FX2N-1PG學(xué)習(xí)筆記(完成)

1、文檔可能無(wú)法思考全面，請(qǐng)瀏覽后下載! FX2N-1PG定位模塊一、 介紹FX2N-1PG為脈沖發(fā)生器單元（簡(jiǎn)稱PGU），可以完成一個(gè)獨(dú)立軸的簡(jiǎn)單定位控制，通過(guò)向伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器提供指定數(shù)量的脈沖（最大100Kpps）來(lái)實(shí)現(xiàn)的。FX2N-1PG是連接FX2N系列PLC的擴(kuò)展模塊，使用FROM/TO指令來(lái)與PLC進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，并占用8點(diǎn)輸出或輸入點(diǎn)。二、 端子的分配1、 LED顯示名稱作用POWER顯示PGU的供電狀態(tài)，當(dāng)由PC提供5V電壓時(shí)亮STOP當(dāng)輸入STOP命令時(shí)亮，由STOP端子或BFM#25-b1使用時(shí)亮DOG當(dāng)有DOG輸入時(shí)亮PG0當(dāng)輸入0點(diǎn)信號(hào)時(shí)亮FP當(dāng)輸出正向脈沖或脈沖

2、時(shí)，閃爍可以使用BFM#3-b8調(diào)整輸出格式RP當(dāng)輸出反向脈沖或方向時(shí)，閃爍CLR當(dāng)輸出CLR信號(hào)時(shí)亮ERR當(dāng)發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)閃爍，當(dāng)發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)不接受啟動(dòng)命令2、 端子的分配名稱功能STOP減速停止輸入信號(hào)，在外部命令操作模式下可作為停止命令輸入DOG根據(jù)操作模式提供以下不同功能：1、 如果處于“機(jī)器原位返回操作”，則作為“近點(diǎn)擋塊輸入”2、 如果處于“中斷單速操作”，則作為“中斷輸入”3、 如果處于“外部命令操作”，則作為“減速停止輸入”S/SSTOP、DOG信號(hào)的24VDC電源端子，連接到PLC的電源或外部電源PG0+0點(diǎn)信號(hào)的電源端子，連接伺服放大器或外部電源（524VDC，20mA或更小）P

3、G0-從驅(qū)動(dòng)單元或伺服放大器輸入0點(diǎn)信號(hào)，響應(yīng)脈沖寬度：4s或更大VIN脈沖輸出的電源端子（由伺服放大器或外部單元供電）FP輸出正向脈沖或脈沖的端子，100KHz，20mA或更小（524VDC）COM0用于脈沖輸出的通用端子RP輸出反向脈沖或方向的端子，100KHz，20mA或更?。?24VDC）COM1CLR輸出的公共端CLR清除漂移計(jì)數(shù)器的輸出，524VDC，20mA或更小，輸出脈沖寬度：20ms（在返回原位結(jié)束或限位開關(guān)動(dòng)作時(shí)輸出）·空閑端子，不可用作繼電器端子10 / 103、 步進(jìn)電機(jī)接線圖4、三菱伺服電機(jī)MR-E接線圖三、 緩沖存儲(chǔ)器BFM一覽表BFM編號(hào)說(shuō) 明讀寫操作高

4、位低位b15b14b13b12b11b10b9b8b7b6b5b4b3b2b1b0-#0電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所須脈沖數(shù)（脈沖速率） A 132767PLS/REV 初始值：2000PLS/REVR / W#2#1電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的移動(dòng)距離（進(jìn)給速率） B 1999999 初始值：1000PLS/REV-#3STOP輸入模式STOP輸入極性開始計(jì)數(shù)點(diǎn)DOG輸入極性-原位返回方向旋轉(zhuǎn)方向脈沖輸出格式-定位數(shù)據(jù)倍數(shù)100103-系統(tǒng)單位#5#4最大速度 Vmax 10100000Hz 初始值：100000 Hz-#6起動(dòng)速度（基速） Vvia 01000Hz 初始值：0 Hz#8#7JOG速率 VJOG 10100

