移動(dòng)機(jī)器人綜合實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)報(bào)告劉洋

1、文檔可能無(wú)法思考全面，請(qǐng)瀏覽后下載! 移動(dòng)機(jī)器人綜合實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)報(bào)告姓名： 劉洋 學(xué)號(hào)： 0910200132 南京理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院23 / 25目 錄實(shí)驗(yàn)一 機(jī)器人U-II測(cè)試.2實(shí)驗(yàn)二 機(jī)器人傳感器實(shí)驗(yàn).8實(shí)驗(yàn)三 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn).15實(shí)驗(yàn)四 機(jī)器人避障實(shí)驗(yàn).20實(shí)驗(yàn)一 機(jī)器人U-II測(cè)試 一. 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1、熟悉AS-UII機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)和工作原理；2、熟練操作使用AS-UII機(jī)器人；3、掌握AS-UII機(jī)器人各項(xiàng)基本功能。二. 設(shè)備清單每組學(xué)生擁有一套機(jī)器人實(shí)驗(yàn)課程專用套件。上課期間由組長(zhǎng)保管，上課期間遺失或損壞的器件須按原價(jià)賠償。(1) AS-UII智能機(jī)器人 1臺(tái)(2) 五金工具

2、 1套(3) 萬(wàn)用表 1只(4) AS-UII使用手冊(cè) 1本(5) 使用手冊(cè) 1本(6) VJC1.5安裝盤 1張三、課堂要求(1) 課前認(rèn)真預(yù)習(xí)，精心準(zhǔn)備。(2) 在不損壞器件或愿意賠償?shù)那闆r下自由使用器件。(3) 不同小組的器件不要混用。(4) 課后整理桌面。(5) 不在課堂做任何與學(xué)習(xí)無(wú)關(guān)的事。(6) 課后認(rèn)真填寫實(shí)驗(yàn)報(bào)告。四、注意事項(xiàng)(1) 運(yùn)行前充飽電，能使機(jī)器人運(yùn)行效果更好。(2) 輕拿輕放機(jī)器人，防止摔落地面。(3) 碰撞環(huán)是機(jī)器人最易損壞的部件，請(qǐng)注意保護(hù)。使用機(jī)器人時(shí)，盡量避免提持、拉扯、捧托碰撞環(huán)。(4) 沒(méi)有特殊情況，不要拆卸電池。如果確實(shí)要拆卸，應(yīng)按住電池上的小塑料片，

3、使之貼住池身，以脫離卡槽，然后輕輕拔下來(lái)。(5) 串口通信線連接在機(jī)器人上時(shí)，最好不要按復(fù)位鍵。否則容易死機(jī)。(6) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，勿頂住障礙物，否則易造成電機(jī)堵轉(zhuǎn)，燒毀芯片。(7) 常見(jiàn)問(wèn)題的處理，參見(jiàn)AS-UII使用手冊(cè)附錄。五、系統(tǒng)檢測(cè)按下機(jī)器人的運(yùn)行鍵，機(jī)器人開(kāi)始自檢，LCD 液晶屏上顯示“AS-UII Inteligent Robot Test”：1、檢查L(zhǎng)CD 液晶屏LCD 液晶顯示屏安裝在機(jī)器人的外殼上，用于顯示各種信息，便于了解程序執(zhí)行中的情況。顯示屏可以顯示16×2 個(gè)字符（每行16 個(gè)字符，共2 行）。顯示屏可以顯示機(jī)器人運(yùn)行的信息，這一點(diǎn)在以后調(diào)試程序時(shí)尤其顯得

