第二課、發(fā)那科機器人結(jié)構(gòu)的認識

1、機器人結(jié)構(gòu)的認識一般來說， 機器人由本體、 控制柜和手編器組成， 但是也有的機器人手編器 屬于選配件， 如愛普生和雅馬哈等， 它們都有一個共同點， 就是可以通過開發(fā)的 軟件來實現(xiàn)在線操作。發(fā)那科機器人的組成包括本體、控制柜和手編器。發(fā)那科機器人的常規(guī)型號有并聯(lián)機器人M-1iA(蜘蛛手)、小6軸機器人LR Mate200iC、M-10iA、M-20iA 以及大的 6 軸機器人 R-2000iB、M-710iC、M-900iA 和 碼垛專用機器人M-410iB等。此培訓我們用發(fā)那科 200iC/5F 來說明。機器人的主要參數(shù)有：(1) 、最大負重(5 公斤 )(2)、運動軸數(shù)(6 軸)(3)、運動

2、范圍(704mm)(4)、安裝方式( 地面安裝 )(5)、重復定位精度 ( 正負 0.02mm)(6)、最大運動速度 (2 m/s)(7)、運動范圍一、本體本體包括：伺服電機、減速機、傳動機構(gòu)以及連接機構(gòu)。1 、伺服電機： 傳統(tǒng)上的伺服電機可分為兩類： (1) 、交流伺服馬達(2) 、直流伺服馬達一般機器人用的都是交流伺服馬達， 所謂交流伺服馬達， 就是使用的是交流 電源的電機， 一般由脈沖編碼器、 交流伺服電機和抱閘單元組成。 而發(fā)那科機器 人使用的是發(fā)那科自己生產(chǎn)的伺服馬達， 采用的是絕對式脈沖編碼器， 所以都需 要用電池去給編碼器供電以保持編碼器數(shù)據(jù)， 防止機器人在斷電的情況下丟失編 碼

3、器數(shù)據(jù)。鬥丁懺取元陽乎臂山軸電機口軸電機n機崖J*軸電機I "軸電機如上圖所示機器人有6個伺服馬達，每個關(guān)節(jié)都裝有一個2、減速機減速機可分為傳統(tǒng)的齒輪減速機、RV減速機和諧波減速機。3、控制柜控制柜是機器人的控制單元，由以下部分組成：、手編器；、操作面板及電路板;、主板；、10 板；、電源供給單元；、緊急停止單元；、伺服放大器；(8)、風扇單元；(9)、線路斷路器；(10)、再生電阻；手編器：作用：手動操作移動機器人；編寫機器人程序；試運行程序;自動運行；查看機器人狀態(tài)以及更改狀態(tài)；要求：熟悉每一個操作鍵的功能，熟練操作。操作面板：作用：所謂操作面板就是指把一些常用的功能做成快捷鍵的

4、方式，以便 于操作機器人。緊急停止按鈕；程序啟動按鈕；狀態(tài)指示燈；備份還原等；主板：作用：整個控制柜的核心之一，相當于電腦主機的CPU由主板、CPU板、小伺服卡、運行內(nèi)存條組成?？蓴U展選項功能板。IO 板：作用： IO 板實際上就是把系統(tǒng)內(nèi)部虛擬的邏輯信號映射成物理信號，實 現(xiàn)與外部信號的連接。IO 板分數(shù)字量信號和模擬量信號，數(shù)字量信號是一個開關(guān)量，用二進制 表示接通為 1，關(guān)斷為 0。而模擬量信號是一組電壓信號，它的作用是能實現(xiàn)一 些數(shù)據(jù)的傳輸。電源供給單元：作用：給整個控制柜提供控制電源的模塊， 包括直流24V電和風扇的交流220V 電。緊急停止單元：緊急停止單元實際就是安全單元， 它的

5、作用是組成一些安全的邏輯電路， 以至于整個控制柜能夠有序的實現(xiàn)運作。 比如：按下急停按鈕本體電源就會斷電、 伺服接通必須在一定的條件一定的接通順序下才能接通等。伺服放大器：伺服放大器是機器人控制柜的核心之一， 發(fā)那科機器人的伺服放大器由 軸運動控制卡和伺服驅(qū)動器組成。軸運動控制卡主要是進行各軸坐標的計算， 為伺服驅(qū)動器提供正確的信 號，以達到機器人能實現(xiàn)我們預想的軌跡。由伺服驅(qū)動器直接控制伺服馬達。風扇單元：控制柜內(nèi)冷卻作用。線路斷路器：又稱交流接觸器，負責接通和切斷主電源的作用。再生電阻：因為控制柜內(nèi)的驅(qū)動等有用到電容、電容它會在機器人通電的情況下存 儲電能量， 當電源切斷時， 電容內(nèi)部的電能量就會釋放出來， 再生電阻的作用就 是