1“發(fā)現(xiàn)教育”——《散 步》

1、“發(fā)現(xiàn)教育”課堂實(shí)錄散 步   紹興市文瀾中學(xué) 趙卓青（師生問好，組織教學(xué)。） 師：相信同學(xué)們和我一樣，在生活中曾被許多小事感動(dòng)過：勞累了一天回到家，媽媽端上了熱氣騰騰的飯菜；平平常常的一天，收到了來自遠(yuǎn)方朋友的祝福，雖然只有淡淡的一句“你好嗎”；傷心失敗的時(shí)候，一位平常不是特別親近的人默默地為你遞上一張紙巾，輕輕地對你說“我們知道你盡力了”。這些雖然都是小事，但總能讓人讀出許多的真情。今天，我們就來讀一件這樣的小事。讀什么呢？一件生活中最細(xì)微的小事散步。（多媒體投影“散步”）我相信同學(xué)們都散步過，看看作者是怎樣開始這篇文章的。 于細(xì)微處見真情。導(dǎo)入既與學(xué)生交流情感，亦定下

2、課堂基調(diào)。雖未涉及文本，卻已“意在言中”。 （多媒體投影第一節(jié)“我們在田野散步：我，我的母親，我的妻子和兒子?！闭埻瑢W(xué)們輕輕地把這句話讀一遍。） 冰山只露一角。以猜讀體味作者的創(chuàng)作，學(xué)生以最自然的狀態(tài)進(jìn)入文本的情感世界。 （生讀第一節(jié)） 師：從這樣一句話的表述中，你能讀出作者在寫這句話時(shí)含著的情感嗎？自己再輕輕讀一遍。 不急于讓學(xué)生回答，給他們時(shí)間再次閱讀。 （生輕聲讀。紛紛舉手。） 生1：寫出了親切之情（師追問：對誰感覺很親切？）我的母親，我的妻子和兒子。是對家庭。 師：請坐。他用了“親切”一詞，還有其它詞嗎？ 生2：喜悅。他是和自己的家人一起去散步的的。（師追問：從哪里讀出喜悅的感覺？）整

3、句話。在田野上散步，很開闊；和家人一起散步，當(dāng)然更喜悅。 師：和家人一起，還有其它詞形容嗎？ 生3： 我覺得是一種幸福。一家人在廣闊的田野上散步，很幸福。 既讓學(xué)生猜想，自然給以一定時(shí)間。對開放性的問題，不要倉促評價(jià)。要鼓勵(lì)學(xué)生“仁者見仁，智者見智”。 師小結(jié)：同學(xué)眾說紛紜。那究竟我們讀出的和作者要表達(dá)的是否一致呢？且往下看。 不說正確與否。只吸引學(xué)生深入文本。 （多媒體投影第2、3節(jié)。） 請同學(xué)們把這些文字默默讀一遍。思考一個(gè)問題：為什么母親不愿出來而我則認(rèn)為她應(yīng)該多走走？ （生默讀并思考一段時(shí)間。紛紛舉手。） 生5：因?yàn)樗赣H身體不好，所以不愿出來；而我認(rèn)為正因?yàn)檫@樣，她才應(yīng)該出來，多走動(dòng)

4、走動(dòng)。（師追問：你從哪里看出原因是同一個(gè)？）第一句，第三句。 沈老師有言：追問吹盡狂沙始到金。在語言中找閱讀的切入口最原始也是最有效的方法。 生6：從“正因?yàn)槿绱恕笨煽闯觥?師：很好。從“正因?yàn)槿绱恕笨煽闯鏊麄兊脑蚴峭粋€(gè)：母親身體不好。那么，母親身體不好是偶爾呢，還是 生7：我認(rèn)為她老了，老人身體不好，會(huì)生很多毛病。（師：從生活常識(shí)推斷的。） 生8：經(jīng)常。從第二段最后一句話中的“熬”看出。說明母親經(jīng)常身體不好，是“熬過一個(gè)嚴(yán)冬”。 師：還能讀出一些什么？ 不要滿足于一點(diǎn)，要引導(dǎo)他們發(fā)現(xiàn)更多。 生9：母親是長時(shí)間生病，是“熬”，可能是大病。 生10：我不同意他們的觀點(diǎn)。母親這時(shí)應(yīng)該是處于“亞

