SD伺服驅(qū)動(dòng)器使用說明

1、第一章 簡 介1 1 產(chǎn)品簡介 交流伺服技術(shù)自八十年代初發(fā)展至今，技術(shù)日臻成熟，性能不斷提高，現(xiàn)已廣泛 應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、印刷包裝機(jī)械、紡織機(jī)械、自動(dòng)化生產(chǎn)線等自動(dòng)化領(lǐng)域。SDXXX 系列交流伺服是本公司自主研發(fā)的新一代交流伺服驅(qū)動(dòng)器，主要采用最 新的 IRMCK201作為核心運(yùn)算單元，并采用了復(fù)雜可編程器件 EPLD及三菱智能功率 模塊，具有集成度高，體積小，響應(yīng)速度快，保護(hù)完善，可靠性高等一系列優(yōu)點(diǎn)。適 用于高精度的數(shù)控機(jī)床、自動(dòng)化生產(chǎn)線、機(jī)械制造業(yè)等工業(yè)控制自動(dòng)化領(lǐng)域。與以往驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相比， SDXXX 交流伺服系統(tǒng)具有以下優(yōu)點(diǎn)： 伺服電機(jī)自帶編碼器， 位置信號(hào)反饋至伺服驅(qū)動(dòng)器，與開環(huán)位置控

2、制器一起構(gòu)成 半閉環(huán)控制系統(tǒng)。 調(diào)速比為 1： 5000，從低速到高速都具有穩(wěn)定的轉(zhuǎn)矩特性。 伺服電機(jī)最高轉(zhuǎn)速可達(dá) 5000rpm，回轉(zhuǎn)定位精度 1/10000r(注：不同型號(hào)電機(jī)最高 轉(zhuǎn)速不同)。 通過修改參數(shù)可對(duì)伺服系統(tǒng)的工作方式、 運(yùn)行特性作出適當(dāng)?shù)脑O(shè)置，以適應(yīng)不同 的要求。 改進(jìn)的空間矢量控制算法，比普通的 SPW產(chǎn)M 生的力矩更大，噪音更小。 高達(dá) 3 倍的過載能力，帶負(fù)載能力強(qiáng)。 完善的保護(hù)功能：過流，過壓，欠壓和編碼器故障等保護(hù)。 監(jiān)視功能允許顯示 18 個(gè)參數(shù)狀態(tài)，包括位置誤差，電機(jī)轉(zhuǎn)速、反饋脈沖、指令脈 沖、電機(jī)電流、報(bào)警記錄等。 高適應(yīng)性，能夠適應(yīng)高速高精度電機(jī)，可以配套

3、28磁極 ,400-6000線編碼器的各 型號(hào)電機(jī)。12 型號(hào)意義1伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)S D 30 MT功能代碼( M ：數(shù)字量與模擬量兼容)IPM 模塊的額定電流( 15/20/30/50/75A)采用空間矢量調(diào)制方式 (SVPWM) 的交流伺服驅(qū)動(dòng)器第二章 安 裝【注意】 產(chǎn)品的儲(chǔ)存和安裝必須滿足環(huán)境條件要求。 產(chǎn)品的安裝需要防火材料，不得安裝在易燃物上面或附近，防止火災(zāi)。 伺服驅(qū)動(dòng)器須安裝在電氣控制柜內(nèi)，防止塵埃、腐蝕性氣體、導(dǎo)電物體、液體及 易燃物侵入。 伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)應(yīng)避免振動(dòng)，禁止承受沖擊。 嚴(yán)禁拖拽伺服電機(jī)電線、電機(jī)軸和編碼器。2 1 安裝場(chǎng)合 電氣控制柜內(nèi)的安裝 驅(qū)動(dòng)器的使用

4、壽命與環(huán)境溫度有很大的關(guān)系。 電氣控制柜內(nèi)部電氣設(shè)備的發(fā)熱以 及控制柜內(nèi)的散熱條件，都會(huì)影響伺服驅(qū)動(dòng)器周圍的溫度，所以在考慮機(jī)箱設(shè)計(jì)時(shí)， 應(yīng)考慮驅(qū)動(dòng)器的散熱冷卻以及控制柜內(nèi)的配置情況， 以保證伺服驅(qū)動(dòng)器周圍環(huán)境溫度在 55以下，相對(duì)濕度 95%以下。長期安全工作溫度在 45以下。 伺服驅(qū)動(dòng)器附近有發(fā)熱設(shè)備 伺服驅(qū)動(dòng)器在高溫條件下工作，會(huì)使其壽命明顯縮短，并易產(chǎn)生故障。所以應(yīng)保 證伺服驅(qū)動(dòng)器在熱對(duì)流和熱輻射的條件下周圍濕度在 55以下。 伺服驅(qū)動(dòng)器附近有振動(dòng)設(shè)備 采用各種防振措施，保證伺服驅(qū)動(dòng)器不受振動(dòng)影響，振動(dòng)保證在 0.5g（4.9m/s 2） 以下。 伺服驅(qū)動(dòng)器在惡劣環(huán)境下使用 伺服驅(qū)動(dòng)器

