PLC立體倉庫解析

1、天津理工大學(xué)自動化學(xué)院專業(yè)設(shè)計報告題目：立體倉庫 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計學(xué)生姓名初屆_ 2010 屆學(xué)號*班級 電氣 2 班指導(dǎo)教師黃孫偉專業(yè)電氣工程及其自動化1.1. 專業(yè)設(shè)計文本材料包括設(shè)計報告、任務(wù)書、指導(dǎo)書三部分，其中 任務(wù)書、指導(dǎo)書由教師完成。按設(shè)計報告、任務(wù)書、指導(dǎo)書順序 裝訂成冊。2.2. 學(xué)生根據(jù)指導(dǎo)教師下達(dá)的任務(wù)書、指導(dǎo)書完成專業(yè)設(shè)計工作，合 作完成的專業(yè)設(shè)計，要在設(shè)計報告概述中明確說明分工。3.3. 設(shè)計報告內(nèi)容建議主要包括：設(shè)計概述、設(shè)計原理、設(shè)計方案分 析、軟硬件具體設(shè)計、調(diào)試分析、總結(jié)以及參考資料等內(nèi)容，不同 類型的設(shè)計可有所區(qū)別。4.4. 設(shè)計報告字?jǐn)?shù)應(yīng)在 3000-

2、40003000-4000 字，圖紙設(shè)計應(yīng)采用電子繪圖、且 符合相應(yīng)符合國標(biāo)，文字規(guī)范借鑒參考畢業(yè)設(shè)計要求。5.5.專業(yè)設(shè)計成績由平時表現(xiàn)（50%50%、設(shè)計報告（30%30%和答辯成績（20%20% 組成。專業(yè)設(shè)計應(yīng)給出適當(dāng)?shù)脑u語。專業(yè)設(shè)計評語及成績匯總表成績平時成績報告成績答辯成績總評成績專業(yè)設(shè)計評語一、 立體倉庫PLC控制系統(tǒng)1、前言2、立體倉庫PLC控制系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀以及趨勢、現(xiàn)狀(2)、趨勢3、自動化立體倉庫的功能4、系統(tǒng)設(shè)計的基本步驟5、元器件計算選型、PLC機型的選擇、步進電機的選擇(3)、步進電動機驅(qū)動器的選擇(4)、傳感器的選擇(5)、微動開關(guān)的選擇(6)、并聯(lián)型開關(guān)穩(wěn)壓電源6

3、、PLC輸入輸出分配表二、 系統(tǒng)硬件設(shè)計1、電氣原理圖的設(shè)計2、主電路圖的設(shè)計三、 系統(tǒng)軟件設(shè)計1、系統(tǒng)流程圖2、PLC軟件梯形圖一、立體倉庫 PLC 控制系統(tǒng)1、前言隨著企業(yè)的持續(xù)穩(wěn)定發(fā)展， 經(jīng)濟全球化步伐也迅速， 我國的工業(yè)也出現(xiàn)了翻 天覆地的變化，一方面高科技的加工工藝越來越得到推廣， 加工效率也得到了大 大的提高。與此同時原有的物流和倉儲系統(tǒng)已不能滿足新形勢的要求，建立一個集物流、信息流和資金流于一身的自動化物流管理中心，從而降低企業(yè)綜合物流 成本，提高企業(yè)綜合效益便成為目前亟待解決的問題。自動化立體倉庫是指在不 直接進行人工處理的情況下，自動地完成物品倉儲和取出的系統(tǒng)，它以高層立體

4、貨架為主體，以成套搬運設(shè)備為基礎(chǔ)，是集自動控制技術(shù)、通信技術(shù)、機電技術(shù) 于一體的高效率、大容量存儲機構(gòu)。PLC作為一種工業(yè)控制計算機，具有模塊化 結(jié)構(gòu)、配置靈活、高速的處理速度、精確的數(shù)據(jù)處理能力、多種控制功能、網(wǎng)絡(luò) 技術(shù)和優(yōu)越的性價比等性能，是目前廣泛應(yīng)用的控制裝置之一。 自動化立體倉庫 的出現(xiàn)，實現(xiàn)了倉庫功能從單純保管型向綜合流通型的轉(zhuǎn)變，而且自動化立體倉庫是現(xiàn)代物流與倉儲系統(tǒng)的重要組成部分，具有貨物存取效率高和自動化程度 高、很強的入出庫能力等優(yōu)點。而PLC功能強大，可靠性高，抗干擾能力強， 維修方便，易于實現(xiàn)機電一體化。完全滿足立體倉庫工作環(huán)境和控制系統(tǒng)的要求。2、立體倉庫 PLC 控