5、健康狀態(tài)”。如果是大病，就不說“熬”，所以應(yīng)該是身體很不好，稍有觸動(dòng)就要生病。（師：應(yīng)該是體弱，是吧？）對，這照應(yīng)了前面那句“走遠(yuǎn)一點(diǎn)就覺得很累”，如果是大病，就不會(huì)出來了。（師：很有道理。） 學(xué)生涉獵極寬，教師無相應(yīng)知識(shí)，因而敷衍一句“很有道理”。慚愧，博學(xué)是教師的底子。 生11：還有第二段“但是春天總算來了”一句中的“總算”，也可以看出我十分期盼春天過去（師插：期盼春天怎樣？）（生糾正）來到！ 不能忽略學(xué)生任何錯(cuò)誤，即使是口誤。嚴(yán)謹(jǐn)準(zhǔn)確之語言乃平時(shí)積累所致。 師：剛才同學(xué)們說的“母親熬過”“但是春天總算來了”，是母親自己說的嗎？（生大搖其頭。）那是誰的感覺??？ 生12：應(yīng)該是“我”的感覺。

6、（師追問：“我”為何有這樣的感覺？）他覺得老人身體不好，冬天對老人不利，擔(dān)心老人挺不住。 師：作為兒子，他非常擔(dān)心老人，很孝順。 “怕老人挺不住”，“挺不住”是什么意思？ 生（紛紛）：就是死了，活不下來。 師：為什么不直接說“一些老人死了”？ 有時(shí)，教師也應(yīng)該使用一點(diǎn)教學(xué)策略。比如引進(jìn)語句的比較。及時(shí)引導(dǎo)學(xué)生發(fā)散無向的思緒。 （生紛紛舉手。） 生13：作者覺得母親已飽經(jīng)風(fēng)霜了，走過了很長的一段路，已經(jīng)老了。 師：為何用“挺不住”代替“死”？ 生14：第一段中我們已經(jīng)看出這是一個(gè)幸福、喜悅的家庭。既然幸福、喜悅，就不能說“死”這個(gè)不吉祥的字。（師：很好。） 生15：這文章原本就不該用不吉利的詞。

7、 生16：老人病多，但依然活了下來，經(jīng)過了風(fēng)霜的考驗(yàn)，用“挺”。 師評價(jià)：你是從“飽經(jīng)風(fēng)霜”的角度說的，剛才有同學(xué)說是不忍說“死”，都很有道理。 莫忽視學(xué)生對語言的敏感和他們善良的心。 師問：如果你是文中的兒子，陪母親在田野散步，你會(huì)陪母親看些什么？ （生紛紛舉手。） 再一個(gè)猜想，讓學(xué)生以自己的情感猜想來領(lǐng)悟文本中景物描寫的作用。 生17：新長的綠油油的小草。（師：為什么選這個(gè)？）小草有生命力。 師：生命力，母親需要蓬勃的生命力。 生18：看一些活潑的孩子。（師插問：為什么？）老人看到后一代的幸福，也會(huì)高興。 生19：讓她看廣闊的天空、廣闊的田野。 生20：看一些美好的東西，讓她充滿希望。（師

8、插問：對什么充滿希望？）對生活充滿希望。 多體貼的孩子。 師（看滿堂高舉的手）小結(jié)：我們同學(xué)還有好多要發(fā)表的意見。這些都留著到明年的春天，陪著你的爺爺奶奶，當(dāng)然，希望你的爺爺奶奶都是健康的，到田野上去散步，去共享天倫！     現(xiàn)在讓我們來看看文章中的“我”帶母親看了什么？ 課堂隨時(shí)可滲透人文教育。 （多媒體投影第四、第五節(jié)。） （請一位學(xué)生個(gè)別朗讀。給一分鐘讓他瀏覽并確定朗讀基調(diào) 。） 朗讀準(zhǔn)備的時(shí)間看似浪費(fèi)，其實(shí)“無聲勝有聲”，這段時(shí)間的空白正是學(xué)生情理感受的 緊張階段。 （學(xué)生朗讀。師評價(jià)：老師聽得出，你是盡力在用感情朗讀 。希望你以后每一次朗讀都