5、在惡劣環(huán)境下使用時(shí)，接觸腐蝕性氣體、潮濕、金屬粉塵、水以及加 工液體，會(huì)使驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障。所以在安裝時(shí)，必須采取防護(hù)措施，保證驅(qū)動(dòng)器的工 作環(huán)境。 伺服驅(qū)動(dòng)器附近有干擾設(shè)備 伺服驅(qū)動(dòng)器附近有干擾設(shè)備時(shí)， 對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的電源線以及控制線有很大的干擾 影響，易使驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生誤動(dòng)作。可以加入噪聲濾波器以及其它各種抗干擾措施，保證 驅(qū)動(dòng)器的正常工作。注意加入噪聲濾波器后，漏電流會(huì)增大，為了避免這種情況，可 以使用隔離變壓器。特別注意驅(qū)動(dòng)器的控制信號(hào)線很容易受到干擾，要有合理的走線 和屏蔽措施。2 2 驅(qū)動(dòng)器安裝注： 伺服驅(qū)動(dòng)器必須安裝在保護(hù)良好的電柜內(nèi)。 伺服驅(qū)動(dòng)器必須按規(guī)定的方向和間隔安裝，并保證良好

6、的散熱條件。 不可安裝在易燃物體上面或附近，防止火災(zāi)。1 . 安裝環(huán)境（1）防護(hù) 伺服驅(qū)動(dòng)器自身結(jié)構(gòu)無防護(hù)， 因此必須安裝在防護(hù)良好的電柜內(nèi)，并防接觸腐蝕 性、易燃性氣體，防止導(dǎo)電物體、金屬粉塵、油霧及液體進(jìn)入內(nèi)部。（2）溫濕度環(huán)境溫度 050，長期安全工作溫度在 45以下，相對(duì)濕度在 90%以下，并應(yīng) 保證良好的散熱條件。（3）振動(dòng)與沖擊 驅(qū)動(dòng)器安裝應(yīng)避免振動(dòng)，采取減振措施控制振動(dòng)在 0.5g（4.9m/S2）以下，驅(qū)動(dòng)器 安裝應(yīng)不得承受重壓和沖擊。2、通風(fēng)間隔>100mm>25mm>25mm>100mm通風(fēng)方向通風(fēng)方向伺服驅(qū)動(dòng)器伺服驅(qū)動(dòng)器伺服驅(qū)動(dòng)器>100mm

7、3、安裝方法（ 1）安裝方式 電機(jī)采用凸緣安裝方式，電機(jī)安裝方向任意。（2）安裝注意事項(xiàng) 拆裝帶輪時(shí)， 不可敲擊電機(jī)或電機(jī)軸， 防止損壞編碼器。 應(yīng)采用螺旋式壓拔 工具拆裝。 電機(jī)不可承受大的軸向，徑向負(fù)荷。建議選用彈性聯(lián)軸器連接負(fù)載。 固定電機(jī)時(shí)需用止松墊圈緊固，防止電機(jī)松脫。4、安裝尺寸R2.5全數(shù)字交流伺服單元型號(hào)： SD15MPE R S T W V入 輸 號(hào)信 制 控2NC77饋反號(hào)信 機(jī)電1NC60.585131 39 2689圖 2-1: SD15MT安裝尺寸14839 26全數(shù)字交流伺服單元退出 減小 增加 確認(rèn)SD20M入輸 號(hào) 信制 控2NC7771TWV饋 反號(hào)信機(jī)電1N

8、C信號(hào)插頭高度信號(hào)線 彎曲高 度60.589.5R2.5全數(shù)字交流伺服單元退出 減小 增加 確認(rèn)圖 2-2: SD20MT安裝尺寸168PE R S T W V U入 輸號(hào) 信制 控2NC7760.595饋 反號(hào) 信 機(jī)電1NC信號(hào)插頭高度信號(hào)線彎曲高 度39 26圖 2-3: SD30MT安裝尺寸R2.5172 46 26全數(shù)字交流伺服單請(qǐng)按說明書安裝、接線、使用PE端必須可靠接地 交流輸入必須經(jīng)隔離變壓器 非專業(yè)人員請(qǐng)勿拆開維修警告r t U V入 輸 號(hào)制 控2 NCW饋R反 號(hào)S機(jī) 電TNCPE確認(rèn)退出4644280信號(hào)插頭高度 信號(hào)線圖 2-3: SD50MN安裝尺寸第三章 接 線【

9、注意】 外部交流電必須經(jīng)隔離變壓器后才能接到伺服驅(qū)動(dòng)器上。 必須按端子電壓和極性接線，防止設(shè)備損壞或人員傷害。 驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)必須良好接地。 U、V、 W與電機(jī)繞組必須一一對(duì)應(yīng)，否則會(huì)損壞電機(jī)或驅(qū)動(dòng)器。 電纜及導(dǎo)線須固定好， 并避免靠近驅(qū)動(dòng)器散熱器和電機(jī)，以免因受熱降低絕緣性 能。 驅(qū)動(dòng)器內(nèi)有大容量高壓電解電容，在斷電后 5 分鐘內(nèi)不可觸摸端子或?qū)Ь€。3 1 標(biāo)準(zhǔn)接線：本交流伺服驅(qū)動(dòng)的接線與控制方式等有關(guān)。1在位置 / 模擬量控制模式下 SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50請(qǐng)M按N 照：圖 3-1 ：SD15MT位置/ 模擬量控制方式 （華大電機(jī)、溫嶺宇海、常州常華、常州新月

