智能跟隨行李箱

1、第十一屆重慶市大學(xué)生“合泰杯”單片機(jī)應(yīng)用設(shè)計(jì)競(jìng)賽作品創(chuàng)意書(shū)參賽編號(hào)：20180207基于HT66F70A單片機(jī)的智能跟隨行李箱學(xué)校：重慶電信職業(yè)學(xué)院學(xué)院：汽車(chē)與電子工程學(xué)院 指導(dǎo)教師：文水兵、李長(zhǎng)倫參賽成員：文尤龍肖平古龍敏公元2017年12月18日作品創(chuàng)意書(shū)一、摘要根據(jù)現(xiàn)代人出行時(shí)手提行李過(guò)多而手忙腳亂的情況，本文設(shè)計(jì) 了一款結(jié)合紅外線(xiàn)避障系統(tǒng)的智能行李箱。系統(tǒng)以HT66A70A單片 機(jī)為控制核心，主要由電源模塊、避障模塊、藍(lán)牙模塊、執(zhí)行模塊 等組成。作品實(shí)現(xiàn)了行李箱自動(dòng)跟隨主人行走、障礙物避障繞行、 自動(dòng)報(bào)警、USB充電、GPS定位等功能，解決了現(xiàn)有行李箱笨重不 易攜帶、易丟失等問(wèn)題，使出

2、行更便捷，具有廣闊的市場(chǎng)前景和應(yīng) 用價(jià)值。關(guān)鍵詞：紅外線(xiàn)避障；HT66A70A單片機(jī)；二、作品介紹2.1創(chuàng)作動(dòng)機(jī)每當(dāng)節(jié)假日的時(shí)候很多同學(xué)需要長(zhǎng)途旅行，行李較多，攜帶麻煩。如今出遠(yuǎn)門(mén)行李箱 成了必不可少的拖載物品，其中大部分的型號(hào)亦附有內(nèi)置小輪，可用拉桿方便拉動(dòng)，2010 年后亦出現(xiàn)有4個(gè)小輪的行李箱，除了可作360度的旋轉(zhuǎn)外，在平地更可以不費(fèi)力輕易推 動(dòng)。不過(guò)隨著人們物質(zhì)需求逐步上升，有時(shí)候行李箱會(huì)給人們?cè)斐梢恍┎槐阒?。?jù)調(diào) 查，雖然有輪子輔助，但如果長(zhǎng)時(shí)間的拉動(dòng)，會(huì)造成旅人高度疲憊，極大的不符合現(xiàn)代人 的高科技、舒適生活。如果行李箱可以自行移動(dòng)，就可以極大方便人們出行。而今隨著社會(huì)智能化應(yīng)

3、用到各個(gè)行業(yè)，為了更好的服務(wù)人類(lèi)，科技結(jié)合生活創(chuàng)造幸福 生活。通過(guò)對(duì)行李箱智能化設(shè)計(jì)改造，可以讓人們可以更加方便進(jìn)行行李的拖運(yùn)。在開(kāi)闊 地上可以順利的跟隨主人行走。在有少量障礙物的平地上在主人與其距離較近的情況下也 可較好運(yùn)行。2. 2功能(1)保持一定距離自動(dòng)跟隨主人同步移動(dòng)。(2)在跟隨主人行走時(shí)，檢測(cè)障礙物的距離并自動(dòng)避障。1 /1（3）行李箱因距離過(guò)遠(yuǎn)而與手機(jī)藍(lán)牙信號(hào)斷開(kāi)，則自動(dòng)發(fā)出警報(bào)提醒主人行李箱走丟 了。（4）旅行箱內(nèi)置充電USB接口，可以在手機(jī)或其他電子設(shè)備沒(méi)電時(shí)進(jìn)行充電。（5）如果丟失或則被拿走可隨時(shí)通過(guò)GPS定位出位置。2. 3創(chuàng)新性與實(shí)用性（1）將定向和移動(dòng)兩個(gè)功能合并于