9、能富含激情，相信你將來的朗讀會(huì)更好。 適當(dāng)?shù)墓膭?lì)有助于激發(fā)學(xué)生朗讀的激情。為以后積累情感基礎(chǔ)。 師：作者和我們是一樣的，他帶母親看了兩樣?xùn)|西：第一段（生插：樹葉，水泡）不管是新綠還是樹葉，這些景物的共同特點(diǎn)是（生插：生命。）第二段就是剛才我們同學(xué)說的，讓母親看到了什么？ 生21：孩子的天真。 師：你想，孩子的天真可愛，對祖母代表了什么？（生一時(shí)無語。）慢慢考慮，請坐。 要允許學(xué)生有思維的停頓，并應(yīng)給他一定的時(shí)間繼續(xù)思考。但教師仍不能免俗，急于叫另一人了。 生22：代表了生命的活力。 生23：代表幸福。 生24：代表后一代的幸福。 師：后一代的幸福也就是（生插：老人的幸福。） 東方傳統(tǒng)文化的熏陶

10、，讓我們的孩子對幸福的理解帶有明顯的的中國色彩。 師：兒子讓她看到了生命，也看到了家庭的幸福。家的幸福將激勵(lì)這位老人更好地活下去。假如把這兩段文字畫成一幅畫，你們覺得，取個(gè)什么名字比較合適？ 生25：田野春色。 生26：天倫之樂。 生27：活躍的生命。 生28：田野上的生命。 師：大家覺得哪個(gè)更好？既能寫出此畫的景，又能寫出此畫的人，還能表現(xiàn)此畫的精神？ 生：田野上的生命。 命名即是對景物描寫的深層思索。這個(gè)教學(xué)策略明顯激發(fā)了學(xué)生的激情，感受后實(shí)踐，妙語連珠。 師：當(dāng)然，我相信其他同學(xué)經(jīng)過反復(fù)思考后，還會(huì)有更好的題目，就留給大家課后交流吧。 且留一語，待他更上一層樓。 現(xiàn)在，讓我們來假設(shè)一下，

11、這幸福的一家在充滿生機(jī)的田野上散步，走著走著，（多媒體投影：后來發(fā)生了分歧：母親要走大路，大路平順；我的兒子要走小路，小路有意思。） 這樣一個(gè)分歧，如果是你，會(huì)如何解決？ （生紛紛舉手。） 風(fēng)云突起，再來一猜。學(xué)生已漸入佳境。 生29：跟著母親走大路。（師評價(jià)：你母親一定很幸福。） 生30 ：我也跟母親走。（師評價(jià)：你也是個(gè)孝順的兒子。） 生31：我會(huì)跟兒子走小路。（師插問：為什么？）因?yàn)槲业膬鹤舆€小，走小路不平坦，他走過小路就會(huì)懂得生命的坎坷。（眾笑。）（師：你將來會(huì)是一個(gè)會(huì)教育兒子的好爸爸。） 評價(jià)既是肯定，更是教育，或言熏陶。即使說者無心，亦要讓他弄假成真。抓住點(diǎn)滴光彩，且播撒情感理念的

12、種子。 生32 ：我和母親走大路，妻子和兒子走小路。 師：兵分兩路。 生33：我背起母親，和兒子一起走小路。（師插問：為什么？）既然大路平坦，小路有意思。母親要平坦，我就背起母親，兒子喜歡小路，有意思，就走小路。而且如果兒子走得十分活潑，會(huì)讓母親也很高興。（師評價(jià)：考慮周到。） 生34：我開始覺得也應(yīng)該背母親，但后來覺得不太文雅。應(yīng)該是我和兒子攙扶著母親走小路。這樣能體現(xiàn)出下一代對老人的關(guān)愛，讓母親體會(huì)生活的樂趣。（師：你考慮得也很周到。既考慮到母親要平坦，又考慮到兒子要有意思。） 生35：我覺得剛才他們有些人的話都是不可能的無稽之談。（眾笑）我認(rèn)為應(yīng)該這樣，跟著兒子去走小路。因?yàn)檫@里有雙重含