10、） 標(biāo)準(zhǔn)接線。圖 3-2 ：SD15MT位置/ 模擬量控制方式 （ 武漢登奇 ）標(biāo)準(zhǔn)接線圖 3-3 ：SD15MT位置/ 模擬量控制方式（ 南京蘇強(qiáng) SQA系列）標(biāo)準(zhǔn)接線圖 3-4 ： SD20MT/SD30MT/SD50M位N置 / 模擬量控制方式 （ 華大電機(jī)、溫嶺宇海、常州 常華、常州新月 ） 標(biāo)準(zhǔn)接線圖 3-5 ： SD20MT/SD30MT/SD50M位N置 / 模擬量控制方式 （ 武漢登奇 ） 標(biāo)準(zhǔn)接線圖 3-6 ： SD20MT/SD30MT/SD50M位N置 / 模擬量控制方式（ 南京蘇強(qiáng) SQA 系列 ）標(biāo)準(zhǔn) 接線2配線（ 1）電源端子 TB R、S、T、U、V、W各端子線徑

11、必須 1.5mm2（AWG14 16），r 、t 端子線徑 需1.0mm2（AWG1618）。 PE接地線的線徑為 2mm2以上。驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)必須在驅(qū)動(dòng)器的 PE 端子上 一點(diǎn)接地，接地電阻應(yīng) 100。 本機(jī)接線端子采用 JUT-1.5 3 冷壓預(yù)絕緣端子，務(wù)必連接牢固。 SD15M應(yīng)當(dāng)采用單相隔離變壓器供電， SD20M、N SD30M，N SD50M，N SD75MN 應(yīng)當(dāng)采用三相隔離變壓器供電， 以減少電機(jī)傷人之可能性。 在市電與隔離變 壓器之間最好能加裝噪聲濾波器，提高系統(tǒng)之抗干擾能力。 請(qǐng)安裝非熔斷型（ NFB）斷路器，使驅(qū)動(dòng)器故障時(shí)能及時(shí)切斷外部電源。（ 2）控制信號(hào) CN2端

12、子、反饋信號(hào) CN1端子 線徑：采用屏蔽電纜（最好選用絞合屏蔽電纜） ，線徑 0.12 mm2，屏蔽層 須接 FG端子。 線長：電纜長度盡可能短，控制信號(hào) CN2 電纜不超過 3 米，反饋信號(hào) CN1 電纜長度不超過 20 米。 布線：遠(yuǎn)離動(dòng)力線路布線，以防干擾串入。 請(qǐng)給相關(guān)線路中的感性元件 （線圈）安裝浪涌吸收元件： 直流線圈反向并聯(lián) 續(xù)流二極管，交流線圈并聯(lián)阻容吸收回路。NFB NC單相AC220V伺服驅(qū)動(dòng)器UVWPECN2DC 12 24V 脈沖指令禁止 伺服使能 報(bào)警清除 偏差計(jì)數(shù)器清零 超程保護(hù) 模擬量輸入端 模擬量輸入地伺服準(zhǔn)備好 伺服報(bào) 定位完成 輸出公共端編碼器反饋至系統(tǒng)A相

13、信號(hào)COM+8INH20SON21ALRS9CLE23RSTP4Vin12Vingnd13SRDY1ALM15COIN14DG3AOUT+17AOUT-16-10KA4.7K編碼器反饋至系統(tǒng)B相信號(hào)編碼器反饋至系統(tǒng)Z相信號(hào)編碼器Z相輸出 編碼器Z相輸出公共端位置指令 PULS位置指令 SIGNBOUT+22BOUT-10ZOUT24ZOUT-11CZ2CZCOM5PULS+18PULS-6SIGN+19SIGN-7FG25ZB561718123424122311221021920819713161415B-U+FGA+A-B+ZZ-+MH0VFG5V5V5V5V0V0V0V0VU- V+ V-

14、 W+ W-P伺服電機(jī)21013111412153475869機(jī)殼地圖 3-1 ：SD15MT位置/ 模擬量控制方式（ 華大電機(jī)、溫嶺宇海、常州常華、常州新月 ）標(biāo)準(zhǔn)接線單相AC220VNFB NCRS伺服驅(qū)動(dòng)器CN2DC 12 24V 脈沖指令禁止 伺服使能 報(bào)警清除 偏差計(jì)數(shù)器清零 超程保護(hù) 模擬量輸入端 模擬量輸入地伺服準(zhǔn)備好 伺服報(bào) 定位完成 輸出公共端編碼器反饋至系統(tǒng)A相信號(hào)COM+8INH20SON21ALRS9CLE23RSTP4Vin12Vingnd13SRDY1ALM15COIN14DG3AOUT+17AOUT-16-10KA4.7K編碼器反饋至系統(tǒng)B相信號(hào)BOUT+22BO