5、000Hz 初始值：10000Hz#10#9原點(diǎn)返回高速速率 VRT 10100000Hz 初始值：50000Hz-#11原點(diǎn)返回爬行速率 VCR 10100000Hz 初始值：1000Hz-#12用于原點(diǎn)返回的0點(diǎn)信號(hào)數(shù)目 N 032767PLS 初始值：10 PLS#14#13原點(diǎn)位置 HP 0±999999 初始值：0-#15加速/減速時(shí)間 Ta 505000ms 初始值：100ms-#16保留#18#17設(shè)置位置1 P1 0±999999 初始值：0#20#19操作速率1 V1 10100000Hz 初始值：10Hz#22#21設(shè)置位置2 P2 0±999

6、999 初始值：0#24#23操作速率2 V2 10100000Hz 初始值：10Hz-#25-變速操作啟動(dòng)外部命令定位啟動(dòng)雙速定位啟動(dòng)中斷單速定位啟動(dòng)單速定位啟動(dòng)相對(duì)/絕對(duì)位置原點(diǎn)返回啟動(dòng)JOG-操作JOG+操作反向脈沖停止正向脈沖停止停止錯(cuò)誤復(fù)位#27#26當(dāng)前位置 CP 自動(dòng)寫入-21474836482147483648-#28-定位結(jié)束標(biāo)志錯(cuò)誤標(biāo)志當(dāng)前位置值溢出PG0輸入ONDOG輸入ONSTOP輸入ON原位返回結(jié)束正/反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)準(zhǔn)備好R-#29錯(cuò)誤代碼 當(dāng)錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)，錯(cuò)誤代碼被自動(dòng)寫入-#30樣式代碼 “5110”被自動(dòng)寫入-#31保留-四、 參數(shù)設(shè)置1、 BFM#0 脈沖速率是驅(qū)

7、動(dòng)器使電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈所需要的輸入脈沖的數(shù)目，它不一定是電機(jī)每一圈所產(chǎn)生的編碼器脈沖數(shù)目，根據(jù)電子齒輪比而有所不同。注：如果電機(jī)系統(tǒng)的單位被選擇時(shí)，無(wú)須設(shè)置該參數(shù)。2、 BFM#2、#1 進(jìn)給速率是電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈時(shí)的機(jī)器移動(dòng)量，根據(jù)用途有不同的單位。注：如果電機(jī)系統(tǒng)的單位被選擇時(shí)，無(wú)須設(shè)置該參數(shù)。3、 BFM#31） 單元系統(tǒng)（b1、b0）影響的位置數(shù)據(jù)：HP、P1、P2、CP；影響的速度數(shù)據(jù)：Vmax、Vbia、VJOG、VRT、V1、V2；B1B0單元系統(tǒng)備注位置數(shù)據(jù)速度數(shù)據(jù)00電機(jī)系統(tǒng)以脈沖為單位PLSHz01機(jī)器系統(tǒng)以長(zhǎng)度和角度為單位B1m/Rcm/minB2Mdeg/R10deg/minB

8、310-4inch/RInch/min10復(fù)合系統(tǒng)以長(zhǎng)度或角度為長(zhǎng)度單位，以每秒脈沖數(shù)作速度單位B1m/RHz11B2Mdeg/RB310-4inch/R2） 定位數(shù)據(jù)的倍數(shù)（b5、b4）B5B4倍數(shù)00100011011010211103注：定位數(shù)據(jù)HP、P1、P2和CP均可以如上表中所示的倍數(shù)。3） 脈沖輸出格式（b8）設(shè)置為0時(shí)，為正反脈沖輸出；（FP發(fā)出正脈沖；RP發(fā)出反脈沖）設(shè)置為1時(shí)，為方向與脈沖輸出。（FP發(fā)出方向信號(hào)；RP發(fā)出脈沖信號(hào)）4） 旋轉(zhuǎn)方向（b9）設(shè)置為0時(shí)，每一個(gè)前向脈沖（FP），當(dāng)前位置（CP）值就增加一次；（順向）設(shè)置為1時(shí)，每一個(gè)前向脈沖（FP），當(dāng)前位置（C