4、智能行李箱中，使得在旅途中，可以省去許多麻 煩，減少旅人的壓力。（2）通過(guò)微型處理器計(jì)算出主人所在位置，并一直與主人保持一定距離。（3） USB充電與GPS定位時(shí)刻服務(wù)于旅行者。（4）基于無(wú)線(xiàn)通訊服務(wù)端的智能行李箱，是一個(gè)新生的事物。它能夠讓人們解放雙 手，自由輕松地出游，不用在擔(dān)心因拖行李箱而產(chǎn)生的各種不便。給人們帶來(lái)一種身心愉 悅的出游方式。三、工作原理自動(dòng)跟隨：通過(guò)在身上攜帶信號(hào)發(fā)射裝置，當(dāng)其發(fā)生移動(dòng)到距離行李箱有一定的距離 時(shí)，由行李箱上的信號(hào)接收裝置可對(duì)發(fā)射裝置進(jìn)行定位，同時(shí)進(jìn)行信號(hào)處理，調(diào)整好與發(fā) 生裝置的距離，使得其調(diào)切行李箱輪子方向，并驅(qū)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)，讓行李箱會(huì)朝著其方位進(jìn)行 同步

5、移動(dòng)。紅外避障：行李箱自帶紅外探測(cè)器可以探測(cè)前方障礙物。CPLD快速檢測(cè)和處理紅外線(xiàn) 檢測(cè)裝置以及信號(hào)接收器的輸入結(jié)果，經(jīng)過(guò)系統(tǒng)分析后，實(shí)現(xiàn)兩部電機(jī)的實(shí)時(shí)控制（前 進(jìn)，停止或倒退）進(jìn)而選擇相應(yīng)的路線(xiàn)跟隨主人前進(jìn)。行李箱采用前輪驅(qū)動(dòng)，前輪左右兩 邊各用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，分別控制兩個(gè)輪子的轉(zhuǎn)動(dòng)從而達(dá)到轉(zhuǎn)向的目的，后輪是萬(wàn)向輪，起 支撐的作用。將三個(gè)紅外線(xiàn)光電傳感器分別裝在箱體的左中右，當(dāng)箱的左邊的傳感器檢測(cè) 到障礙物時(shí)，主控芯片控制右輪電機(jī)停止左輪轉(zhuǎn)動(dòng)，箱向右方轉(zhuǎn)向，當(dāng)箱的右邊傳感器檢 測(cè)到障礙物時(shí)，主控芯片控制左輪電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，箱向左方轉(zhuǎn)向，.當(dāng)前而有障礙物時(shí)規(guī)定 箱右轉(zhuǎn)。防盜系統(tǒng)：如果在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)

6、與主人距離過(guò)遠(yuǎn)或者沒(méi)有信號(hào)，行李箱會(huì)發(fā)出警報(bào)，并 自動(dòng)上鎖。系統(tǒng)由以下幾部分組成，如圖1所示：HT66F70A單片機(jī)圖1主系統(tǒng)框圖四、作品功能、特色1、實(shí)現(xiàn)智能跟隨行走方便出旅人行走。2、紅外線(xiàn)躲避障礙物。3、遠(yuǎn)距離報(bào)警系統(tǒng)、防盜。4、USB充電與GPS定位時(shí)刻服務(wù)旅行者。5、以鋰電池為動(dòng)力源使用壽命長(zhǎng)，節(jié)能環(huán)保。6、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，功能完善，運(yùn)作效率高。7、人性化的設(shè)計(jì)，將充分體現(xiàn)機(jī)電一體化。五、作品結(jié)構(gòu)5.1 電源部分5.1.1 智能跟隨行李箱的電源電路本設(shè)計(jì)中，電源采用12V的蓄電池供電。電源電壓值不同的模塊分開(kāi)供電，減小各個(gè) 模塊工作時(shí)相互干擾，增強(qiáng)整個(gè)電路的抗干擾能力和系統(tǒng)的穩(wěn)定性。以

7、下將對(duì)各個(gè)電源電 路進(jìn)行詳細(xì)介紹。1 / 15.1.2 3. 3V電源電路3. 3Y電源電路主要給單片機(jī)供電。設(shè)計(jì)中首先用三端集成穩(wěn)壓電源L7805將12V穩(wěn)壓 為5V,再用低壓降三端線(xiàn)性穩(wěn)壓芯片LM1117-3. 3V將5V穩(wěn)壓為3. 3V給HT66F70A單片機(jī) 供電。三端集成穩(wěn)壓芯片L7805和三段線(xiàn)性穩(wěn)壓芯片LM1117-3. 3V具有成本低、電路簡(jiǎn)單 等優(yōu)點(diǎn)。其電路原理圖如圖2。1 /15.1.3 5V電源電路5V電源電路主要給電機(jī)控制模塊、USB模塊、藍(lán)牙模塊和LCD12864顯示模塊供 電，該模塊采用LM2596T-5.0開(kāi)關(guān)電源芯片。LM2596系列控制器是美國(guó)國(guó)家半導(dǎo)體公司