15、UT-10B編碼器反饋至系統(tǒng)Z相信號(hào)編碼器Z相輸出 編碼器Z相輸出公共端位置指令 PULS位置指令 SIGNZOUT24ZOUT-11CZ2CZCOM5PULS+18PULS-6SIGN+19SIGN-FG25ZN155V65V175V185V10V20V30V40VA+24A+12A-23B+11B-22Z+10Z-21U+9U-20V+8V-19W+7W-13MHP160V14FG15FGVUW W PE伺服電機(jī)121101113234516176789機(jī)殼地圖 3-2 ：SD15MT位置/模擬量控制方式 （武漢登奇 ）標(biāo)準(zhǔn)接線NFB NC單相AC220V伺服驅(qū)動(dòng)器RSCN1DC 12 2

16、4V 脈沖指令禁止 伺服使能 報(bào)警清除 偏差計(jì)數(shù)器清零 超程保護(hù) 模擬量輸入端 模擬量輸入地伺服準(zhǔn)備好伺服報(bào)警定位完成 輸出公共端編碼器反饋至系統(tǒng)A相信號(hào)位置指令 PULS編碼器反饋至系統(tǒng)B相信號(hào)編碼器反饋至系統(tǒng)Z相信號(hào)位置指令 SIGNCOM+8INH20SON21ALRS9CLE23RSTP4Vin12Vingnd13SRDY1ALM15COIN14DG3AOUT+17AOUT-16BOUT+22BOUT-10ZOUT+24ZOUT-11CZ2CZCOM5PULS+18PULS-6SIGN+19SIGN-7FG25+-10KAB220Z220CN24.7K55V65V175V185V10V

17、20V30V40V24A+A+12A-23B+11B-22Z+10Z-21U+9U-20V+8V-19W+7W-13MH160V14FG15FGU VWPE伺服電機(jī)2P13456789101112131415機(jī)殼地圖 3-3 ：SD15MT位置/ 模擬量控制方式（ 南京蘇強(qiáng) SQA系列）標(biāo)準(zhǔn)接線NFB NC三相AC220V或單相AC220V伺服驅(qū)動(dòng)器RSTCN2伺服電機(jī)U V WPECN1DC 12 24V 脈沖指令禁止 伺服使能 報(bào)警清除 偏差計(jì)數(shù)器清零 超程保護(hù) 模擬量輸入端 模擬量輸入地COM+INH SON ALRS CLE RSTP20219234VinVingnd4.7K伺服準(zhǔn)備好

18、 伺服報(bào) 定位完成 輸出公共端SRDY1ALM15COIN14DG31123 10K10K編碼器反饋至系統(tǒng)A相信號(hào)AOUT17AOUT-16A編碼器反饋至系統(tǒng)B相信號(hào)BOUT22BOUT-10B編碼器反饋至系統(tǒng)Z相信號(hào)編碼器Z相輸出 編碼器Z相輸出公共端ZOUT-11CZ2CZCOM5ZOUT+24PULS+185617181234241223112210219208197131614155V5V5V5V0V 0V 0V 0V A+ A- B+ B-12323位置指令 PULSPULS-220位置指令 SIGNSIGN+SIGN-197220FG25機(jī)殼地Z+Z-U+ U- V+ V- W+

19、W-PMH0VFGFG5869101311141215圖 3-4 ：SD20MT/SD30MT/SD50M位N 置 / 模擬量控制方式 （華大電機(jī)、 溫嶺宇海、 常州常華、 常州新月 ）標(biāo)準(zhǔn)接線NFB NC三相AC220V或單相AC220V伺服驅(qū)動(dòng)器RSTU V WPE伺服電機(jī)rt CN2CN1DC 12 24V 脈沖指令禁止 伺服使能 報(bào)警清除 偏差計(jì)數(shù)器清零 超程保護(hù) 模擬量輸入端 模擬量輸入地伺服準(zhǔn)備好伺服報(bào)警定位完成 輸出公共端COM+8INH20SON21ALRS9CLE23RSTP4Vin12Vingnd13SRDY1ALM15COIN14DG34.7K10K-+編碼器反饋至系統(tǒng)A

20、相信號(hào)AOUT+17AOUT16A編碼器反饋至系統(tǒng)B相信號(hào)BOUT+22BOUT10B編碼器反饋至系統(tǒng)Z相信號(hào)編碼器Z相輸出 編碼器Z相輸出公共端位置指令 PULS位置指令 SIGNZOUT24ZOUT-11CZ2CZCOM5PULS+18PULS-6SIGN+19SIGN-7FG2522055V65V175V185V10V20V30V40V24A+12A-23B+11B-22Z+10Z-21U+9U-20V+8V-19W+7W-13MHP160V14FG15FG234112132345161767891011Z220機(jī)殼地圖 3-5 ：SD20MT/SD30MT/SD50M位N置/模擬量控制