9、P）值就減少一次。（反向）5） 原點(diǎn)返回方向（b10）設(shè)置為0時(shí)，在返回原點(diǎn)的過(guò)程中當(dāng)前位置（CP）值減少；（反向）設(shè)置為1時(shí)，在返回原點(diǎn)的過(guò)程中當(dāng)前位置（CP）值增加。（順向）6） DOG輸入極性（b12）設(shè)置為0時(shí)，當(dāng)工件接近原點(diǎn)時(shí)，DOG（近原點(diǎn)信號(hào)）打開；設(shè)置為1時(shí)，當(dāng)工件接近原點(diǎn)時(shí)，DOG（近原點(diǎn)信號(hào)）關(guān)閉。7） 開始計(jì)數(shù)點(diǎn)（b13）設(shè)置為0時(shí)，當(dāng)DOG輸入時(shí)，開始0點(diǎn)信號(hào)計(jì)數(shù)；（即DOG常開有效）設(shè)置為1時(shí)，當(dāng)DOG復(fù)位時(shí)，開始0點(diǎn)信號(hào)計(jì)數(shù)。（即DOG常閉有效）8） STOP輸入極性（b14）設(shè)置為0時(shí)，當(dāng)輸入合上（運(yùn)行時(shí)為OFF）時(shí)，停止操作；（常開）設(shè)置為1時(shí)，當(dāng)輸入斷開（運(yùn)行

10、時(shí)為ON）時(shí)，停止操作。（常閉）9） STOP輸入模式（b15）設(shè)置為0時(shí)，當(dāng)STOP信號(hào)ON時(shí)，移動(dòng)停止，當(dāng)啟動(dòng)信號(hào)再動(dòng)作時(shí)，繼續(xù)走完剩余路程；設(shè)置為1時(shí)，當(dāng)STOP信號(hào)ON時(shí)，移動(dòng)停止，當(dāng)啟動(dòng)信號(hào)再動(dòng)作時(shí)，重新開始新的定位。4、 BFM#5、#4 最大速度（Vmax）速度的上限。5、 BFM#6 起動(dòng)速度（Vbia）啟動(dòng)時(shí)速度。6、 BFM#8、#7 JOG速度（VJOG）手動(dòng)前進(jìn)或后退的速度。7、 BFM#10、9 原點(diǎn)返回高速速率（VRT）返回原點(diǎn)時(shí)的高速運(yùn)行段速度。8、 BFM#11原點(diǎn)返回爬行速率（VCR）返回原點(diǎn)時(shí)，近點(diǎn)標(biāo)志（DOG）動(dòng)作后的速度。9、 BFM#12 用于原點(diǎn)返回

11、的0點(diǎn)標(biāo)志數(shù)目（N）近點(diǎn)標(biāo)志（DOG）與0點(diǎn)標(biāo)志之間的脈沖數(shù)。10、 BFM#14、#13 原始位置（HP）這是機(jī)器返回的原點(diǎn)位置，當(dāng)原點(diǎn)返回操作結(jié)束后，此處設(shè)置的值被寫入當(dāng)前位置（BFM#27、#26）11、 BFM#15 加速/減速時(shí)間（Ta）從起動(dòng)速度直接運(yùn)行到最大速度之間的時(shí)間。12、 BFM#18、#17 設(shè)置位置1（P1）運(yùn)行時(shí)的目標(biāo)位置或操作時(shí)的移動(dòng)距離。13、 BFM#20、#19 運(yùn)行速度1（V1）單速運(yùn)行時(shí)的運(yùn)行速度。14、 BFM#22、#21 設(shè)置位置2（P2）在雙速定位操作下的第二個(gè)速度的設(shè)置位置。15、 BFM#24、#23 運(yùn)行速度2（V2）在雙速定位操作下的第二

12、個(gè)運(yùn)行速度。16、 BFM#251） 誤差復(fù)位（b0）當(dāng)為1時(shí)，誤差復(fù)位，誤差標(biāo)志（BFM#28 b7）也被復(fù)位。2） 停止（b1）當(dāng)為1時(shí)，停止輸出，相當(dāng)于沒有減速的STOP輸入信號(hào)。3） 正向脈沖停止（b2）當(dāng)為1時(shí)，正向脈沖信號(hào)（FP）停止輸出。4） 反向脈沖停止（b3）當(dāng)為1時(shí)，反向脈沖信號(hào)（RP）停止輸出。5） JOG+操作（b4）當(dāng)持續(xù)為1的時(shí)間少于300ms時(shí)，會(huì)產(chǎn)生一個(gè)正向脈沖；如等于或大于300ms時(shí)，則產(chǎn)生連續(xù)的正向脈沖。6） JOG-操作（b5）當(dāng)持續(xù)為1的時(shí)間少于300ms時(shí)，會(huì)產(chǎn)生一個(gè)反向脈沖；如等于或大于300ms時(shí)，則產(chǎn)生連續(xù)的反向脈沖。7） 原點(diǎn)返回啟動(dòng)（b6）