4、重要。自檢開(kāi)始后，LCD 顯示屏標(biāo)明的測(cè)試項(xiàng)目為“Now Test NO.1”，接著提示“LCD Test”,然后就開(kāi)始顯示字符，如數(shù)字、符號(hào)、字母等。注意觀察LCD 顯示屏有沒(méi)有出現(xiàn)黑屏（出現(xiàn)整排蘭色條紋）或無(wú)字符等現(xiàn)象，如果沒(méi)有，說(shuō)明機(jī)器人的LCD 顯示屏是正常的。LCD 液晶顯示是否正常？ Yes （若不正常，現(xiàn)象為： 故障排除方法： ）2、喇叭檢測(cè)第二次按下“運(yùn)行”鍵，機(jī)器人就開(kāi)始了第二項(xiàng)檢查工作，LCD顯示屏標(biāo)明的測(cè)試項(xiàng)目為“Now Test NO.2”，接著提示“Piezo Test”，注意聽(tīng)機(jī)器人是否發(fā)出聲音，聲音是否清晰響亮。顯示屏上的數(shù)字會(huì)伴隨著機(jī)器人的聲音不斷變化，顯示的數(shù)

5、字是機(jī)器人發(fā)出的聲音頻率。音調(diào)越高，顯示的數(shù)字就越大。喇叭是否正常？ Yes （若不正常，現(xiàn)象為： 故障排除方法： ）3、光敏檢測(cè)機(jī)器人的光敏傳感器安裝在外殼上，兩只光敏傳感器一左一右，用來(lái)識(shí)別外界光線的強(qiáng)弱。再按一下“運(yùn)行”鍵，機(jī)器人就開(kāi)始了第三項(xiàng)檢查工作，LCD標(biāo)明的測(cè)試項(xiàng)目為“Now Test NO.3”，其后在LCD 上有類似“Photo L242 R248”的提示，其中L 表示“左光敏”，R表示“右光敏”，字母后面的數(shù)字表示機(jī)器人檢測(cè)到的光線強(qiáng)度值。隨著光強(qiáng)的不同，光敏傳感器的感應(yīng)數(shù)值也不同，其變化范圍為0255。光強(qiáng)越弱，數(shù)值越大，光強(qiáng)越強(qiáng)，數(shù)值越小。在相同光強(qiáng)條件下，左右兩邊光敏

6、傳感器的數(shù)值偏差應(yīng)當(dāng)小于10。光敏傳感器測(cè)量范圍： 左： 20255 右： 25-255 光敏傳感器是否正常？ Yes （若不正常，現(xiàn)象為： 故障排除方法： ）4、紅外檢測(cè)紅外傳感系統(tǒng)也安裝在機(jī)器人的外殼上，左右兩側(cè)一邊一只紅外發(fā)射管，中間一只紅外接收模塊。紅外傳感器的作用是檢測(cè)機(jī)器人前方、左前方、右前方是否有障礙物。再按下“運(yùn)行”鍵，機(jī)器人就開(kāi)始了第四項(xiàng)檢查工作，LCD標(biāo)明的測(cè)試項(xiàng)目為“Now Test NO.4”，其后在LCD 出現(xiàn)“IR Test”提示。紅外檢測(cè)的距離設(shè)置在30cm 左右。將A4 紙大小的障礙物分別放在機(jī)器人的正前方、左側(cè)、右側(cè)20 cm 左右，觀察LCD 值。紅外傳感器

7、測(cè)量值： 20cm 紅外傳感器是否正常？ Yes（若不正常，現(xiàn)象為： 故障排除方法： ）5、檢測(cè)碰撞傳感器機(jī)器人的碰撞傳感器，相當(dāng)于人類的觸覺(jué)。AS-UII雖然只用了四只碰撞傳感器，卻能感知全身碰撞的方位。再按一下“運(yùn)行”鍵，機(jī)器人就開(kāi)始了第五項(xiàng)檢查工作，LCD標(biāo)明的測(cè)試項(xiàng)目為“Now Test NO.5”，其后出現(xiàn)“Bumper Test”字樣。用手從不同方向觸動(dòng)碰撞環(huán)時(shí)，LCD 就會(huì)相應(yīng)地顯示出機(jī)器人受到碰撞的方向：用手從正前方擠壓碰撞環(huán)，LCD 顯示屏上顯示“Front”；用手從正后方擠壓碰撞環(huán)，LCD 顯示屏上顯示“Back”；左、右、左前、右前、左后、右后方等方向擠壓碰撞環(huán)，觀測(cè)觀察