21、方式（ 武漢登奇 ）標(biāo)準(zhǔn)接線三相AC220V或單相AC220VDC 12 24V 脈沖指令禁止 伺服使能 報(bào)警清除 偏差計(jì)數(shù)器清零 超程保護(hù) 模擬量輸入端 模擬量輸入地NFB NCrt CN24.7K伺服驅(qū)動(dòng)器RSTU V W PECN1伺服準(zhǔn)備好伺服報(bào)警定位完成 輸出公共端編碼器反饋至系統(tǒng)A相信號(hào)COM+8INH20SON21ALRS9CLE23RSTP4Vin12Vingnd13SRDY1ALM15COIN14DG3AOUT+17AOUT-16-+10KA編碼器反饋至系統(tǒng)B相信號(hào)BOUT+22BOUT10B編碼器反饋至系統(tǒng)Z相信號(hào)編碼器Z相輸出 編碼器Z相輸出公共端位置指令 PULS位置指

22、令 SIGNZOUT24ZOUT-11CZ2CZCOM5PULS+18PULS-6SIGN+19SIGN-7FG25機(jī)殼地Z22055V65V175V185V10V20V30V40V24A+12A-23B+11B-22Z+10Z-21U+9U-20V+8V-19W+7W-13MH160V14FG15FGP伺服電機(jī)23456789101112131415圖 3-6 ： SD20MT/SD30MT/SD50M位N置 /模擬量控制方式（ 南京蘇強(qiáng) SQA系列）標(biāo)準(zhǔn)接線32 SD15MT/SD20MT/SD30MT /SD50MN 端子功能1端子配置圖 3-7 為伺服驅(qū)動(dòng)器接口端子配置圖。其中 TB1

23、 為 SD15MT/ SD20MT/30MT/ 端 子排, TB2為 50MN 端子排； CN2為 DB25接插件，插座為針式，插頭為孔式； CN1 也為 DB25 接插件，插座為孔式，插頭為針式。說明：在模擬量速度控制模式時(shí)： Vin 為模擬量輸入端， Vingnd 為模擬量輸入地。 AOUT+ 、AOUT-、BOUT+ 、BOUT-、ZOUT+ 、ZOUT-是編碼器反饋到系統(tǒng)的信號(hào)。TB1CN2 CN1PErtUVWRSTPETB21 SRDY13 MHP14 COIN/SCMP25 NC2 CZ12 A-15 ALM24 A+3 DG11 B-16 AOUT-23 B+4 RSTP10

24、Z-17 AOUT+22 Z+5 CZCOM9 U-18 PULS+21 U+6 PULS-8 V-19 SIGN+20 V+7 SIGN-7 W-20 INH19 W+8 COM+6 +5V21 SON18 +5V9 ALRS5 +5V22 BOUT+17 +5V10 BOUT-4 0V23 CLE/SC116 0V11 ZOUT-3 0V24 ZOUT+15 FG12 Vin2 0V25 FG14 FG13 Vingnd1 0VDB25DB25圖 3-7： SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50伺M服N驅(qū)動(dòng)器接口端子配置圖2 電源端子 TB2表 3.1 電源端子 TB端子號(hào)端子

25、記號(hào)信號(hào)名稱功能TB1R主回路電源 單相或三相主回路電源端子220V 50HZ注意：不要同電機(jī)輸出端子 U、 V 、W 連接TB2STB3TTB4PE系統(tǒng)接地接地端子接地電阻 100 歐 ;伺服電機(jī)輸出和電源輸入公共一點(diǎn)接地TB5U伺服電機(jī)輸出伺服電機(jī)輸出端子必須與電機(jī) U、V 、W 端子對(duì)應(yīng)連接TB6VTB7WTB8控制電源 單相控制回路電源輸入端子 220V 50Hz 備注：在 SD15MT 的 TB1 中不用接 。TB9t3控制端子 CN2 控制方式簡稱： P 代表位置控制方式S 代表模擬量速度控制方式表 3.2 控制信號(hào)輸入 / 輸出端子 CN2端子號(hào)信號(hào)名稱記號(hào)I/O方式功能CN28

26、輸入端子的電源正極COMType1輸入端子的電源正極 用來驅(qū)動(dòng)輸入端子的光電耦合器 24V ，電流 100mADC12 CN220指令脈沖禁止INHType1P位置指令脈沖禁止輸入端子 INH ON ：指令脈沖輸入禁止 INH OFF ：指令脈沖輸入有效CN221伺服使能SONType1P,S伺服使能輸入端子SON ON ：允許驅(qū)動(dòng)器工作SON OFF ：驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉，停止工作 電機(jī)處于自由狀態(tài)注 1：當(dāng)從 SON OFF 打到 SON ON 前，電機(jī) 必須是靜止的注 2：打到 SON ON 后，至少等待 5ms 再輸 入命令注 3：如果用 PA27 打開內(nèi)部使能， 則 SON 信 號(hào)不檢測(cè)。C

27、N29報(bào)警消除ALRSType1P,S報(bào)警清除輸入端子ALRS ON ：清除系統(tǒng)報(bào)警 ALRS OFF ：保持系統(tǒng)報(bào)警CN223偏差計(jì)數(shù)器清零CLEType1P位置偏差計(jì)數(shù)器清零輸入端子CLE ON ：位置控制時(shí)，位置偏差計(jì)數(shù)器清零CN212模擬量輸入端VinType4S外部模擬速度指令輸入端子， 單端方式， 輸入 阻抗 10 千歐姆，輸入范圍 10V 10V 。CN213模擬量輸入地Vingnd模擬輸入的地線。CN21伺服準(zhǔn)備好輸出SRDYType2P,S伺服準(zhǔn)備好輸出端子SRDY ON ：控制電源和主電源正常，驅(qū)動(dòng)器 沒有報(bào)警，伺服準(zhǔn)備好輸出 ONSRDY OFF ：主電源未合或驅(qū)動(dòng)器有報(bào)