8、推出的降壓型開(kāi)關(guān)電源管理芯片，適用于簡(jiǎn)易高頻降壓變換器、板上開(kāi)關(guān)變換器及正負(fù)輸 出變換器。該芯片具有四種不同的型號(hào)，輸出電壓分別為3.3V、5.0V、12V和輸出可調(diào)四 種，對(duì)應(yīng)型號(hào)為 LM2596T-3.3、LM2596T-5.0、LM2596T-12 和 LM2596T-ADJ。LM2596 控 制芯片的工作頻率為150KHz,其最大電流驅(qū)動(dòng)能力為3A,只需極少量的外圍元件就可以 實(shí)現(xiàn)降壓變換，大大簡(jiǎn)化了電路的設(shè)計(jì)步驟，竹省了電路設(shè)計(jì)的成本。其電路原理圖如圖 3.IC1POWER-1LM2596-5.0FBUTO 工 HO/NO QND.mL15VTD1一土C2圖3 5V電源電路其中，C1

9、為輸入濾波電容，其作用主要有兩個(gè)：一、抑制輸入電壓瞬變：二、在 LM2596-5.0內(nèi)部開(kāi)關(guān)管導(dǎo)通時(shí)提供所需的電流。C2為輸出濾波電容，此外還可以提高穩(wěn) 壓環(huán)路的穩(wěn)定性。二極管D1的作用是在開(kāi)關(guān)管關(guān)斷過(guò)程中為電感提供續(xù)流通路。因此，DI選用開(kāi)關(guān)速度快，導(dǎo)通壓降低的肖特基二極管1N5822。5. 2主控芯片HT66F70AHT66F70A系列單片機(jī)是一款A(yù)/D型具有8位高性能精簡(jiǎn)指令集的Flash單片機(jī)。該 系列單片機(jī)具有一系列功能和特性，其Flash存儲(chǔ)器可多次編程的特性給用戶(hù)提供了極大 的方便。存儲(chǔ)器方而，還包含了一個(gè)RAM數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器和一個(gè)可用于存儲(chǔ)序號(hào)、校準(zhǔn)數(shù)據(jù)等 非易失性數(shù)據(jù)的EEPR0

10、M存儲(chǔ)器。在模擬特性方而，這款單片機(jī)包含一個(gè)多通道12位A/D轉(zhuǎn)換器和雙比較器功能。還 帶有多個(gè)使用靈活的定時(shí)器模塊，可提供定時(shí)功能、脈沖產(chǎn)生功能及PWM產(chǎn)生功能。內(nèi)建 完整的SPI和12c功能，為設(shè)計(jì)者提供了一個(gè)易與外部硬件通信的接口。內(nèi)部看門(mén)狗定 時(shí)器、低電壓復(fù)位和低電壓檢測(cè)等內(nèi)部保護(hù)特性，外加優(yōu)秀的抗干擾和ESD保護(hù)性能，確 保單片機(jī)在惡劣的電磁干擾環(huán)境下可靠地運(yùn)行。這款單片機(jī)提供了豐富的HXT、LXT、ERC、HIRC和LIRC振蕩器功能選項(xiàng)，且內(nèi)建完 整的系統(tǒng)振蕩器，無(wú)需外圍元器件。其在不同工作模式之間動(dòng)態(tài)切換的能力，為用戶(hù)提供 了一個(gè)優(yōu)化單片機(jī)操作和減少功耗的手段。外加時(shí)基功能、I