8、LCD 值。碰撞傳感器是否正常？ Yes （若不正常，現(xiàn)象為： 故障排除方法： ）6、檢測(cè)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)再把機(jī)器人放到開(kāi)闊的平地上（有2 米×2 米大小即可），按一下“運(yùn)行”鍵，機(jī)器人就開(kāi)始第六項(xiàng)檢查工作。液晶屏標(biāo)明的測(cè)試項(xiàng)目為“NowTest NO.6”，接著提示“Motor Test”，其后機(jī)器人將會(huì)移動(dòng)、轉(zhuǎn)彎，同時(shí)在LCD 上顯示機(jī)器人移動(dòng)的累計(jì)“距離”和瞬時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速。如系統(tǒng)機(jī)載程序默認(rèn)值為：Motor 30 L 100Test 31 R 100表示左電機(jī)速度100，右電機(jī)速度100，左輪轉(zhuǎn)過(guò)30個(gè)單位，右輪轉(zhuǎn)過(guò)31個(gè)單位。系統(tǒng)實(shí)際測(cè)量值：左電機(jī) 30L102 右電機(jī) 31R105

9、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)是否正常？ Yes （若不正常，現(xiàn)象為： 故障排除方法： ）7、檢測(cè)光電編碼器第七項(xiàng)檢測(cè)完成后，把機(jī)器人從地上拿起來(lái)，再按一下“運(yùn)行”鍵，機(jī)器人就開(kāi)始了第七項(xiàng)檢查工作，LCD 標(biāo)明的測(cè)試項(xiàng)目為“NowTest NO.7”，接著提示“Encoders Test”。機(jī)器人的輪子每轉(zhuǎn)動(dòng)1 圈，碼盤也隨著轉(zhuǎn)動(dòng)1 圈，LCD 上顯示的光電編碼器的計(jì)數(shù)值約等于33。即輪子轉(zhuǎn)動(dòng)1 周，光電計(jì)數(shù)為33。用手分別轉(zhuǎn)動(dòng)左、右兩側(cè)的輪子，觀察顯示屏上的數(shù)字變化情況。（注意：可能碰到的問(wèn)題：1) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)突然停止，可能是機(jī)器人電量不足，請(qǐng)給機(jī)器人充電；2) 注意不要讓機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)頂住障礙物，否則會(huì)造成電機(jī)堵

10、轉(zhuǎn)，容易損壞驅(qū)動(dòng)芯片。）光電編碼器是否正常？ Yes （若不正常，現(xiàn)象為： 故障排除方法： ）8、檢測(cè)結(jié)束自檢程序全部完成后，按一下復(fù)位鍵，機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)行。最后關(guān)閉電源開(kāi)關(guān)。六、運(yùn)行表演程序1、安裝開(kāi)發(fā)軟件把VJC1.5 開(kāi)發(fā)版安裝光盤放入電腦光驅(qū)中, VJC1.5 就能自動(dòng)安裝到電腦上。如果未能自動(dòng)安裝，請(qǐng)打開(kāi)“我的電腦”，打開(kāi)“光盤”，運(yùn)行光盤中安裝程序“VJC1.5Setup.exe”，然后按照安裝向?qū)У奶崾疽徊讲讲僮?，就可以將VJC1.5 開(kāi)發(fā)版安裝上了。安裝完成后，桌面上會(huì)出現(xiàn)VJC1.5 圖標(biāo)。2、連接串口通信線將串口通信線的一端與電腦機(jī)箱后面的9 針串口相連，另一端連在機(jī)器人

11、的下載口上。3、下載表演程序單擊菜單欄中“工具（T）”選項(xiàng)卡，在彈出的下拉菜單中單擊“機(jī)器人表演程序”，隨后會(huì)彈出“智能下載程序”對(duì)話框，并顯示下載進(jìn)程。注意觀察下載程序是否正常。當(dāng)對(duì)話框中出現(xiàn)“成功下載”字樣后，關(guān)閉對(duì)話框。表演程序就下載到機(jī)器人中了。4、運(yùn)行表演把串口通信線從機(jī)器人下載口拔下來(lái)，就可以讓機(jī)器人表演了。機(jī)器人表演程序包含5個(gè)程序：(1) 電子琴 Piano從不同的方位觸動(dòng)碰撞環(huán)，機(jī)器人會(huì)發(fā)出不同的聲音。(2) 聲與光 I'm in dark在明暗不同的光線下，機(jī)器人會(huì)發(fā)出不一樣的叫聲。(3) 跟我走 Follow機(jī)器人會(huì)跟著前方的物體走。(4) 走向亮光 Goto l

