎn)速并對(duì)外部信號(hào)做出準(zhǔn)確反映，具有重量輕、出力大、速度高、慣性小、靈敏度強(qiáng)、轉(zhuǎn)動(dòng)平滑、力矩穩(wěn)定等特點(diǎn)。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司三、工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工作站組成（2）裝配機(jī)器人的末端執(zhí)行器專(zhuān)用式專(zhuān)用式手爪是在裝配中針對(duì)某一類(lèi)裝配場(chǎng)合而單獨(dú)設(shè)定的末端執(zhí)行器，且部分帶有磁力，常見(jiàn)的主要是螺釘、螺栓的裝配，同樣亦多采用氣動(dòng)或伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。組合式組合式末端執(zhí)行器在裝配作業(yè)中是通過(guò)組合獲得各單組手爪優(yōu)勢(shì)的一類(lèi)手爪，靈活性較大。多在機(jī)器人進(jìn)行相互配合裝配時(shí)，可節(jié)約時(shí)間、提高效率。

12、北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司三、工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工作站組成（3）帶有傳感系統(tǒng)的裝配機(jī)器人帶有傳感系統(tǒng)的裝配機(jī)器人可更好地完成銷(xiāo)、軸、螺釘、螺栓等柔性化裝配作業(yè)，在其作業(yè)中常用到的傳感系統(tǒng)有視覺(jué)傳感系統(tǒng)、觸覺(jué)傳感系統(tǒng)。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司三、工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工作站組成（3）帶有傳感系統(tǒng)的裝配機(jī)器人視覺(jué)傳感系統(tǒng)視覺(jué)傳感器的主要功能是獲取足夠的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)要處理的最原始圖像。配備視覺(jué)傳感系統(tǒng)的裝配機(jī)器人可依據(jù)需要選擇合適裝配零件，并進(jìn)行粗定位和位置補(bǔ)償，可完成零件平面測(cè)量、形狀識(shí)別等檢測(cè)。

13、北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司三、工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工作站組成（3）帶有傳感系統(tǒng)的裝配機(jī)器人觸覺(jué)傳感系統(tǒng)裝配機(jī)器人的觸覺(jué)傳感系統(tǒng)主要是時(shí)刻檢測(cè)機(jī)器人與被裝配物件之間的配合，機(jī)器人觸覺(jué)可分為接觸覺(jué)、接近覺(jué)、壓覺(jué)、滑覺(jué)和力覺(jué)等五種傳感器。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司三、工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工作站組成（3）帶有傳感系統(tǒng)的裝配機(jī)器人a.接觸覺(jué)傳感器用以判斷機(jī)器人（主要指四肢）是否接觸到外界物體或測(cè)量被接觸物體的特征的傳感器。接觸覺(jué)傳感器有微動(dòng)開(kāi)關(guān)、導(dǎo)電橡膠、含碳海綿、碳素纖維、氣動(dòng)復(fù)位式裝置等類(lèi)型。北京新奧

14、進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司三、工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工作站組成（3）帶有傳感系統(tǒng)的裝配機(jī)器人b.接近覺(jué)傳感器接近覺(jué)傳感器是一種非接觸傳感器，機(jī)器人利用它，可以感覺(jué)到近距離的對(duì)象或障礙物，能檢測(cè)出物體的距離、相對(duì)傾角甚至對(duì)象表面的特性，可用來(lái)防止碰撞，實(shí)現(xiàn)無(wú)沖擊接近和抓取操作，它比視覺(jué)系統(tǒng)和觸覺(jué)系統(tǒng)簡(jiǎn)單，應(yīng)用也比較廣泛。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司三、工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工作站組成（3）帶有傳感系統(tǒng)的裝配機(jī)器人c.力覺(jué)傳感器力覺(jué)傳感器用千測(cè)量機(jī)器人自身或與外界相互作用而產(chǎn)生的力或力矩的傳感器。它通常裝在機(jī)器人

