kuka機器人基礎(chǔ)編程考核—AC

1、Achi evement testKUKA Col l egeSeminar:機器人基礎(chǔ)編程考核姓名 :公司 :日期 :得分 (max. 100):是否通過 : YES NO 考試綜合信息 :這個考核是培訓(xùn)內(nèi)容的一部分，是獲得資格證書的先決條件。 每位考生必須獨立完成試題考試時可以使用相關(guān)參考資料考核時間為 60 分鐘 所有的試題為不定項選擇題及編程題每道試題依據(jù)難度不同，分值不同（60 分及格25 分）1. 當(dāng)按下 smartPAD 上的 EMERGENC按Y鈕時，機器人是怎么制動的2. (3 points)在 T1/T2 模式時，機器人出現(xiàn)路徑方向性制動 . 機器人總是會用路徑保持方式制動

2、 特殊情況機器人控制器會采用斜坡制動 .機器人在路徑保持性制動時，剎車是延遲 1 秒后動作的3. 以下說法正確的是 ?4. (4 points)JOG模式指的是機器人運行程序 .在 T1/T2 模式下運行程序， START鍵必須一直按住在 T1/T2 模式下 JOGING，機器人運行速度最高為 250mm/s程序反走只能在手動模式下完成5. 當(dāng)修改完一個程序，必須要記住6. (4 points)程序必須關(guān)閉然后重新選中才能運行系統(tǒng)必須重啟 程序必須在手動模式下低速測試一下 . 程序名稱需要重新定 .7. 關(guān)于機器人的負(fù)載，以下說法正確的是？8. (4 points)KUKA目前最大的機器人負(fù)載

3、是 500KGKR150機器人有可能抓不動 50KG的東西機器人最大的負(fù)載是不能被超過的PAYLOAD的值設(shè)成 -1 是最理想的9. 為什么要標(biāo)定機器人的原點 ?10. (3 points)為了提高機器人的重復(fù)定位性 為了讓機器人有更高的到點精度 . 為了讓機器人有更高的軌跡精度 .為了讓機器人每個軸都有一個固定的參考位11. 當(dāng)一個機器人丟失原點了，我們需要注意什么 ?12. (4 points)我們只能用軸坐標(biāo)系運動該機器人 . 機器人對應(yīng)軸的軟件限位無效 . 機器人只能通過 release device 來運動 . 機器人不能動 .13. 以下對工具坐標(biāo)系的描述，那些是正確的 ?14.

4、(4 points)當(dāng)使用工具坐標(biāo)系 JOGGING時，沿著工具方向可以進行線性運動并且可以讓工具沿著法蘭盤中心旋轉(zhuǎn)；程序上的連續(xù)路徑運動都會以工具的 TCP點為參考 .建立工具坐標(biāo)系需要分 2 步走：建立 TCP，設(shè)定工具方向 .當(dāng)使用工具坐標(biāo)系 JOGGING時，沿著工具方向可以進行線性運動并且可以讓工具沿著 TCP旋轉(zhuǎn)；程序上的連續(xù)路徑運動都會以工具的 TCP點為參考 .工具坐標(biāo)系只是用來方便視教的，和程序沒有關(guān)系15. 關(guān)于坐標(biāo)系之間的關(guān)系，以下說法正確的是 ?16. (4 points)BASE坐標(biāo)系是所有坐標(biāo)系的基礎(chǔ)。 .BASE可以通過工具坐標(biāo)系 x ,y ,z ,a ,b ,c

5、來描述 .法蘭盤坐標(biāo)系是不可以人為定義的 . 空間點是定義在地球坐標(biāo)系上的 .17. 為什么系統(tǒng)要設(shè)定這么多的坐標(biāo)系 ?18. (2 points)方便規(guī)劃程序結(jié)構(gòu)為了軌跡計算更加精確 .為了配合 3D鼠標(biāo)的設(shè)計為了方便客戶進行視教 .19. 當(dāng)你看到如下的報警信息時 “Command acceleration exceeded axis4”. 以下那種解釋是合理的？20. (4 points)程序設(shè)定的 4 軸加速度過大在連續(xù)路徑運動中， 4 軸和 6 軸在同一直線上( alpha5problem )該點機器人 4 軸超限位在軸運動中， 4 軸和 6 軸在同一直線上( alpha5 prob