12、ight如果房間里點(diǎn)著一支蠟燭，機(jī)器人就會(huì)向蠟燭走過(guò)去。(5) 三步舞 I'm dancing機(jī)器人跳舞。表演是否正常？ Yes （若不正常，現(xiàn)象為： 故障排除方法： ) 實(shí)驗(yàn)二 機(jī)器人傳感器實(shí)驗(yàn)一. 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1、掌握AS-UII機(jī)器人各傳感器工作原理；2、熟練安裝3、熟練使用VJC1.5 開(kāi)發(fā)軟件。二. 設(shè)備清單每組學(xué)生擁有一套機(jī)器人實(shí)驗(yàn)課程專用套件。上課期間由組長(zhǎng)保管，上課期間遺失或損壞的器件須付費(fèi)賠償。(1) AS-UII智能機(jī)器人 1臺(tái)(2) 紅外傳感器 2對(duì)光敏傳感器 4個(gè)碰撞傳感器 4個(gè)(3) 五金工具 1套(4) 萬(wàn)用表 1只(5) AS-UII使用手冊(cè) 1本(6) 使

13、用手冊(cè) 1本(7) VJC1.5安裝盤 1張三、課堂要求(1) 課前認(rèn)真預(yù)習(xí)，精心準(zhǔn)備。(2) 在不損壞器件或愿意賠償?shù)那闆r下自由使用器件。(3) 不同小組的器件不要混用。(4) 課后整理桌面。(5) 不在課堂做任何與學(xué)習(xí)無(wú)關(guān)的事。(6) 課后認(rèn)真填寫實(shí)驗(yàn)報(bào)告。四、注意事項(xiàng)(1) 運(yùn)行前充飽電，能使機(jī)器人運(yùn)行效果更好。(2) 輕拿輕放機(jī)器人，防止摔落地面。(3) 碰撞環(huán)是機(jī)器人最易損壞的部件，請(qǐng)注意保護(hù)。使用機(jī)器人時(shí)，盡量避免提持、拉扯、捧托碰撞環(huán)。(4) 沒(méi)有特殊情況，不要拆卸電池。如果確實(shí)要拆卸，應(yīng)按住電池上的小塑料片，使之貼住池身，以脫離卡槽，然后輕輕拔下來(lái)。(5) 串口通信線連接在機(jī)器

14、人上時(shí)，最好不要按復(fù)位鍵。否則容易死機(jī)。(6) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，勿頂住障礙物，否則易造成電機(jī)堵轉(zhuǎn)，燒毀芯片。(7) 常見(jiàn)問(wèn)題的處理，參見(jiàn)AS-UII使用手冊(cè)附錄。五、紅外傳感器實(shí)驗(yàn)1、工作原理AS-UII機(jī)器人配備了2 只紅外發(fā)射管和一只紅外接收模塊構(gòu)成紅外傳感系統(tǒng)，主要用來(lái)檢測(cè)前方、左前方和右前方的障礙，檢測(cè)距離范圍為1080cm?？梢酝ㄟ^(guò)調(diào)節(jié)兩個(gè)電位器（主板上靠近紅外傳感器接口的黃色旋鈕）來(lái)調(diào)節(jié)左右兩個(gè)紅外的檢測(cè)距離，順時(shí)針紅外發(fā)射強(qiáng)，檢測(cè)距離遠(yuǎn)，逆時(shí)針紅外發(fā)射弱，檢測(cè)距離近。逆時(shí)針將電位器旋轉(zhuǎn)到底，將關(guān)閉紅外發(fā)射管。紅外傳感器紅外傳感器電路圖2、安裝紅外傳感器的插針是有方向性的，安裝時(shí)應(yīng)注