15、各關(guān)節(jié)處。在裝配機(jī)器人中力覺(jué)傳感器不僅存在末端執(zhí)行器與環(huán)境作用過(guò)程中的力測(cè)量，而且存在于裝配機(jī)器人自身運(yùn)動(dòng)控制和末端執(zhí)行器夾持物體的夾持力測(cè)量等情況。常見(jiàn)裝配機(jī)器人力覺(jué)傳感器分關(guān)節(jié)力傳感器、腕力傳感器、指力傳感器。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司三、工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工作站組成（3）帶有傳感系統(tǒng)的裝配機(jī)器人d.滑覺(jué)傳感器用于判斷和測(cè)量機(jī)器人抓握或搬運(yùn)物體時(shí)物體所產(chǎn)生的滑移。它實(shí)際上是一種位移傳感器。按有無(wú)滑動(dòng)方向檢測(cè)功能可分為無(wú)方向性、單方向性和全方向性三類(lèi)。無(wú)方向性傳感器單方向性傳感器全方向性傳感器北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技

16、有限責(zé)任公司三、工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工作站特點(diǎn)裝配機(jī)器人是為完成裝配作業(yè)而設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人。是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用種類(lèi)中適用范圍比較廣的產(chǎn)品之一。作為柔性自動(dòng)化裝配的核心設(shè)備具有精度高、工作穩(wěn)定、柔順性好、動(dòng)作迅速等優(yōu)點(diǎn)。裝配機(jī)器人的主要優(yōu)點(diǎn)如下：操作速度快，加速性能好，縮短工作循環(huán)時(shí)間；精度高，具有極高重復(fù)定位精度，保證裝配精度；提高生產(chǎn)效率，解放單一繁重體力勞動(dòng)；改善工人勞作條件，擺脫有毒、有輻射裝配環(huán)境；可靠性好、適應(yīng)性強(qiáng)，穩(wěn)定性高；北京新奧時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司一、工業(yè)機(jī)器人基本系統(tǒng)組成以K

17、UKA KR3 工業(yè)機(jī)器人為主的教學(xué)培訓(xùn)平臺(tái)，其主體部分是型號(hào)為KR3 R540的工業(yè)機(jī)器人，并配套KR C4 compact控制器，如圖所示。1- KUKA KR3工業(yè)機(jī)器人 2- smartPAD示教器人機(jī)界面 3- KUKA_smartPAD示教器 4- krc4 compact 控制器北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司二、末端執(zhí)行器組件氣動(dòng)快換裝置組件KUKA KR3工業(yè)機(jī)器人教學(xué)平臺(tái)中的末端執(zhí)行器，采用氣動(dòng)快換裝置，如圖所示：1-快換裝置公頭 2-快換裝置母頭 3-末端法蘭北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司二、末端執(zhí)行器組件TCP標(biāo)

18、定工具TCP標(biāo)定工具由快換裝置公頭、過(guò)渡結(jié)構(gòu)和標(biāo)定針組成，如圖所示，使用TCP標(biāo)定工具，可以標(biāo)定TCP，建立工具坐標(biāo)系、基坐標(biāo)。1-快換裝置公頭 2-過(guò)渡結(jié)構(gòu) 3-標(biāo)定針北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司二、末端執(zhí)行器組件吸盤(pán)工具吸盤(pán)工具由快換裝置公頭、過(guò)渡結(jié)構(gòu)和吸盤(pán)組成，如圖所示，使用吸盤(pán)工具，可以讓機(jī)器人進(jìn)行搬運(yùn)、碼垛等任務(wù)。1-快換裝置公頭 2-過(guò)渡結(jié)構(gòu) 3-吸盤(pán)北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司二、末端執(zhí)行器組件氣爪工具氣爪工具由快換裝置公頭、過(guò)渡結(jié)構(gòu)和氣爪組成，如圖所示，使用氣爪工具，可以讓機(jī)器人進(jìn)行搬運(yùn)、裝配等任務(wù)。1-快換裝置公