6、lem )21. 在自動模式下 .22. (3 points)jogging 是不可用的 .jogging 是可用的 .jogging 在 T2 模式是可以低速執(zhí)行的 .自動模式不需要使用使能鍵 .23. 關(guān)于 4 種運行模式，以下說法正確的是 .24. (4 points)T1/T2 都可以執(zhí)行程序 .T1 模式通常被認(rèn)為是最安全的模式T2 模式執(zhí)行程序時可以達到實際速度 投入運行模式也是安全模式，也可以程序運行25. 關(guān)于奇異點，下列說法正確的是 ?26. (3 points)程序中可以允許奇異點出現(xiàn)，但是要對速度做設(shè)定只要是 6 軸標(biāo)準(zhǔn)機器人就會有奇異點，這個和軟件無關(guān)KUKA機器人一共

7、有四種奇異點在經(jīng)過奇異點時，機器人的對應(yīng)軸可能會發(fā)生不可控的運動27. 在 PTP運動中 .28. (3 points)工具沿著最快的路徑到達目標(biāo)點 工具沿著最短的路徑到達目標(biāo)點 路徑是無法預(yù)判的 . 速度是基于 TCP來計算的 .29. 關(guān)于 PTP運動的描述，以下說法正確的是30. (3 points)PTP是速度最快的運動指令PTP是唯一不存在死角的運動指令PTP的逼近軌跡是無法由程序員設(shè)定的逼近的距離是用 mm描述的 .31. 在 LIN 運動中 .32. (3 points)速度是用 %描述的 .正常情況下，工具沿著一條定義好的直線按照設(shè)定的速度運行無法設(shè)定逼近的距離 必須正確定義

8、TOOL和 BASE，不然軌跡會完全不同33. 在 CIRC 指令中34. (3 points)中間點的位置信息被存了下來，但是在執(zhí)行過程中不考慮姿態(tài)必須要編 3 點.速度是用 %描述的逼近距離是用 %描述的35. KRC4最多支持多少字節(jié)的 IN 和 OUT?36. (4 points)256 bytes inputs and outputs 512 bytes inputs and outputs 1026 bytes inputs and outputs 4096 bytes inputs and outputs19.“OPEN”一個程序時(3 points )可編輯程序并在 T1 運行

9、方式下對其進行測試20. LIN(2 points)可對該程序進行測試，但不能對其進行編輯不能對該程序進行測試，但可對其進行編輯只能打印該程序和 CIRC 的速度單位是如何設(shè)定的 ?mm/sm/scm/skm/h21.當(dāng)你想要改變一個已經(jīng)存在的點的 TOOL和 BASE，以下那些是需要考慮的 ?(3 points)TOOL的更改只能在 LIN， CIRC指令中完成如果改變 BASE，可能機器人無法完成這個動作沒什么需要考慮的 .如果不想改變點的位置，需要按一下 Coord 才能刷新點的坐標(biāo)位 置信息 .22. 什么原因?qū)е乱韵碌膱缶?Approximation not possible ”

10、?(3 points)起始點和結(jié)束點相距太小，無法逼近程序速度設(shè)定太小當(dāng)前運動指令的下一個指令打斷了前置判斷 .前置判斷被設(shè)置成 0 步23.當(dāng)我們改動一個 HOME位置時必須要注意什么 ?24. (3 points)HOME的程序 .HOME位置是全局變量，一旦更改會影響所有用 只有模板程序能使用 HOME位置 .HOME位置是用 x ,y ,z ,a ,b ,c描述的HOME位置是不能改變的 .25. 程序第一個運動指令必須是 .26. (2 points)PTPPTP HOMELINCIRC27. 哪個語句關(guān)于操作符的優(yōu)先級是正確的 ?28. (4 points)邏輯操作符總是從左至右執(zhí)行 圓括號內(nèi)的表達式在語句中是允許的在邏輯操作中 , ( !) 總在( =)之前執(zhí)行在邏輯操作中 , ( +) 總在 ( &) 之前執(zhí)行29. 標(biāo)志(F) 和標(biāo)志( M)的區(qū)別 ?30. (3 points)標(biāo)志位 (F)占用 1-bit 內(nèi)存 , 標(biāo)志位 (M)占用 1-byte 內(nèi)存標(biāo)志( F)是靜態(tài)的 ,標(biāo)志( M)是動態(tài)的兩者都可以使用在機器人程序中標(biāo)志( F)可以被使用在機器人程序中 ; 標(biāo)志( M)只能使用在系統(tǒng)內(nèi) 部31. 建一個模塊程序總是包含32. (2 points)一個 SRC