15、意方向。紅外線發(fā)射接口IRR 和IRL 的正極已經(jīng)標(biāo)出。插反不會(huì)損壞元件，但傳感器會(huì)不工作。紅外線接收模塊的正確接法是將紫色線朝向主板中間的缺口。如果插反不會(huì)損壞器件，但錯(cuò)位有可能損壞紅外接收模塊。紅外傳感器安裝位置圖3、編程測(cè)試在JC 語(yǔ)言中，紅外傳感器的庫(kù)函數(shù)是ir_detector()，在程序運(yùn)行過(guò)程中，此庫(kù)函數(shù)僅在被調(diào)用到時(shí)執(zhí)行一次，即采集數(shù)據(jù)一次。在JC 代碼編輯界面中間一行編輯框（JC 對(duì)話窗口）中輸入如下程序塊：while(1) printf("ir=%bn", ir_detector();wait(0.5);按回車，JC 能立即編譯這一段程序并下載運(yùn)行，LC

16、D 上顯示：ir=0 （表示此時(shí)沒(méi)有障礙）4、實(shí)驗(yàn)用一張白紙分別擋在能力風(fēng)暴智能機(jī)器人的前方、左方和右方，編程進(jìn)行測(cè)試；程序代碼：int ir_2=0;int ir_3=0;int ir_4=0;void main() while(1) ir_1 =ir_detector(); if( ir_1 = ir_1) printf( "HI ir_1 =%d n" ,ir_1); else ir_1 =ir_detector(); if( ir_1 = ir_2) printf( "HI ir_2 =%d n" ,ir_2); else ir_1 =ir_de

17、tector(); if( ir_1 = ir_3) printf( "HI ir_3 =%d n" ,ir_3); wait( 0.500000 ); 六、光敏傳感器實(shí)驗(yàn)1、工作原理能力風(fēng)暴智能機(jī)器人上有2 只光敏傳感器（見(jiàn)圖3-11），在機(jī)器人左前和右前方，可以檢測(cè)到光線的強(qiáng)弱。光敏傳感器光敏傳感器電路圖2、安裝光敏傳感器是可變電阻，它的接插方式?jīng)]有方向性，它在主板上的位置如圖所示：光敏傳感器安裝位置圖3、編程測(cè)試在JC 語(yǔ)言中，光敏傳感器的庫(kù)函數(shù)是：左光敏photo(1)，右光敏photo(2)。在程序運(yùn)行過(guò)程中，光敏檢測(cè)庫(kù)函數(shù)photo 僅在被調(diào)用到時(shí)執(zhí)行一次，即采

18、集數(shù)據(jù)一次。在JC 代碼編輯界面中間一行編輯框（JC 對(duì)話窗口）中輸入如下程序塊（程序僅采集了左光敏的讀數(shù)）：while(1) printf("photoleft=%dn",photo(1);wait(0.5);按回車（Enter），JC 能立即編譯這一段程序并下載運(yùn)行，LCD 上會(huì)有如下顯示：photoleft=180 （表示此時(shí)照射在左光敏上的光強(qiáng)值是180），注意觀察讀數(shù)的變化。光越暗，數(shù)字越大，光越強(qiáng)，數(shù)字越小。4、實(shí)驗(yàn)編寫程序，當(dāng)光線暗于一定值時(shí)，機(jī)器人將叫兩聲。程序代碼：int photo_1=0;void main() while(1) photo_1 =(p

19、hoto(1)+photo(2)/2; if(photo_1 > 150) tone(523.200012,0.250000); tone(523.200012,0.250000); printf( "HI photo_1 =%d n" ,photo_1); wait( 2.000000 ); 七、碰撞傳感器實(shí)驗(yàn)1、工作原理碰撞傳感器是感知碰撞信息的傳感器。在能力風(fēng)暴智能機(jī)器人的左前、右前、左后、右后設(shè)置有四個(gè)碰撞開(kāi)關(guān)，它們與碰撞環(huán)共同構(gòu)成了碰撞傳感器(見(jiàn)圖3-2)。碰撞環(huán)與底盤柔性連接，在受力后與底盤產(chǎn)生相對(duì)位移，觸發(fā)固連在底盤上的碰撞開(kāi)關(guān)，使之閉合。碰撞傳感器碰撞