13、義：讓兒子走小路，感覺意思，體驗(yàn)生活樂趣；另一方面，我讓母親出來散步也是為了讓她活動(dòng)活動(dòng)筋骨，體驗(yàn)生活樂趣。這從邏輯上也是很通順的。（眾又笑。） 沖突是思維產(chǎn)生智慧火花的的平臺(tái)。 師：雖然剛才這位同學(xué)自己講得很有道理，老師贊成他的說法；但是有一個(gè)詞老師不贊成，因?yàn)槲覀兊氖澜缡秦S富多彩的，不能因?yàn)槟愕挠械览?，人家的就是無稽之談。是不是？其他幾位同學(xué)也講得很好：要么孝敬老人，要么關(guān)愛兒子，都很好。 大家覺得，文章中的一家人，他們會(huì)如何選擇呢？ 對此類學(xué)生的評價(jià)必須慎而又慎。既要批評他的目空一切，又要鼓勵(lì)他的大膽果敢。教師的評價(jià)其實(shí)就是一種方法的引導(dǎo)。 生36：會(huì)選擇陪母親走大路。因?yàn)榍拔囊呀?jīng)說過，

14、母親身體不好，走小路會(huì)不方便。（師：你覺得從上文看應(yīng)該走大路。）而且出來散步主要為母親。 生37：我覺得也會(huì)走大路。從上文看，兒子對母親是很孝順的。他會(huì)覺得母親一生的路已夠坎坷了，讓她走得平坦些吧。 生38：我認(rèn)為會(huì)走小路，因?yàn)槟赣H會(huì)讓著小的。 生39：走大路。母親熬過了一個(gè)嚴(yán)冬，應(yīng)該依著母親。再說，母親已經(jīng)飽經(jīng)風(fēng)霜了。要不，叫妻子陪兒子走小路。（師：還是兵分兩路。） 生40：走小路，一般祖母會(huì)依著孫子。我背著母親，妻子帶著兒子，這樣比較好。 師：那么，這一家人到底是走大路還是走小路呢？我們來看一下文章。 （分發(fā)文章。） （學(xué)生迫不及待的閱讀文章。） 猜讀中的思維沖突已經(jīng)激起了孩子們的閱讀渴望

15、。閱讀期待的焦急將帶來最好的閱讀效果。 師：剛才我們同學(xué)有三種建議：走大路；走小路；兵分兩路。這一家人到底是走哪條路呢？ 生（粗看文章，亂紛紛）：大路！小路！ 師：文章要看完，仔細(xì)看后再回答。 生41：走小路。（師插問：誰提出的？）兒子。不，是母親。 師：母親不是要走大路嗎？ 生42：“但是母親摸摸孫兒的小腦瓜，變了主意?！边@是她變主意的一個(gè)過程?！白兞酥饕狻笔莻€(gè)關(guān)鍵詞。（師評價(jià):你讀文章很有水平，能找到關(guān)鍵詞。） 師：你認(rèn)為母親改變主意的原因是什么？ 生43：不想委屈她的兒子。（師插問：她的兒子指的是文中的我吧？）是不想委屈她的孫子。 生44（讀景物描寫的句子）：從表面看，這兒風(fēng)景好。但實(shí)際

16、上，這兒是寓意生命力。（師問：所以母親喜愛景物就是）喜愛生命、生活。 師評價(jià)：很深刻。認(rèn)為母親改變主意是因?yàn)榭是笊＿€有其它原因嗎？ 生45：不想讓兒子為難。 生46：依順孫子。（師：何以見得？）“摸摸”可以看出對孫子的愛。 教師在這兒其實(shí)有很大的引導(dǎo)傾向。過于強(qiáng)調(diào)理性的東西了。 師小結(jié)：我們同學(xué)找到了許多原因，愛孫兒，不想讓兒子為難，渴求生命。這些讓老人改變了主意。那么，我又是如何決定，如何想的呢？ 師：全體男生讀有關(guān)“我”的心理描寫的句子，女生默讀。思考一個(gè)問題，是什么讓“我”對一件小事考慮那么多，那么久呢？ （男生讀第七節(jié)。師問：最后一句是心理描寫嗎？生答：不是。） 師重復(fù)問題。 生4