28、警，伺 服準(zhǔn)備好輸出 OFFCN215伺服報(bào)警輸出ALMType2P,S伺服報(bào)警輸出端子。 可以用 PA27 參數(shù)來改變 報(bào)警輸出電平高或低有效。CN214定位完成輸出COINType2P定位完成輸出端子COIN ON ：當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器數(shù)值在設(shè)定的 定位范圍時(shí)，定位完成輸出 ONCN24超程保護(hù)RSTPType1P,S外接超程保護(hù)信號(hào)，信號(hào)有效時(shí)產(chǎn)生 Err 32 報(bào)警CN23輸出端子 的公共端DG控制信號(hào)輸出端子 （除 CZ 外） 的地線公共端CN217編碼器 A 相信號(hào)AOUT Type5P,S1 編碼 器 A 、B、 Z 信號(hào)差分 驅(qū)動(dòng)輸出 （26LS31 輸出，相當(dāng)于 RS422）；

29、2 非隔離輸出（非絕緣） 。CN216AOUT CN222編碼器 B 相信號(hào)BOUT Type5P,SCN210BOUT P,SCN224編碼器 Z 相信號(hào)ZOUT Type5P,SCN211ZOUT P,SCN22編碼器 Z 相集電 極開路輸出CZType6P,S1 編碼器 Z 相信號(hào)由集電極開路輸出， 編碼 器 Z 相信號(hào)出現(xiàn)時(shí)， 輸出 ON（輸出導(dǎo)通） ， 否則輸出 OFF（輸出截止） ；2 非隔離輸出（非絕緣） ；3 在上位機(jī)， 通常 Z 相信號(hào)脈沖很窄， 故請(qǐng) 用高速光電耦合器接受。CN25編碼器 Z 相輸出 的公共端CZCOM編碼器 Z 相輸出端子的公共端CN218指令脈 沖 PL

30、US 輸入PULSType3P外部指令脈沖輸入端子 注 1：用 PA-9 設(shè)定脈沖輸入方式 1）指令脈沖符號(hào)方式 2） CCW/CW 指令脈沖方式CN26PULSCN219指令脈 沖 SIGN 輸入SIGNType3PCN27SIGNCN225屏蔽地線FG屏蔽地線端子4反饋信號(hào)端子 CN1表 3.3 反饋信號(hào)端子 CN2端子號(hào)信號(hào)名稱端子記號(hào)顏色功能記號(hào)I/O方式CN15CN16CN117CN1185V 電源5V伺服電機(jī)光電編碼器用 5V 電源；電纜長度較 長時(shí)，應(yīng)使用多根芯線 并聯(lián)，減小線路壓降。CN11CN12CN13CN14CN116電源公共地0VCN124編碼器 A 輸入AType4與

31、伺服電機(jī)光電編碼器A相連接CN112編碼器 A 輸入A與伺服電機(jī)光電編碼器A相連接CN123編碼器 B 輸入BType4與伺服電機(jī)光電編碼器B相連接CN211編碼器 B 輸入B與伺服電機(jī)光電編碼器B相連接CN222編碼器 Z 輸入ZType4與伺服電機(jī)光電編碼器Z相連接CN210編碼器 Z 輸入Z與伺服電機(jī)光電編碼器Z相連接CN121編碼器 U 輸入U(xiǎn)Type4與伺服電機(jī)光電編碼器U相連接CN19編碼器 U 輸入U(xiǎn)與伺服電機(jī)光電編碼器U相連接CN120編碼器 V 輸入VType4與伺服電機(jī)光電編碼器V相連接CN18編碼器 V 輸入V與伺服電機(jī)光電編碼器V相連接CN119編碼器 W 輸入WTyp

32、e4與伺服電機(jī)光電編碼器W相連接CN17編碼器 W 輸入WType4與伺服電機(jī)光電編碼器W相連接3 3 I/O 接口原理1開關(guān)量輸入接口圖 3-8 Type1 開關(guān)量輸入接口（1）由用戶提供電源， DC1224V，電流 100mA；（2）注意，如果電流極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器不能工作2開關(guān)量輸出接口1）外部電源由用戶提供，但是必需注意，如果電源的極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器 損壞。2）輸出為集電極開路形式，最大電流 50mA，外部電源最大電壓 25V。因 此，開關(guān)量輸出信號(hào)的負(fù)載必須滿足這個(gè)限定要求。如果超過限定要求或輸出 直接與電源連接，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。3）如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須