11、/O使用靈活等其它特性，使 這款單片機(jī)可以廣泛應(yīng)用于各種產(chǎn)品中，例如電子測(cè)量?jī)x器、環(huán)境監(jiān)控、手持式測(cè)量工 具、家庭應(yīng)用、電子控制工具、馬達(dá)控制等方面。其引腳圖如圖4：PA9SDPAN 若X PAWHnnauRW PA3=WUAN&N PH5C2% NSCOP PAVTPWTP 事三P85一掰PAZgKguAN?pwrpyrTBnps 一PF1/AK11IC IP PFQ'ANIQiCINPE7/AN9/1NT1PE6/AN9/1NTOPF6VSS vco P&VXT2 PB3/XT1VSS2 PBVOSC1 PB2OSC2PF4PF3 PESfTPVTP3B/口

12、6;aDa口UD uodoodlrB9I0II121314I5I6pbHasA_n祀PA2 口yjPA0-8- p-gcKA 口 a 3口 ”HT66F60A.HT66F70AC4LQFP-A=E3匕41 口3t=lPHS/SOOAPBC/SDOPB7/SDfSDAPD6/3CK>3CLPD7/SCSPC2/PCK>TCK2/C0XPC3/P.NT.TP2»TP2BnrP21/C! X PC4/«MT2.'TCK3.rrP2.P2B/TP2/IMT0iNTpc5/；brr3rrP0iTPDB.TP ib>tpib b/tp 1 me

13、kPD0/TPyTP3B/SC3/TCK2POt/TP2/TP28rP2bSCXSCK/SCL3； 口 PD2/SDUSDA/TCK0無(wú)口 PD3/TP3/TP3B/SDO.SCK/SCUTCK1H口 PG2/TCK4M CpPlMHP2npzBHP2- 1I。PG1OXPGO/DOX-0-8500s.3J.3Q 6PC7/Sc2gw3¥MO-PG-np1Bnp1B8/TP1_B/scaA1 ”丁 poyr3B/n>1Be/TP1 一曩cmj Mu PEMCSA1MT0 ?>口 PE 亟 KA1MT1 ?:口 PRDWW2 MD PE 室 DCWTCS 口 PF2，口 P

14、F5除 L pea 口 piBTPIBerrpziBPG4/TP4/TP48A-P4I圖4 HT66F70A單片機(jī)引腳圖5. 3硬件部分5. 3.1智能跟隨行李箱的電機(jī)模塊L298N芯片可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)二相電機(jī)，也可以驅(qū)動(dòng)一個(gè)四相電機(jī)，輸出電壓最高可達(dá) 50V,可以直接通過(guò)電源來(lái)調(diào)節(jié)輸出電壓：可以直接用單片機(jī)的10 口提供信號(hào)；而且電路 簡(jiǎn)單，使用比較方便。L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)9腳V«, 9腳V“可接4. 57 V電壓。4腳片接電源電壓，Vs電壓范鬧Wh為+2. 546 V。輸出電流可達(dá)2. 5 A,可驅(qū) 動(dòng)電感性負(fù)載。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采

15、樣電阻，形成電流 傳感信號(hào)。如圖5所示（本系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)二相電機(jī)）：圖5電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理圖5. 3. 2智能跟隨行李箱的避障模塊避障電路采用漫反射式光電開(kāi)關(guān)進(jìn)行避障。e3f30c4光電開(kāi)關(guān)（光電傳感器）是集 發(fā)射頭和接收頭于一體的檢測(cè)開(kāi)關(guān)，其工作原理是根據(jù)發(fā)射頭發(fā)出的光束，被障礙物反 射，接收頭據(jù)此做出判斷是否有障礙物。當(dāng)有光線(xiàn)反射回來(lái)時(shí)，輸出低電平；當(dāng)沒(méi)有光線(xiàn) 反射回來(lái)時(shí)，輸出高電平。單片機(jī)根據(jù)接收頭電平的高低做出相應(yīng)控制，避免小車(chē)碰到障礙物，由于接收管輸出TTL電平，有利于單片機(jī)對(duì)信號(hào)的處理°避障電路如下圖6：表1避障電路功能表傳感器避障電路輸出（上升沿動(dòng)作）待執(zhí)行命令左中右左轉(zhuǎn)信號(hào)（