19、頭 2-過(guò)渡結(jié)構(gòu) 3-氣爪北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司三、安裝末端執(zhí)行器安裝氣動(dòng)快換裝置母頭（1）先選用合適的內(nèi)六角扳手旋緊螺絲，將過(guò)渡板連接在工業(yè)機(jī)器人的末端法蘭上；（2）用內(nèi)六角扳手將氣動(dòng)快換裝置的母頭連接在過(guò)渡板上；（3）然后，將氣管插到指定位置，用扎帶固定好露在外面的線(xiàn)纜。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司三、安裝末端執(zhí)行器安裝TCP標(biāo)定工具（1）先選用合適的內(nèi)六角扳手旋緊螺絲，將過(guò)渡板連接在標(biāo)定針上；（2）用內(nèi)六角扳手將氣動(dòng)快換裝置的公頭連接在過(guò)渡板上；（3）外部標(biāo)定針，用內(nèi)六角扳手將其緊固在工作臺(tái)面上。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限

20、責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司三、安裝末端執(zhí)行器安裝吸盤(pán)工具（1）先選用合適的內(nèi)六角扳手旋緊螺絲，將過(guò)渡板連接在吸盤(pán)工具上；（2）用內(nèi)六角扳手將氣動(dòng)快換裝置的公頭連接在過(guò)渡板上。（3）然后，連接好真空發(fā)生器，將氣管插到指定位置，（4）用扎帶固定好露在外面的氣管線(xiàn)纜。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司三、安裝末端執(zhí)行器安裝氣爪工具（1）先選用合適的內(nèi)六角扳手旋緊螺絲，將過(guò)渡板連接在氣爪工具上；（2）用內(nèi)六角扳手將氣動(dòng)快換裝置的公頭連接在過(guò)渡板上；（3）然后，將氣管插到指定位置；（4）用扎帶固定好露在外面的氣管線(xiàn)纜。北京新奧時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧時(shí)代科技有限

21、責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司一、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)電氣總體分布KUKA KR3工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)電氣接線(xiàn)如圖所示，從外部進(jìn)電到斷路器，給220V的電器供電，然后由24V電源給低壓電器供電。詳細(xì)接線(xiàn)圖見(jiàn)附錄1。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司二、周邊設(shè)備電氣分布夾具的電氣分布圖（1）夾具的氣缸電氣分布圖，如圖所示。夾具的氣缸觸發(fā)信號(hào)為強(qiáng)制輸出信號(hào)，由機(jī)器人控制器發(fā)送輸出信號(hào)。詳細(xì)接線(xiàn)圖見(jiàn)附錄4。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司二、周邊設(shè)備電氣分布夾具的電氣分布圖（2）夾具的到位檢測(cè)的電氣分布圖，如圖所示。

22、夾具的氣到位檢測(cè)信號(hào)為輸入信號(hào)，當(dāng)夾具達(dá)到所在的位置時(shí)，傳感器將發(fā)送信號(hào)給機(jī)器人控制器。詳細(xì)接線(xiàn)圖見(jiàn)附錄5。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司二、周邊設(shè)備電氣分布裝配模塊的傳感器電氣布局圖裝配模塊的傳感器是位置傳感器，用來(lái)檢測(cè)物料有無(wú)的情況，當(dāng)物體靠近位置傳感器時(shí)，會(huì)產(chǎn)生一個(gè)電信號(hào)給PROFINET適配器，再由PROFINET適配器傳給PLC，最后由PLC處理并發(fā)送對(duì)應(yīng)的信號(hào)給機(jī)器人，如圖所示。詳細(xì)接線(xiàn)圖見(jiàn)附錄2。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司二、周邊設(shè)備電氣分布裝配模塊的氣缸電氣分布圖裝配模塊的氣缸電氣分布圖，如圖所示。裝配模塊的氣缸觸發(fā)信號(hào)為強(qiáng)制輸出信號(hào)，由PLC進(jìn)行邏輯判斷和運(yùn)算輸出的信號(hào)。詳細(xì)接線(xiàn)圖見(jiàn)附錄3。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司北京新奧進(jìn)時(shí)代科技有限責(zé)任公司二、周邊設(shè)備電氣分布夾具的電氣分布圖（1）夾具的氣缸電氣分布圖，如圖所示。夾具的氣缸觸發(fā)信號(hào)為強(qiáng)制輸出信號(hào)，由機(jī)器人控制器發(fā)送輸出信號(hào)。詳細(xì)接線(xiàn)圖見(jiàn)附錄4。北京新奧進(jìn)時(shí)代科技