安川伺服驅(qū)動器參數(shù)表和功能表

1、安川伺服驅(qū)動器參數(shù)表安川伺服驅(qū)動器和凱恩帝數(shù)控系統(tǒng)相配時，只需設(shè)定以下參數(shù)（見參數(shù)表）;其余參數(shù),一般情況下，不用修改。安川伺服驅(qū)動器和凱恩帝數(shù)控系統(tǒng)相配時，只需設(shè)定以下參數(shù)（見參數(shù)表）;其余參數(shù),一般情況下，不用修改。Pn000功能選擇n.0010（設(shè)定值）第0位：設(shè)定電機旋轉(zhuǎn)方向；設(shè)“ 1”改變電機旋轉(zhuǎn)反向。第1位：設(shè)定控制方式為：“ 1”位置控制 方式。Pn200指令脈沖輸入方式功能選擇 n.0101（設(shè)定值）“ 1”正反雙路脈沖指令（正邏輯電平）（設(shè)定從控制器送給驅(qū)動器的指令脈沖的 類型）Pn202電子齒輪比（分子）Pn203電子齒輪比（分母）根據(jù)不同螺距的絲桿與帶輪比計算確定，計算方

2、法如下：Pn202/P門203=編碼器條紋數(shù)（32768）X4 / 絲杠螺距X帶輪比X 1000參數(shù)設(shè)置范圍：1/100 w分子/分母w 100注：1. KND系統(tǒng)內(nèi)的電子齒輪比需設(shè)置為：CMR/CMD=1 （確保0.001 的分辨率）；2.如果是數(shù)控車床,X軸用直徑編程，則以上計算公式中 分母還應(yīng)乘以2,即： 絲杠螺距X帶輪比X 1000X2。Pn50A功能選擇n.8100（設(shè)定值）1-使用/S-ON信號（伺服啟動信號）。4-伺服驅(qū)動器上，“正向超程功能無效”。Pn50B功能選擇n.6548（設(shè)定值）1-伺服驅(qū)動器上，“負向超程功能 無效”。Pn50E功能選擇n.0000（設(shè)定值） 配KND

3、系統(tǒng)時，設(shè)置為“0000”，詳細見安川手冊Pn50F功能選擇n.0200（設(shè)定值）3-伺服驅(qū)動器上,CN1插頭的27 和28腳用作控制剎車用的24V中間繼電器的控制信號/BK。（注：當(dāng) 電機帶剎車時需設(shè)置）Pn506伺服關(guān)時，在電機停止情況下，剎車延時時間 根據(jù)具體要求 設(shè)定 注:設(shè)定單位以“ 10mS為單位。出廠時設(shè)為“ 0”。（當(dāng)電機 帶剎車時需設(shè)置）Pn507伺服關(guān)時，電機在轉(zhuǎn)動情況下，剎車開始參數(shù)根據(jù)具體要求設(shè)定注：電機在轉(zhuǎn)動情況下，伺服關(guān)斷時，當(dāng)電機低于此參數(shù)設(shè)定的轉(zhuǎn)速 時，電機剎車才開始動作。設(shè)定單位以“轉(zhuǎn)”為單位。出廠時設(shè)為“ 100”。（ Pn507和Pn508滿足一個條件，剎

4、車就開始動作）Pn508伺服關(guān)時，電機在轉(zhuǎn)動情況下，剎車延時時間根據(jù)具體要求設(shè)定注：電機在轉(zhuǎn)動情況下，伺服關(guān)斷時，延時此參數(shù)設(shè)定的時間后半部，電機剎車才開始動作。設(shè)定單位以“ 10mS為單位。出廠時設(shè)為“50” （即500 mS 。（當(dāng)電機帶剎車時需設(shè)置）（Pn507和Pn508 滿足一個條件，剎車就開始動作）安川伺服驅(qū)動器的伺服增益調(diào)整根據(jù)上表設(shè)置好安川伺服驅(qū)動器參數(shù)后，開始調(diào)整伺服性能，步驟如 下1. 確認或修改Pn 110參數(shù)值為n.XXX0 （X表示不需改變）。2. 開關(guān)一次驅(qū)動器電源。3. 控制器手動方式用中低速運行機床工作臺。4. 調(diào)整機械剛性值（修改F001中的數(shù)值）（方法同密碼