5、制系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀以及趨勢（1）、現(xiàn)狀立體倉庫的產(chǎn)生和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)之后生產(chǎn)和技術(shù)發(fā)展的結(jié)果。50年代初，美國出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機的立體倉庫；50年代末60年代初出現(xiàn)了司機操作的巷道式堆垛起重機立體倉庫；1963年美國率先在高架倉庫中采用 計算機控制技術(shù)，建立了第一座計算機控制的立體倉庫。 此后，自動化立體倉庫 在美國和歐洲得到迅速發(fā)展，并形成了專門的學(xué)科。60年代中期，日本開始興建立體倉庫，并且發(fā)展速度越來越快，成為當(dāng)今世界上擁有自動化立體倉庫最多 的國家之一。我國對立體倉庫及其物料搬運設(shè)備的研制開始并不晚，1963研制成第一臺橋式堆垛起重機（機械部北京起重運輸機械研究所），1973開

6、始研制我國第一座 由計算機控制的自動化立體倉庫（高15米，機械部起重所負(fù)責(zé)），該庫1980年 投入運行。到2003年為止，我國自動化立體倉庫數(shù)量已超過200座?，F(xiàn)在，自 動化物流技術(shù)和成套設(shè)備的研發(fā)已經(jīng)發(fā)展成了一個龐大的產(chǎn)業(yè)。目前，國外自動化立體倉庫采用掃描技術(shù)，提高信息的傳輸速度和準(zhǔn)確性：采用射頻數(shù)據(jù)通信 技術(shù)，數(shù)據(jù)的采集、處理和交換能夠在搬運工具與中央計算機之間快速進行，使物品的存取和發(fā)送信息做到快速、實時、可靠和準(zhǔn)確。另外，近年來迅猛發(fā)展的 多媒體技術(shù)也在自動化立體倉庫中得到越來越廣泛的應(yīng)用，普遍應(yīng)用于人員培 訓(xùn)、操作指導(dǎo)、遠(yuǎn)程現(xiàn)場監(jiān)視、異地故障分析和診斷及防火防盜等方面。但是國內(nèi)的自動

7、化立體倉庫系統(tǒng)具有一定的局限性，主要以單機為主，系統(tǒng)整體的集成能力和集成水平低；因為資金不足，許多外圍設(shè)備如AGV系統(tǒng)、碼垛和拆垛等無法應(yīng)用于物流系統(tǒng)， 從根本上限制了這些設(shè)備的研制和發(fā)展；倉儲作業(yè)的計算機管理水平較低。因此不論從自動化物流系統(tǒng)的設(shè)備品種及技術(shù)水 平，還是在應(yīng)用的廣度和深度上與國際水平都還存在著相當(dāng)大的差距。（2）、趨勢隨著自動化技術(shù)和信息技術(shù)在自動化立體倉庫廣泛運用，自動化立體倉庫的發(fā)展將呈現(xiàn)以下趨勢：a）倉儲作業(yè)管理自動化水平將會逐步提高b）智能技術(shù)將會獲得應(yīng)用。c）倉庫作業(yè)向柔性化方向發(fā)展d）建設(shè)自動化立體倉庫方面更加注重實用性和安全性3、自動化立體倉庫的功能1）堆垛機要