33、在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù) 流二極管接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。1)2)3)圖 3-11 Type3 脈沖量輸入接口的單端驅(qū)動(dòng)方式 為了正確地傳送脈沖量數(shù)據(jù)，建議采用差分驅(qū)動(dòng)方式； 差分驅(qū)動(dòng)方式下，采用 AM26LS31、MC3487或類似的 RS422線驅(qū)動(dòng)器； 采用單端驅(qū)動(dòng)方式，會(huì)使動(dòng)作頻率降低。根據(jù)脈沖量輸入電路，驅(qū)動(dòng)電流104)15mA ，限定外部電源最大電壓 25V 的條件，確定電阻 R 的數(shù)值。經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)： VCC24V，R1.32k；VCC12V，R510820；VCC5V，R82120 。 采用單端驅(qū)動(dòng)方式時(shí)，外部電源由用戶提供。但必需注意，如果電源極性接反， 會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)

34、器損壞5)脈沖輸入形式詳見表 3.4 箭頭表示計(jì)數(shù)沿，表 3.5 是脈沖輸入時(shí)序及參數(shù)。 表 3.4 脈沖輸入形式脈沖指令形式CCWCW參數(shù)設(shè)定值脈沖列符號(hào)PULSSIGN0 指令脈沖符號(hào)CCW 脈沖列CW 脈沖列PULSSIGN1CCW 脈沖 /CCW 脈沖表 3.5 脈沖輸入時(shí)序參數(shù)參數(shù)差分驅(qū)動(dòng)輸入單端驅(qū)動(dòng)輸入tck>2uS>5uSth>1uS>2.5uStl>1uS>2.5uStrh<0.2uS<0.3uStrl<0.2uS<0.3uSts>1uS>2.5uStqck>8uS>10uStqh>4uS

35、>5uStql>4uS>5uStqrh<0.2uS<0.3uStqrl<0.2uS<0.3uStqs>1uS>2.5uS圖 3-14 伺服電機(jī)光電編碼器輸入接口第四章 參 數(shù)【注意】 參與參數(shù)調(diào)整的人員務(wù)必了解參數(shù)意義， 錯(cuò)誤的設(shè)置可能會(huì)引起設(shè)備損壞和人員 傷害。 建議參數(shù)調(diào)整先在伺服電機(jī)空載下進(jìn)行。4 1 參數(shù)設(shè)置（ PA）一覽表 本交流伺服驅(qū)動(dòng)器提供工作參數(shù)的顯示及修改功能。 備注：不同型號(hào)的驅(qū)動(dòng)有不同的出廠值 。操作 EE df 可以調(diào)出驅(qū)動(dòng)的出廠值 。表 4.1 參數(shù)一覽表參數(shù)號(hào)參數(shù)名稱適用方式參數(shù)范圍出廠值單位PA01控制方式P，

36、S131PA02速度環(huán)比例常數(shù) （ 中、高速 時(shí)）P，S101000100PA03速度環(huán)積分常數(shù) （ 中、高速 時(shí)）P，S101000100PA04加速時(shí)間常數(shù)P，S615306msPA05減速時(shí)間常數(shù)P，S615306msPA06位置環(huán)增益P10500160PA07位置環(huán)前饋系數(shù)P010010PA08默認(rèn)顯示內(nèi)容P， S1151PA09位置指令脈沖方式選擇P121PA10位置指令脈沖方向取反P121PA11位置超差檢測(cè)范圍P13000900*10 脈沖PA12位置超差忽略選項(xiàng)P121PA13電機(jī)最大速度P，S030002000RpmPA14速度反饋低通濾波器系數(shù)S1 3012PA15模擬速度

37、指令零偏補(bǔ)償值S3000-3000PA16模擬速度指令增益S110024PA17模擬速度指令方向取反S122PA18電子齒輪分子P1327671PA19電子齒輪分母P1327671PA20電機(jī)過載系數(shù)P，S1.0 3.02.5PA21備用PA22位置控制反饋低通濾波器系數(shù)P020050PA23編碼器報(bào)警的選擇開關(guān)P，S121PA24內(nèi)部參數(shù)P，SPA25內(nèi)部參數(shù)P，SPA26備用PA27使能信號(hào)選擇及報(bào)警電平選擇P，S030PA28定位完成范圍P，S0300010脈沖PA29電流環(huán)比例常數(shù)P，S50050002400PA30電流環(huán)積分常數(shù)P，S30020001000PA31備用PA32速度環(huán)增

38、益變化率P，S010013PA33電機(jī)額定電流P，S09.06.5安培PA34備用PA35電機(jī)類型選擇P，S118PA36速度環(huán)比例常數(shù)的最小值（低速）P，S1500100PA37速度環(huán)積分常數(shù)的變化率P，S010010PA38電機(jī)與 IPM 模塊對(duì)應(yīng)的系 數(shù)P，S1500015M：60120MN:60130MN:120250MN:1000PA39低速時(shí)的電流環(huán)積分常數(shù)P，S150001PA40速度環(huán)積分常數(shù)的最小值（低速）P，S1100050PA41清除歷史報(bào)警P，S121PA42自動(dòng)零偏補(bǔ)償選擇S121PA43最大電流限制參數(shù)P，S100081908190PA44備用S12001PA45備