5、設(shè)定方法） 注：F001機械剛性值的數(shù)值范圍為“ 1 10”，數(shù)值越大剛性越大。（驅(qū)動器初始值為“ 4”安川驅(qū)動器功能參數(shù)輔助功能一覽表，監(jiān)視模式一覽表，用戶參數(shù)一覽表，報警顯示 一覽表輔助功能一覽表Fn000顯示警報追蹤備份數(shù)據(jù)Fn 001設(shè)定在線自動調(diào)諧時的剛性Fn002微動（JOD模式運行Fn003原點檢索模式Fn004預(yù)約參數(shù)（請勿變更Fn005對用戶參數(shù)設(shè)定值進行初始化Fn006清除警報追蹤備份數(shù)據(jù)Fn007將通過在線自動調(diào)諧動作結(jié)果獲得的轉(zhuǎn)動慣量比數(shù)據(jù)寫入到EEPROMFn008絕對值編碼器多匝復(fù)位（設(shè)置操作）指令偏移量Fn009自動調(diào)整模擬量（速度、扭矩）指令偏移量Fn 010設(shè)

6、定密碼（禁止改寫用戶參數(shù)Fn 011確認電機機型Fn 012顯示伺服單元的軟件版本Fn 013發(fā)生“旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值不一致（A.CQ警報”時變更旋轉(zhuǎn)圈數(shù) 上限值設(shè)定監(jiān)視模式一覽表Un000電機轉(zhuǎn)速Un001速度指令Un002內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令（相對于額度轉(zhuǎn)矩的值）Un003 旋轉(zhuǎn)角 1Un004 旋轉(zhuǎn)角 2Un005 輸入信號監(jiān)視Un006 輸出信號監(jiān)視Un007 輸入指令脈沖速度（僅在位置控制模式有效）Un008 偏移脈沖的值（位置偏移量）（僅在位置控制模式有效）Un009累計負載率（將額定扭矩設(shè)為100%寸的值：顯示10ms周期的 有效轉(zhuǎn)矩）Un00A 再生負載率（可處理的再生電力設(shè)為 100%時

7、的值：顯示 10ms 周期的再生消耗電力）Un 00B DB電阻功耗（將動態(tài)制動器動作時的可處理功率設(shè)為100%寸的值：顯示10ms周期的DB消耗功率）Un00C 輸入指令脈沖計數(shù)器（用 16進制表示）（僅在位置控制模式 有效）Un00D 反饋脈沖計數(shù)器（用 16進制表示）用戶參數(shù)一覽表Pn000 功能選擇基本開關(guān)Pn001 功能選擇應(yīng)用開關(guān) 1Pn002 功能選擇應(yīng)用開關(guān) 2Pn003 功能選擇應(yīng)用開關(guān) 3Pn004 預(yù)約參數(shù)（請勿變更）Pn005 預(yù)約參數(shù)（請勿變更）Pn100 速度環(huán)增益Pn101 速度環(huán)積分時間參數(shù)Pn102 位置一半增益Pn103 轉(zhuǎn)動慣量比Pn104 第 2 速度環(huán)

8、增益Pn105 第 2 速度環(huán)積分時間參數(shù)Pn106 第 2 位置環(huán)增益Pn107 偏移Pn108 偏移疊加范圍Pn109 前饋Pn10A 前饋濾器時間能參數(shù)Pn10B 增益類應(yīng)用開關(guān)Pn10C 模式開關(guān)（扭矩指令）Pn10D 模式開關(guān)（速度指令）Pn10E 模式開關(guān)（加速度）Pn10F 模式開關(guān)（偏移脈沖）Pn110 在線自動調(diào)諧類開關(guān)Pn111 速度反饋補償 *1Pn124 自動增益切換計時 *2Pn125 自動增益切換幅度 *2Pn200 位置控制指令形態(tài)選擇開關(guān)Pn201 PG分頻率數(shù)（16位）Pn202 電子齒數(shù)比（分子）Pn203 電子齒數(shù)比（分母）Pn204 位置指令加減速時間參

9、數(shù)Pn205 旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值設(shè)定 *1Pn206 預(yù)約參數(shù)（請勿變更）Pn207 位置控制功能開關(guān)Pn208 位置指令移動平均時間Pn212 PG分頻脈沖數(shù)（17位以上）*1Pn217 指令脈沖輸入倍率 *1Pn218 指令脈沖倍率功能選擇 *1Pn300 速度指令輸入增益Pn301 內(nèi)部設(shè)定速度 1Pn302 內(nèi)部設(shè)定速度 2Pn303 內(nèi)部設(shè)定速度 3Pn304微動（JOG速度Pn305 軟起動加速時間Pn306 軟起動減速時間Pn307 速度指令濾波器時間參數(shù)Pn308 速度反饋濾波器時間參數(shù)Pn309 預(yù)約定額（請勿更改） *1Pn400 扭矩指令輸入增益Pn401 扭矩指令濾波器時間

