紅外反射式傳感器(共4頁)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上機器人要實現(xiàn)自動導引功能和避障功能就必須要感知導引線和障礙物，感知導引線相當給機器人一個視覺功能。自動尋跡是基于自動導引小車（AGVauto-guided vehicle）系統(tǒng)，實現(xiàn)小車自動識別路線，判斷并自動規(guī)避障礙，選擇正確的行進路線。采用與地面顏色有較大差別的線條作引導，使用傳感器感知導引線和障礙判斷。2傳感器選擇實現(xiàn)機器人的視覺和接近覺功能有多種方式：1）可使用CCD攝像頭進行圖象采集和識別方法，但是不適用在小體積系統(tǒng)使用，并且還涉及圖象采集、圖象識別等領域。2）電容式接近傳感器，基于檢測對象表面靠近傳感元件時的電容變化。3）超聲波傳感器，根據(jù)波從發(fā)射到接收的

2、傳播過程中所受到的影響來檢測物體的接近程度。4）紅外反射式光電傳感器，它包括一個可以發(fā)射紅外光的固態(tài)發(fā)光二極管和一個用作接收器的固態(tài)光敏二極管（或光敏三極管）。根據(jù)使用場合的具體情況，傳感器要感知的對象是物體的有無和物體的接近程度，與精確的測距系統(tǒng)有相似之處，但又有不同，只要求判斷出簡單的閾值或提供遠、近分檔的距離。因此使用較簡單的接近傳感器實現(xiàn)小車尋跡和避障是有依據(jù)可循的并且是可行的。為了簡單起見，系統(tǒng)中使用了八個紅外反射式光電傳感器，其中三個用于尋跡，三個用于障礙判斷，兩個用于主動輪測速。3紅外反射式光電傳感器特性與工作原理反射式光電傳感器的光源有多種，常用的有紅外發(fā)光二極管，普通發(fā)光二極

3、管，以及激光二極管，前兩種光源容易受到外界光源的干擾，而激光二極管發(fā)出的光的頻率較集中，傳感器只接收很窄的頻率范圍信號，不容易被干擾但價格較貴。理論上光電傳感器只要位于被測區(qū)域反射表面可受到光源照射同時又能被接收管接收到的范圍就能進行檢測，然而這是一種理想的結果。因為光的反射受到多種因素的影響，如反射表面的形狀、顏色、光潔度，日光、日光燈照射等不確定因素。如果直接用發(fā)射和接收管進行測量將因為干擾產(chǎn)生錯誤信號，采用對反射光強進行測量的方法可以提高系統(tǒng)的可靠性和準確性。紅外反射光強法的測量原理是將發(fā)射信號經(jīng)調(diào)制后送紅外管發(fā)射，光敏管接收調(diào)制的紅外信號，原理如圖1. 所示。vout發(fā) 射 反 4 射

4、接收電路 表 面 x/mm x 10 圖1 紅外發(fā)射接收原理 圖2 光強度相應曲線反射光強度的輸出信號電壓Vout 是反射面與傳感器之間距離x的函數(shù)，設反射面物質(zhì)為同種物質(zhì)時，x與Vout 的響應曲線是非線性的，如圖2所示。設定輸出電壓達到某一閾值時作為目標，不同的目標距離閾值電壓是不同的。4具體設計與實現(xiàn)接近覺傳感器應用場合不同選擇不同，感覺的距離范圍不同，可從幾毫米到幾米。對于自動尋跡和小車輪子的測速傳感器，反射距離都在cm左右，探測環(huán)境都在陰影之下，不易受到日光的干擾。因此，這兩種探測的傳感器都選用FS-359F反射紅外傳感器，048W型封裝。該封裝形狀規(guī)則，便于安裝。對于障礙物的檢測，

5、可以使用超聲波傳感器，效果也較好，但電路系統(tǒng)龐大，還需占用大量MCU時間。上文的激光傳感器雖然性能不錯，但價格較貴。從需要510cm垂直探測距離的要求來看，普通的紅外反射式傳感器又很難勝任。在對個型號的傳感器測試后，選用了價格、性能基本適合的043W封裝的反射紅外傳感器。在使用約40A的發(fā)射電流，沒有強烈日光干擾（在有日光燈的房間里）探測距離能達cm，完全能滿足探測距離要求。紅外傳感器的電路有多種形式，在這里為了安裝調(diào)試方便，我們采用了圖3的電路形式。 圖3 紅外光電傳感器電路傳感器的使用數(shù)量應該盡量少以減少單片機的信號處理量，尋跡小車一共安裝有八個紅外光電傳感器，選用運算放大器LM324，光

6、電傳感器檢測到的信號經(jīng)放大器放大整形送微處理器判斷、運算、控制。LM324是14腳DIP封裝，內(nèi)置四個運算放大器的集成器件，用兩個LM324便能完成所有傳感器與MCU的連接，并且電路簡單，響應速度快，波形規(guī)則，調(diào)試簡單。尋跡用接近傳感器安裝位置如圖4所示，、傳感器騎在黑線兩測用于檢測是否跑偏，傳感器在黑線范圍內(nèi)用于輔助檢測，以確保小車機器人隨時在以如圖4的狀態(tài)運行。傳感器狀態(tài)決定下一步的運行方式，具體可參見程序設計中的相關內(nèi)容。測障礙傳感器安裝位置分別位于小車前、左、右三個方向，用于檢測前方、左 圖4 尋跡傳感器安裝位置示意圖邊和右邊的障礙。測速度傳感器安裝在緊靠車輪兩側。系統(tǒng)控制由微處理器完

7、成，微處理器采用ATMEL公司的單片機AT89C2051，AT89C2051是一個只有20引腳的芯片，其相對AT89C51減少了兩個對外端口P0和P2，適合于對端口數(shù)量要求不高的小型系統(tǒng)。由內(nèi)部引腳可知P1.0和P1.1都沒有內(nèi)部上拉電阻，在需要對外輸出電流時要外接上拉電阻，這點在設計時應該特別引起注意。各I/O口的最大吸收電流為25mA，能直接驅動LED。軟件能與AT89C51系列兼容。綜上所述，AT89C2051能夠達到我們期望的功能和性能要求，圖5給出了它的典型連接方式。其中VCC的電壓范圍為2.3V-6V，保證電源在較寬的范圍使用。C1、R1、R2、S2構成上電手動復位電路。 自主式尋

8、跡、避障智能小車的硬件設 計包括了傳感器測量電路、控制處理器 圖5 AT89C2051單片機接線與引腳圖電路、電機驅動電路、顯示處理器電路，以及電源、顯示部分。系統(tǒng)中采用了電機的專用驅動芯片L298N驅動直流電機，電機速度采用PWM方式進行脈寬調(diào)制控制。程序設計主要考慮穩(wěn)定性、抗干擾性，主程序主要起到導向和決策功能，決定什么時候機器人該做什么。各種功能的實現(xiàn)通過調(diào)用具體的子程序，包括：尋跡、90  °轉向、直線前進、顯示、延時、定時等。由于篇幅限制這里不再敘述。5結束語紅外反射式傳感器在自主式尋跡、避障機器人上的應用說明，用光電傳感器作為機器人的近距離感覺傳感器是可行的，當距離小于10mm時，有較好的可靠性和抗干擾能力，而傳感器的探頭尺寸僅為幾個毫米，特別適合小型化，在相應的智能控制系統(tǒng)中可進行有意義的嘗試。光電傳感器的顯著特點是非接觸、