13、當(dāng)為1時(shí)，開始返回原點(diǎn)。 原點(diǎn)返回啟動(dòng)后，以原點(diǎn)返回高速速率VRT（BFM#10）往原點(diǎn)移動(dòng)； 當(dāng)近原點(diǎn)信號(hào)DOG動(dòng)作時(shí)，電機(jī)減速到原點(diǎn)返回爬行速率VCR（BFM#11）繼續(xù)移動(dòng)； 當(dāng)近原點(diǎn)信號(hào)DOG復(fù)位時(shí)，開始計(jì)算脈沖數(shù)（如果BFM#3 b13設(shè)為0，則在DOG動(dòng)作時(shí)就開始計(jì)算脈沖數(shù)）； 當(dāng)計(jì)算的脈沖數(shù)等于0點(diǎn)標(biāo)志數(shù)目N（BFM#12）的設(shè)定值時(shí)，原點(diǎn)返回完成。 這時(shí)，CLR端子送出偏差清除信號(hào)；原點(diǎn)位置HP（BFM#14、#13）被寫入當(dāng)前位置CP（BFM#27、#26）。 如果當(dāng)前位置在DOG動(dòng)作中（下圖2號(hào)位置），那電機(jī)先高速后退出DOG信號(hào)塊，再?gòu)牡邳c(diǎn)開始繼續(xù)原點(diǎn)返回的工作。 如果當(dāng)

14、前位置在DOG信號(hào)塊之后（下圖3號(hào)位置），那電機(jī)先高速前進(jìn)至限位，再后退到退出DOG信號(hào)塊，再?gòu)牡邳c(diǎn)開始繼續(xù)原點(diǎn)返回的工作。8） 相對(duì)/絕對(duì)位置選擇（b7）設(shè)置為0時(shí)，為絕對(duì)位置；設(shè)置為1時(shí)，為相對(duì)位置。9） 單速定位啟動(dòng)（b8）執(zhí)行單速定位操作。注：當(dāng)啟動(dòng)信號(hào)ON時(shí)（BFM#25 b8=1），電機(jī)以運(yùn)行速度1（BFM#20、#19）運(yùn)轉(zhuǎn)，直到設(shè)置位置1（BFM#18、#17）到達(dá)時(shí)停止。10） 中斷單速定位啟動(dòng)（b9）執(zhí)行中斷單速定位操作。11） 雙速定位啟動(dòng)（b10）執(zhí)行雙速定位操作。注：當(dāng)啟動(dòng)信號(hào)ON時(shí)（BFM#25 b10=1），電機(jī)以運(yùn)行速度1（BFM#20、#19）運(yùn)轉(zhuǎn)，直到設(shè)置位

15、置1（BFM#18、#17）到達(dá)；然后，改以運(yùn)行速度2（BFM#24、#23）操作直至設(shè)置位置2（BFM#22、#21）。12） 外部命令定位啟動(dòng)（b11）執(zhí)行外部命令定位操作，旋轉(zhuǎn)方向由速度命令的標(biāo)志決定。注：當(dāng)啟動(dòng)信號(hào)ON時(shí)（BFM#25 b11=1），電機(jī)以運(yùn)行速度1（BFM#20、#19）運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)DOG信號(hào)ON后，減速至運(yùn)行速度2（BFM#24、#23）運(yùn)轉(zhuǎn)；當(dāng)STOP信號(hào)ON后，立即停止。13） 變速操作啟動(dòng)（b12）執(zhí)行變速操作。注：當(dāng)啟動(dòng)信號(hào)ON時(shí)（BFM#25 b12=1），電機(jī)以運(yùn)行速度1（BFM#20、#19）運(yùn)轉(zhuǎn)，在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中可以通過(guò)改變運(yùn)行速度1的設(shè)定值來(lái)任意改變運(yùn)轉(zhuǎn)速