10、參數(shù)Pn402 正轉(zhuǎn)扭矩限制Pn403 反轉(zhuǎn)扭矩限制Pn404 正轉(zhuǎn)側(cè)外部扭矩限制Pn405 反轉(zhuǎn)側(cè)外部扭矩限制Pn406 緊急停止扭矩Pn407 扭矩控制時的速度限制Pn408 扭矩類功能開關(guān) *Pn409 陷波濾波器 1 段頻率Pn40A陷波濾波器第1段Q值*Pn40B 陷波濾波器第 2段頻率*Pn40C陷波濾波器第2段Q值*Pn500 定位完成寬度Pn501 零箝位電平Pn502 旋轉(zhuǎn)檢測電平Pn503 同速信號檢測寬度Pn504 NEAR言號寬度Pn505 溢出電平Pn506制動器指令-伺服OFF遲延時間Pn507 制動器指令輸出速度電平Pn508伺服OFF-RM制動器指令等待時間Pn

11、509 瞬間停止保持時間Pn50A 輸入信號選擇 1Pn50B 輸入信號選擇 2Pn50C 輸入信號選擇 3Pn50D 輸入信號選擇 4Pn50E 輸出信號選擇 1Pn50F 輸入信號選擇 2Pn510 輸入信號選擇 3Pn511 預(yù)約參數(shù)（請勿變更）Pn512 輸出信號反轉(zhuǎn)設(shè)定Pn513 輸入信號選擇 5*1Pn51A 電機負載位置間偏移等級 *1Pn51B 預(yù)約參數(shù)（請勿變更） *1Pn51DPn51E 位置偏移過大警告等級 *1Pn600 再生電阻容量 *1Pn601 預(yù)約參數(shù)（請勿變更）安川伺服器警報代碼和故障排除2009-07-19 10:59:12 作者：黃豆芽 來源：樹林家園 瀏

12、覽次數(shù)： 166安川伺服器警報代碼和故障排除A.02使用者參數(shù)失效 服務(wù)器EEPRO噴料異常A.03 主電路譯碼器異常 電源電路偵測異常A.04 使用者參數(shù)異常 使用者參數(shù)設(shè)定超出許可范圍A.05 組合錯誤 伺服馬達與伺服驅(qū)動器容量不匹配A.10過電流或散熱器過熱 有一過電流流過IGBT散熱器過熱A.30 回生異常 回生電路故障或回生電阻故障A.32 回生過載 回生電能超過回生電阻容量A.40 DC 過電壓 主回路 DC 過電壓A.41 DC 低電壓 主回路 DC 低電壓A.51 超速 馬達轉(zhuǎn)速過高A.71 過載高負載 馬達大量超過額定轉(zhuǎn)矩下操作數(shù)秒或數(shù)十秒A.72 過載低負載 馬達大量超過額

13、定轉(zhuǎn)矩下連續(xù)操作A.73 動態(tài)制動器過載 當(dāng)動態(tài)制動器作用時旋轉(zhuǎn)的能量超過動態(tài)制 動器電阻容量A.74 突波電流限制器過載 主電路電源在 ON 與 OFF 間頻頻轉(zhuǎn)變A.7A 散熱器過熱 服務(wù)器的散熱器過熱A.81 絕對值編碼器備用電池錯誤所有的絕對編碼器電源均已失效且 位置數(shù)據(jù)已被消除A.82編碼器CHECISUM檢查錯誤編碼器內(nèi)存的 CHECISUM檢查結(jié)果 不正確A.83 絕對值編碼器電池錯誤 絕對值編碼器電池電壓降低A.84 絕對值編碼器資料錯誤 所收到的絕對資料異常A.85 絕對值編碼器超速 當(dāng)電源接上時編碼器高速旋轉(zhuǎn)A.86 編碼器過熱 編碼器內(nèi)部溫度太高A.b1 速度指令輸入讀出錯誤 指令速度輸入的 A/D 轉(zhuǎn)換器故障A.b2 轉(zhuǎn)矩指令輸入讀出錯誤 指令轉(zhuǎn)矩輸入的 A/D 轉(zhuǎn)換器故障A.bF 系統(tǒng)警報 服務(wù)器內(nèi)發(fā)生一個系統(tǒng)