17、7：兒子與母親都取決于“我”，妻子也聽“我”。所以“我”為難。 生48：“我”感到了責(zé)任的重大。 師：什么是“我”的責(zé)任？ 好的設(shè)問在教學(xué)中也是一種策略。學(xué)生紛繁的思緒有時(shí)也需要教師幫助指引方向。 生49：一方面要照顧老母親，一方面要照顧兒子，母親兒子都是責(zé)任。 師：剛才有同學(xué)說可以兵分兩路，“我”也想過“兵分兩路，各得其所”，（插講“各得其所”的意思。）可為什么不用？ 語文課中，詞語是基礎(chǔ)，偶爾也需講講。 生50：文章一開頭就說是一個(gè)幸福的家庭，一家人不該分開。 生51：散步就是為了讓母親感受生命的活力，享受一家人在一起的溫馨和快樂；如果分道揚(yáng)鑣的話，母親就無法享受家庭的幸福感了。 師：同學(xué)

18、們說的都挺好。不管是母親選大路還是最后選小路，都是出于對親人的一種愛與責(zé)任。這個(gè)分歧就在他們對生命的共同追求與對親人的愛與責(zé)任中順利地解決了。本來文章至此也可以簡單結(jié)束了。（多媒體投影：這樣，我們就沿著小路走了。到了難走的地方，我背起母親，妻子背起兒子，小心地走了過去。） 可惜，此句若是學(xué)生自己總結(jié)該有多好。 但作者并沒有這樣簡單交代一下就了事，而是寫得很詳細(xì)。請細(xì)讀原文，看看作者這樣詳寫有必要嗎？ （學(xué)生輕聲朗讀。） 師：讀一遍不夠就讀兩遍，一個(gè)人力量不夠就兩個(gè)人交流。先找到不同的地方，再研究原文的含義。 （學(xué)生讀后熱烈討論。） 比較閱讀使課堂“柳暗花明又一村”了。比較只是一個(gè)切入口，關(guān)鍵還

19、是看語言。 生52：原文詳寫了第一句，“我們在陽光下，向著那菜花、桑樹和魚塘走去。”這里還隱含著向生命走去的意思。（師表示肯定。） 還有最后一句。（師：請朗讀。 生讀。）“但我和妻子都是慢慢地，穩(wěn)穩(wěn)地，走得很仔細(xì)，好像我背上的同她背上的加起來，就是整個(gè)世界?！蔽矣X得這個(gè)句子說明母親和兒子對他很重要，就像整個(gè)世界一樣。 “讀是吞食、咀嚼，是最簡便同時(shí)也是最有效的閱讀方法?！保ㄉ蚪逯黧w閱讀的實(shí)踐形式探析） (師糾正“背”的讀音。并追問：是一個(gè)世界嗎？) 語文教學(xué)仍須注重最基本的東西，比如讀音。 生集體：不是。（師：所以作者怎么說？）好象。 師：這不是事實(shí)上的一個(gè)世界，而是“我”和妻子的一種（生：

20、感覺。） 生53：最后一段反映了中心。整個(gè)世界就是愛：“我背起母親”就是晚輩對長輩的愛，“妻子背起了兒子”就是長輩對晚輩的愛。（師：“我背起母親”就是中年人對老人的愛，“妻子背起了兒子”就是中年人對孩子的愛。）對，這兩種愛加起來就是整個(gè)世界的愛。（師表示贊賞。） 生54：剛才他們說的最多是粗枝皮毛。（眾笑，一片嘩然。）（師含笑說：要尊重別人的意見。）這里應(yīng)該有兩層意思：第一，他們剛才已經(jīng)說過了，就是對母親和兒子很愛護(hù)，加起來是整個(gè)世界的愛；還有一層意思他們都沒有說到，“好像我背上的同她背上的加起來”，最重要的是一個(gè)“加”字，體現(xiàn)了只有母親和兒子加起來才是一個(gè)世界，兩者缺一不可，跟上文那一句“我