16、P2.1）右轉(zhuǎn)信號(hào) （P2.0）000J右轉(zhuǎn)001J右轉(zhuǎn)010右轉(zhuǎn)011J右轉(zhuǎn)100V左轉(zhuǎn)101J右轉(zhuǎn)110V左轉(zhuǎn)111前進(jìn)注解（“0”表示有障礙物；“1”表示無(wú)障礙物）5. 3. 3智能跟隨行李箱的USB充電模塊除直接供電USB器件外，USB更有用的一個(gè)功能是用USB電源進(jìn)行電池充電。由于很多便攜裝置（如MP3播放機(jī)，PDA）與PC交換信息，所以，電池充電和數(shù)據(jù)交換同時(shí)在一條纜線(xiàn) 上進(jìn)行將會(huì)使裝置方便性大大增強(qiáng)。把USB和電池供電功能結(jié)合起來(lái)，擴(kuò)大了 “非受限” 裝置（如移動(dòng)web相機(jī)連接PC或不連接PC工作）的工作范圍。在很多情況下，不必?cái)y帶不方 便的AC適配器。從USB對(duì)電池充電可以復(fù)雜

17、也可以簡(jiǎn)單，這取決于USB設(shè)備要求。對(duì)設(shè)計(jì)有 影響的因素通常是“成本”、“大小”和“重量”。其它重要的考慮包括：1）當(dāng)設(shè)備插入 到USB端口時(shí)，帶放電電池的設(shè)備能夠以多快的速度進(jìn)入完全工作狀態(tài)；2）所允許的電池 充電時(shí)間；3）受USB限制的電源預(yù)算；4）包含AC適配器充電的必要性c充電電路如下圖7：5. 3. 4智能跟隨行李箱的藍(lán)牙模塊采用 BLK-MD-BC04-B藍(lán)牙模塊，遵循 V2. 1+EDR藍(lán)牙規(guī)范，支持 UART,USB,SPI,PCM,SPDIF等接口，并支持SPP藍(lán)牙串口協(xié)議，具有成本低、體枳小、功耗 低、收發(fā)靈敏性高等優(yōu)點(diǎn)，只需配備少許的外圍元件就能實(shí)現(xiàn)其強(qiáng)大功能。如圖8所示

18、：1 / 1MASTER o<=3 *3."TXO YRXD>UART-TXPO(11)UART-RXPIO(!O)UART-CTSPl0(9)UART-RTSPO(B)PCM-CLKPQ(7)PCM-OUTPQ(6)PCM-INp。PCM-SYMCPO(4)AiO(O)PQAI0(1)PQRESETSPiO(1)BLK-MD-BC04-B3432JL30業(yè)2827262524MCU-IN1si一"1SWO-Cl 7.3Vr<-1 4 3.3V 3 37 >_13ND加C05 dosn X6，_ds OSM-WS _SOMds 量'ds No

19、isn22工圖8藍(lán)牙應(yīng)用電路圖表2藍(lán)牙管腳功能描述表管腳號(hào)名稱(chēng)類(lèi)型功能描述1UART-TXCMOS輸出串口數(shù)據(jù)輸出2UART-RXCMOS輸入串口數(shù)據(jù)輸入3UART-CTSCMOS輸入串口清除發(fā)送4UART-RTSCMOS輸出串口請(qǐng)求發(fā)送L0PCM-CLK雙向PCM時(shí)鐘6PCM-OUTCMOS輸入PCM數(shù)據(jù)輸出7PCM-INCMOS輸出PCM數(shù)據(jù)輸出8PCM-SYNC雙向PCM數(shù)據(jù)同步9AIO (0)雙向可編程模擬輸入輸出口10AIO (1)雙向可編程模擬輸入輸出口11RESETBCMOS輸入復(fù)位/重啟鍵（低位平復(fù)位）123. 3V電源輸入+3. 3V電源13GND地地14NC輸出NC （請(qǐng)懸空）15USB-DN雙向USB數(shù)據(jù)負(fù)16SPI-CSBCMOS輸入SPI片選口17SPI-MOSICMOS輸入SPI數(shù)據(jù)輸入18SPI-MOSICMOS輸出SPI數(shù)據(jù)輸出19SPI-CLKCMOS輸入SPI時(shí)鐘口20USB-DP雙向USB數(shù)據(jù)正21GXD地地5. 4軟件部分5. 4.1控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)單片機(jī)通過(guò)采集藍(lán)牙數(shù)據(jù)，判斷行人的當(dāng)前位置，然后控制直流電機(jī)，實(shí)現(xiàn)行李箱的轉(zhuǎn)向，前