20、傳感器接線圖2、安裝碰撞傳感器在主板上的位置如圖所示：碰撞傳感器的安裝位置圖3、實(shí)驗(yàn)編寫程序，遇到障礙物后，機(jī)器人自動(dòng)繞開(kāi)并發(fā)出聲音。int bmp_1=0;void main() while(1) bmp_1 = bumper(); if( bmp_1 = 3) drive( -40 ,0); wait( 0.500000 ); stop(); wait( 0.500000 ); drive( 0 , 80 ); wait( 0.100000 ); stop(); tone(523.200012,0.250000); drive( 80 ,0); wait( 0.500000 ); stop

21、(); 實(shí)驗(yàn)三 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)一. 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1、掌握AS-UII機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)組成和工作原理；2、熟練編寫運(yùn)動(dòng)控制程序。二. 設(shè)備清單每組學(xué)生擁有一套機(jī)器人實(shí)驗(yàn)課程專用套件。上課期間由組長(zhǎng)保管，上課期間遺失或損壞的器件須按原價(jià)賠償。(1) AS-UII智能機(jī)器人 1臺(tái)(2) 五金工具 1套(3) 萬(wàn)用表 1只(4) AS-UII使用手冊(cè) 1本(5) 使用手冊(cè) 1本(6) VJC1.5安裝盤 1張三、課堂要求(1) 課前認(rèn)真預(yù)習(xí)，精心準(zhǔn)備。(2) 在不損壞器件或愿意賠償?shù)那闆r下自由使用器件。(3) 不同小組的器件不要混用。(4) 課后整理桌面。(5) 不在課堂做任何與學(xué)習(xí)無(wú)關(guān)的事。(6

22、) 課后認(rèn)真填寫實(shí)驗(yàn)報(bào)告。四、注意事項(xiàng)(1) 運(yùn)行前充飽電，能使機(jī)器人運(yùn)行效果更好。(2) 輕拿輕放機(jī)器人，防止摔落地面。(3) 碰撞環(huán)是機(jī)器人最易損壞的部件，請(qǐng)注意保護(hù)。使用機(jī)器人時(shí)，盡量避免提持、拉扯、捧托碰撞環(huán)。(4) 沒(méi)有特殊情況，不要拆卸電池。如果確實(shí)要拆卸，應(yīng)按住電池上的小塑料片，使之貼住池身，以脫離卡槽，然后輕輕拔下來(lái)。(5) 串口通信線連接在機(jī)器人上時(shí)，最好不要按復(fù)位鍵。否則容易死機(jī)。(6) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，勿頂住障礙物，否則易造成電機(jī)堵轉(zhuǎn)，燒毀芯片。(7) 常見(jiàn)問(wèn)題的處理，參見(jiàn)AS-UII使用手冊(cè)附錄。五、直流電機(jī)測(cè)試AS-UII 機(jī)器人上有兩個(gè)直流電機(jī)，機(jī)器人的調(diào)速是通過(guò)調(diào)節(jié)

23、電機(jī)的平均電壓實(shí)現(xiàn)的。AS-UII 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式是差動(dòng)驅(qū)動(dòng)。兩個(gè)主要的庫(kù)函數(shù)是motor()和drive()。庫(kù)函數(shù)motor（a，b）應(yīng)用時(shí)應(yīng)注意：1) 庫(kù)函數(shù)motor（a，b）只控制單個(gè)的電機(jī)轉(zhuǎn)速；2) 庫(kù)函數(shù)motor（a，b）有兩個(gè)參數(shù)a、b，都是整型數(shù)；3) 庫(kù)函數(shù)motor（a，b）中a 指定是左輪或是右輪，a=1 代表左輪，a=2 代表右輪；b指定轉(zhuǎn)速，b 的取值范圍是100100。庫(kù)函數(shù)drive（a，b）應(yīng)用時(shí)應(yīng)注意：1) 此庫(kù)函數(shù)是復(fù)合語(yǔ)句，同時(shí)控制左右兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速；2) 此語(yǔ)句有兩個(gè)參數(shù)a、b，都是整型數(shù)；3) a 指定平移的速度，b 指定旋轉(zhuǎn)的速度。左輪的速度a