21、想拆散一家人，兵分兩路，各得其所，終不愿意”互相呼應(yīng)。 語文教學(xué)不僅要注意語言、情感，也要教學(xué)生做人的道理。語文托起的，是一個(gè)大寫的“人”。 師（表示贊同）：他認(rèn)為兒子和母親加起來才是一個(gè)世界。孝敬老人和愛護(hù)孩子加起來才是中年人完整的責(zé)任。這里說“但我和妻子都是慢慢地，穩(wěn)穩(wěn)地，走得很仔細(xì)”，似乎他們背的很重。真的很重嗎？ 生55：“我的母親雖然高大。然而很瘦，自然不算重；我的兒子雖然很胖，畢竟幼小，自然也輕?！逼鋵?shí)很輕。 生56：雖然很輕，但仍走得很仔細(xì)，說明我們對這件事重視。 師：我覺得大家能以小小年紀(jì)讀出那么多東西很了不起。老師有個(gè)建議，希望大家把文章帶回家和爸爸媽媽一起讀，也許會(huì)有更多的

22、收獲。 通觀全過程，教師問的太多。瑣碎無章，雖然真實(shí)，畢竟不夠大膽。其實(shí)給學(xué)生一定的時(shí)間，他們是能夠在比較中發(fā)現(xiàn)這些的。與父母共讀，亦是多角度閱讀的一種形式。也是孩子與成人的一種交流。只是課堂上說得容易，實(shí)際做起來恐非易事。 從閱讀中我們也可以發(fā)現(xiàn)，光讀故事情節(jié)是不夠的，要努力從最平淡的語言中讀出最深厚的情感來。我們的文章被選入兩種教材時(shí)，有一點(diǎn)不同。 （多媒體投影以下句子： 今年的春天來得太遲，太遲了，有一些老人挺不住，在清明將到的時(shí)候死去了。但是春天總算來了。 我決定委屈兒子，因?yàn)槲野橥娜兆舆€長，我伴同母親的時(shí)日已短。我說：“走大路?！保?師：你認(rèn)為劃橫線句是保留好還是刪去好？ （生閱

23、讀并思考、討論。） 閱讀反思。評價(jià)教材是更深入的思考辨析。孟子曰：盡信書不如無書。 生57：刪去合適。因?yàn)槿谋憩F(xiàn)了家庭的溫馨?！霸谇迕鲗⒌降臅r(shí)候死去了”顯得不太吉祥，有些悲哀。 生58：刪去好，全文總體感覺沒有傷悲，只有對生命的渴求，對生命的向往?！八馈弊诛@得悲傷。（師插問：和前文的情感不吻合，是吧？）（生頷首。） 生59：保留好，話比較清楚，讀起來容易。 生60：第一句刪去，第二句保留。第一句照顧情感，第二句沒有關(guān)系。（有一部分學(xué)生表示贊同。）（學(xué)生議論紛紛。） 師：成年人也和同學(xué)們一樣，眾說紛紜。所以才有不同的教材，有不同的人，有豐富的世界。慢慢去體會(huì)吧。 不做最終判決，且放任思維的潮流

24、?！扒曳哦霹N林中啼”，何必讓一家之言扼殺萬千言語。 師總結(jié)：老師讀了這篇文章后，感覺讀到最重的兩個(gè)字是生命。我們的生命因責(zé)任而充實(shí)，因親情而溫馨，但生命最美麗的，是生命本身。愿大家都有美麗的生命！ 既是總結(jié)，亦是語言運(yùn)用的一次示范。相信能起到畫龍點(diǎn)睛之效。 東 北 大 學(xué) 網(wǎng) 絡(luò) 教 育 學(xué) 院 級(jí) 專業(yè) 類型 機(jī)器人技術(shù) 試 卷（開卷）（A/B卷） （共 頁） 2010 年 2 月學(xué)習(xí)中心 姓名 學(xué)號(hào) 總分題號(hào)一二三四五六七八九十得分一、選擇題（4選1，多于4個(gè)的為多選題；共20分，每小題2分）1機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是 1)具有人的形象 2)模仿人的功能 3)像人一樣思維 4)感知能力