39、用S01000PA46備用S11001PA47誤差清除 CLE信號(hào)開關(guān)選擇P1 22PA48脈沖禁止 INH 信號(hào)開關(guān)選擇P1 22PA49超程保護(hù)開關(guān)及電平選擇P，S133PA50伺服準(zhǔn)備好電平選擇P，S121PA51備用PA52備用PA53備用PA54備用PA55備用PA56備用PA57備用PA58備用PA59備用PA60備用4 2 參數(shù)功能PA1：控制方式選擇，通過此參數(shù)可以選擇驅(qū)動(dòng)器的控制方式PA1 參數(shù)值控制方式1位置控制方式2模擬量速度控制方式3速度試運(yùn)行控制方式4JOG試運(yùn)行控制方式對(duì)于位置控制方式，位置指令從脈沖輸入口輸入；對(duì)于模擬量速度控制 方式，速度指令由輸入端口的引腳輸入

40、，根據(jù)正、負(fù)電平（ ±10V）對(duì)應(yīng)不同 的速度；對(duì)于速度試運(yùn)行控制方式，在 SPEEDTEST 狀態(tài)下進(jìn)行；對(duì)于 JOG 試運(yùn)行控制方式，則可在 JOGTEST 方式下運(yùn)行。PA2：速度環(huán)比例常數(shù)，通過此參數(shù)可以設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。本參數(shù)的設(shè)定值越高，增益越大，系統(tǒng)剛性也越大。參數(shù)的值請(qǐng)根據(jù)負(fù) 載情況和驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)參考值設(shè)定，在系統(tǒng)不振蕩的情況下該參數(shù)應(yīng)盡可能 大。 PA3：速度環(huán)積分常數(shù)，通過此參數(shù)可以設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。設(shè)定值越大，剛性越大。負(fù)載慣量越大，此值應(yīng)越大。請(qǐng)根據(jù)負(fù)載情況 和驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)參考值設(shè)定，在系統(tǒng)不振蕩的情況下該參數(shù)應(yīng)盡可能大。 PA4：加速時(shí)間

41、常數(shù)，該設(shè)定值設(shè)定的是電機(jī)從 0rpm 到 1000rpm 的加速時(shí)間。 PA5：減速時(shí)間常數(shù)，該設(shè)定值設(shè)定的是電機(jī)從 0rpm 到 1000rpm 的減速時(shí)間。 PA6：位置環(huán)增益，此參數(shù)用來設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)定值約大，增益越高，剛性越大，在相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后 量越小。數(shù)值過大將會(huì)導(dǎo)致振蕩或超調(diào)。調(diào)試方法請(qǐng)參考最后一章。 PA7：位置環(huán)前饋系數(shù)，該參數(shù)用于位置環(huán)的前饋增益調(diào)整。本參數(shù)設(shè)定值越大，會(huì)使得位置滯后量越小。設(shè)定值越小，響應(yīng)將會(huì)越 緩慢。PA8：默認(rèn)顯示內(nèi)容，該參數(shù)用于設(shè)定驅(qū)動(dòng)器在上電后默認(rèn)的顯示內(nèi)容。 PA9：脈沖方式選擇，該參數(shù)用于設(shè)定驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)的位置環(huán)

42、脈沖輸入方式。PA9 參數(shù)值位置控制脈沖輸入方式1指令脈沖 +方向2CCW 脈沖 /CW 脈沖（雙脈沖方式）PA10：位置指令脈沖方向取反，該參數(shù)用于電機(jī)方向取反。1：為電機(jī)正轉(zhuǎn)， 2：為電機(jī)反轉(zhuǎn)。PA11：位置超差檢測(cè)范圍，該參數(shù)用于設(shè)定位置控制模式下的位置超差的脈沖范圍。 如果電機(jī)實(shí)際的跟隨誤差大于此值， 而且 PA121 時(shí)，驅(qū)動(dòng)將會(huì)發(fā)生 Err9 號(hào)報(bào)警。PA12：關(guān)閉位置誤差忽略選項(xiàng)，該參數(shù)被設(shè)置為 2 時(shí)參數(shù) 11將不起作用，位置超 差將不引起驅(qū)動(dòng)器報(bào)警。PA13：最大速度，用于設(shè)定本驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)最高運(yùn)行轉(zhuǎn)速。本速度與運(yùn)行方向無關(guān)。PA14：在模擬量控制（ PA=2）時(shí)，速度反饋低通濾

43、波器系數(shù)。PA15：對(duì)模擬量速度輸入的零偏補(bǔ)償量?？梢杂?PA42=2 自動(dòng)補(bǔ)償，也可以手動(dòng)補(bǔ)償。（見調(diào)試方法）PA16：設(shè)定模擬量速度輸入模擬電壓和電機(jī)實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)速度之間的比例關(guān)系。PA17：對(duì)模擬量速度控制時(shí)的電機(jī)方向取反控制。PA18：電子齒輪分子，用于和 PA19 一起設(shè)定位置指令脈沖的分頻倍頻比。在位 置控制模式下，通過對(duì) PA 18、PA19 的設(shè)置，可以很方便的和各種控 制系統(tǒng)連接，可以達(dá)到理想的控制分辨率，即各種角度 -脈沖關(guān)系。PA19：電子齒輪分母，配合 PA 18使用 .PA20：電機(jī)過載系數(shù)， 本參數(shù)用來限制位置、 速度模式下電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)所能達(dá)到的最 大力矩。即過載系數(shù)。PA21