24、b，右輪的速度ab。實(shí)驗(yàn)1：編寫程序，使機(jī)器人以左輪40 右輪80 的速度前進(jìn)0.5 秒鐘，并走一條弧線。void main()drive(60,-20);wait( 0.500000 );stop();實(shí)驗(yàn)2：比較以下兩個(gè)程序，分析原因：程序1：void main()drive( 80 ,0);wait( 0.500000 );stop();程序2：void main()drive( 60 ,20);wait( 0.500000 );stop();程序運(yùn)行結(jié)果：程序1運(yùn)行結(jié)果：80CM/S的速度小車直行0.5S程序2運(yùn)行結(jié)果：小車左輪速度為80CM/S，右輪速度為40CM/S，小車右轉(zhuǎn)原因分

25、析程序1中小車左輪速度為80CM/S，右輪速度同樣為80CM/S。兩者一致，所以小車直行。程序2中左輪速度大于右輪速度，所以小車右轉(zhuǎn)。六、光電編碼器測(cè)試1、工作原理光電編碼器是一種能夠傳遞位置信息的傳感器，它由碼盤和光電編碼模塊組成，分別安裝在主動(dòng)輪內(nèi)側(cè)和輪子支架內(nèi)側(cè)。光電編碼模塊運(yùn)用反射式紅外發(fā)射接收模塊。反射器(即碼盤)是黑白相間的鋁合金圓片，黑白條紋把圓分成66 等分。當(dāng)碼盤隨輪子旋轉(zhuǎn)時(shí)，光電編碼模塊發(fā)出的紅外線照射在碼盤上，黑條和白條反射回來(lái)的信號(hào)狀態(tài)不同,從而產(chǎn)生一個(gè)脈沖。輪子轉(zhuǎn)一圈共產(chǎn)生33 個(gè)脈沖，每個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)角度約為10.91 度。碼盤及光電編碼模塊外形光電編碼模塊安裝位置示意

26、圖2、編程測(cè)試檢測(cè)左右光電編碼器當(dāng)前狀態(tài)的庫(kù)函數(shù)為：encoder（1），encoder（2）。在JC 對(duì)話窗口中輸入如下程序塊：while(1)printf("encoder_1=%dn",encoder(1);wait(1.0);按回車（Enter），JC 能立即編譯這一段程序并下載運(yùn)行，LCD 上會(huì)顯示0 或1。0 表示當(dāng)前無(wú)反射信號(hào)，碼盤片的黑格正對(duì)編碼器；1 表示當(dāng)前有反射信號(hào)，碼盤片的白格正對(duì)編碼器。庫(kù)函數(shù)rotation(1)、rotation(2)可以讀出左右光電編碼器脈沖累計(jì)值。3、實(shí)驗(yàn)要求：然后緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)左輪，編程測(cè)量轉(zhuǎn)一圈是否有33 個(gè)脈沖。程序：int

27、 rot_1=0;void main() while(1) rot_1 = rotation( 1 ); printf( "HI rot_1 =%d n" ,rot_1); wait( 0.500000 ); 七、運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)要求：編寫一個(gè)機(jī)器人直線行走的程序，先讓機(jī)器人以速度100 前進(jìn)3 秒，再讓機(jī)器人以速度-60 后退5 秒，再在原地以角速度80度/秒旋轉(zhuǎn)1 秒。void main() drive( 100 ,0); wait( 3.000000 ); stop(); wait( 0.500000 ); drive( -60 ,0); wait( 5.000000 ); stop(); wait( 0.500000 ); drive( 0 , 11); wait( 1.000000 ); stop();實(shí)驗(yàn)四 機(jī)器人避障實(shí)驗(yàn)一. 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1、掌握AS-UII機(jī)器人避障工作原理；2、熟練編寫機(jī)器人避障控制程序。二. 設(shè)備清單每組學(xué)生擁有一套機(jī)器人實(shí)驗(yàn)課程專用套件。上課期間由組長(zhǎng)