25、很強(qiáng)2一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有幾個(gè)自由度？ 1)3個(gè) 2)4個(gè) 3)5個(gè) 4)6個(gè)3運(yùn)動(dòng)逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換： 1)從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換 2)從操作空間到迪卡爾空間的變換 3)從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換 4)從操作空間到任務(wù)空間的變換 4對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用_獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。 1)優(yōu)化算法 2)平滑算法 3)預(yù)測算法 4)插補(bǔ)算法 5完整的傳感器應(yīng)包括下面哪三部分？1)敏感元件2)計(jì)算機(jī)芯片3)轉(zhuǎn)換元件4)模數(shù)轉(zhuǎn)換電路5）基本轉(zhuǎn)換電路6）微波通信電路 6壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量 1)電壓 2)亮度 3)力和力矩 4)距離 7用于檢測物體接

26、觸面之間相對運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是： 1)接近覺傳感器 2)接觸覺傳感器 3)滑動(dòng)覺傳感器 4)壓覺傳感器8機(jī)器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成：1)圖像的獲取2)圖像恢復(fù)3)圖像增強(qiáng)4)圖像的處理和分析5)輸出或顯示6)圖形繪制9示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是： 1)操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大 2)占用生產(chǎn)時(shí)間 3)操作人員安全問題 4)容易產(chǎn)生廢品10集控式足球機(jī)器人的智能主要表現(xiàn)在哪兩個(gè)子系統(tǒng)？ 1)機(jī)器人小車子系統(tǒng) 2)機(jī)器人通信子系統(tǒng) 3)機(jī)器人視覺子系統(tǒng) 4)機(jī)器人決策子系統(tǒng) 5)機(jī)器人總控子系統(tǒng)二、判斷題（回答Y/N；共30分，每題2分）1工業(yè)機(jī)器人亦稱之為操作機(jī)。 2機(jī)器人

27、的自由度數(shù)目就是機(jī)器人所具有獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。 3高維向量是由高維空間擴(kuò)展而成的。 4如果是相對于手坐標(biāo)系H的運(yùn)動(dòng)，其相應(yīng)的齊次變換矩陣左乘原齊次變換矩陣。 5機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)數(shù)的計(jì)算是將全部主動(dòng)關(guān)節(jié)和被動(dòng)關(guān)節(jié)數(shù)求和。 6速度運(yùn)動(dòng)學(xué)的正問題是將關(guān)節(jié)空間的速度變換為操作空間的速度，其變換關(guān)系為雅克比矩陣。 7動(dòng)力學(xué)逆問題是已知機(jī)器人關(guān)節(jié)的位移、速度和加速度，求解所需要的關(guān)節(jié)力(或力矩)，是實(shí)時(shí)控制的需要。 8工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃可以在關(guān)節(jié)空間進(jìn)行插補(bǔ)，也可以在笛卡爾空間進(jìn)行插補(bǔ)。 9電感式傳感器只能檢測與鐵磁性物體間的距離。 10傳感器的重復(fù)性是指在其輸入信號(hào)按同一方式進(jìn)行全量程連續(xù)多次測量時(shí)，相應(yīng)測

28、試結(jié)果的變化程度。 11用光纖制作接近覺傳感器可以用來檢測機(jī)器人與目標(biāo)物間較遠(yuǎn)的距離。 12數(shù)字信號(hào)處理DSP（Digital Signal Processing）包括對信號(hào)進(jìn)行采集、變換、濾波、估值、增強(qiáng)、壓縮、識(shí)別等方面。 13為改變?nèi)喾磻?yīng)式步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子的運(yùn)動(dòng)方向，需要改變各相脈沖的頻率。 14控制系統(tǒng)中涉及傳感技術(shù)、驅(qū)動(dòng)技術(shù)、控制理論和控制算法等。 15EP-500S機(jī)器人彈簧平衡機(jī)構(gòu)主要用于平衡大小臂關(guān)節(jié)的重力矩。 三、簡答題（共30分，每題6分） 1什么是機(jī)器人學(xué)？一般包括哪些內(nèi)容？2按照驅(qū)動(dòng)方式的不同機(jī)器人分為哪幾種類型？3齊次向量是怎樣定義的？試舉例說明之。 4什么是定時(shí)插補(bǔ)和定距插補(bǔ)？分別在什么場合下應(yīng)用