16、度。其中加/減速只能通過(guò)改變?cè)O(shè)定值來(lái)模擬完成。17、 BFM#27、#26 當(dāng)前位置（CP）當(dāng)前位置數(shù)據(jù)自動(dòng)在此寫入。18、 BFM#281） 準(zhǔn)備好（b0）準(zhǔn)備好（BUSY）時(shí)，該位為0；未準(zhǔn)備好（READY）時(shí)，該位為1。2） 反向旋轉(zhuǎn)/正向旋轉(zhuǎn)（b1）當(dāng)反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，該位為0；當(dāng)正向旋轉(zhuǎn)時(shí)，該位為1。3） 原點(diǎn)返回結(jié)束（b2）當(dāng)沒有執(zhí)行原點(diǎn)返回操作時(shí)，該位為0；當(dāng)原點(diǎn)返回結(jié)束時(shí)，該位為1，并且一直保持至斷電，要復(fù)位需要使用程序。4） STOP輸入ON（b3）當(dāng)STOP輸入OFF時(shí)，該位為0；當(dāng)STOP輸入ON時(shí)，該位為1。5） DOG輸入ON（b4）當(dāng)DOG輸入OFF時(shí)，該位為0；當(dāng)DOG

17、輸入ON時(shí)，該位為1。6） PG0輸入ON（b5）當(dāng)PG0輸入OFF時(shí)，該位為0；當(dāng)PG0輸入ON時(shí)，該位為1。7） 當(dāng)前位置值溢出（b6）當(dāng)BFM#27、#26（當(dāng)前位置）中的32位數(shù)據(jù)溢出，該位置1。在返回原點(diǎn)結(jié)束或斷電的時(shí)候，該位復(fù)位。8） 錯(cuò)誤標(biāo)志（b7）當(dāng)PGU中發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)，該位置1，并且其錯(cuò)誤的內(nèi)容被保存到BFM#29中；當(dāng)BFM#25 b0置1或者斷電時(shí)，該位復(fù)位。9） 定位結(jié)束標(biāo)志（b8）當(dāng)原點(diǎn)復(fù)位啟動(dòng)、定位啟動(dòng)或錯(cuò)誤復(fù)位時(shí)，該位為0；當(dāng)原點(diǎn)復(fù)位完成或定位完成時(shí)，該位置1。19、 BFM#29 錯(cuò)誤代碼1） OO1：設(shè)定值大小關(guān)系不正確。（Vmax<Vbia或Vn<

18、Ver）2） OO2：沒有執(zhí)行設(shè)置。（V1、P1、V2、P2）3） OO3：設(shè)置范圍不正確。注：OO代表相應(yīng)錯(cuò)誤的BFM編號(hào)（32位數(shù)據(jù)的只顯示低字編號(hào)）。20、 BFM#30 樣式代碼五、 實(shí)例單速定位往復(fù)運(yùn)動(dòng)1、 根據(jù)原點(diǎn)返回開始指令，電機(jī)啟動(dòng)移到機(jī)器原點(diǎn)位置，將該點(diǎn)假設(shè)為0；（原點(diǎn)返回操作）2、 在按下并保持按下正向或反向按鈕時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)；（JOG操作）3、 根據(jù)自動(dòng)驅(qū)動(dòng)開始指令，電機(jī)前進(jìn)10000mm，然后Y0接通2秒作為停止顯示，最后，再退回10000mm。（單速定位操作）I/O分配：PLC輸入PLC輸出PGUX0：錯(cuò)誤復(fù)位Y0：顯示DOG：近點(diǎn)信號(hào)輸入X1：停止命令STOP：減速停止輸入X2：正向脈沖停止PG0：零位脈沖輸入X3：反向脈沖停止FP：正向脈沖輸出X4：JOG+操作RP：反向脈沖輸出X5：JOG-操作CLR：清除誤差X6：原點(diǎn)返回開始X7：自動(dòng)驅(qū)動(dòng)開始單速定位啟動(dòng)如果D11、D10<K10000則M30 ON如果D11、D10=K10000則M31 ON如果D11、D10>K10000則M32 ON如果D11、D10<K0則M33 ON如果D11、D10=K0則M34 ON如果D11