8、有三個自由度，即：水平、垂直、前后2）堆垛機的運動由步進電機驅(qū)動3）堆垛機水平運動和垂直運動可同時進行4）堆垛機前進、后退和垂直運動時必須有超限位保護5）每個倉位必須有檢測裝置（微動開關(guān)），當(dāng)操作有誤時發(fā)出錯誤報警信號6）當(dāng)按完倉位號后，沒按入或取前，可以按取消鍵進行取消該操作。7）整個電氣控制系統(tǒng)必須設(shè)置急停按鈕，以防發(fā)生意外。本課題設(shè)計的具體控制功能如下：（1）將選擇開關(guān)置于自動位置，通電狀態(tài)下，各機構(gòu)復(fù)位，即返回零位。立體 倉庫坐標(biāo)定位以零位開始。（2）當(dāng)送貨的時候，選擇欲送貨物的倉位號，按動倉位號對應(yīng)的按鈕，再按送貨按鈕后，貨物自動送入指定的倉位號對應(yīng)的倉庫位里。若被指定的倉位號里有貨

9、物，則送貨命令不被執(zhí)行。送貨完成后，小車自動返回原來的位置。（3）當(dāng)取貨的時候，選擇欲取貨物的倉位號后，按動取貨按鈕后，堆垛機可以 自動將貨物取出。如果小車?yán)镉胸浳?，則取貨命令不被執(zhí)行。（4）取貨和送貨指令完成后，機構(gòu)自動返回原來位置。（5） 整個電氣控制系統(tǒng)必須設(shè)置急停按鈕，以防發(fā)生意外。以6號倉庫的送貨、取貨為例說明：（1）、送貨狀態(tài)：當(dāng)啟動電源選擇送貨時， 按作用下6號倉庫按鍵 （11.3） ,微動開關(guān)檢測0號倉庫 有貨物時 （12.2） ,微動開關(guān)檢測6號倉庫無貨物時（I3.0），小車由提供水平方向 動力的步進電機的作用下，和傳感器對小車的前進限制（I3.7）作用下小車向右 移動2個貨

10、位位置；再由提供垂直方向的動力的步進電機的作用下， 和傳感器對 小車的向上限制（14.2）作用下小車向上移動1個貨位，移動到6號倉庫。最后 由提供前后方向動力的步進電機的作用下，和傳感器對小車的送進限制（I4.5） 作用下小車將貨物送進到6號貨倉。小車從原路返回，與上述步驟相反，小車復(fù) 位。（2）、取貨狀態(tài)：當(dāng)啟動電源選擇取貨時， 按作用下6號倉庫按鍵 （11.3） ,微動開關(guān)檢測0號倉庫 無貨物時 （I2.2） ，微動開關(guān)檢測6號倉庫有貨物時（I1.3），小車由提供水平方向 動力的步進電機的作用下，和傳感器對小車的前進限制（I3.7）作用下小車向右 移動2個貨位位置；再由提供垂直方向的動力的

11、步進電機的作用下， 和傳感器對 小車的向上限制（I4.2）作用下小車向上移動1個貨位，移動到6號倉庫。然后 由提供前后方向動力的步進電機的作用下，和傳感器對小車的取出限制（I4.6） 作用下小車將貨物從6號貨倉取出。小車從原路返回，與上述步驟相反，小車復(fù) 位。4、系統(tǒng)設(shè)計的基本步驟在立體倉庫控制系統(tǒng)的設(shè)計過程中主要要考慮以下幾點：（1）深入了解和分析立體倉庫的工藝條件和控制要求。（2）確定I/O設(shè)備。根據(jù)立體倉庫控制系統(tǒng)的功能要求，確定系統(tǒng)所需的用戶輸入、輸出設(shè)備。（3）根據(jù)I/O點數(shù)選擇合適的PLC類型。（4）分配I/O點，分配PLC的輸入輸出點，編制出輸入輸出分配表或者輸 入輸出端子的接線

12、圖。（5）設(shè)計立體倉庫系統(tǒng)的梯形圖程序，根據(jù)工作要求設(shè)計出周密完整的梯 形圖程序，這是整個立體倉庫系統(tǒng)設(shè)計的核心工作。（6）將程序輸入PLC進行軟件測試，查找錯誤，使系統(tǒng)程序更加完善。（7）立體倉庫整體調(diào)試，在PLC軟硬件設(shè)計和現(xiàn)場施工完成后，就可以進行整個系統(tǒng)的聯(lián)機調(diào)試，調(diào)試中發(fā)現(xiàn)的問題要逐一排除，直至調(diào)試成功。立體倉庫系統(tǒng)設(shè)計與調(diào)試的主要步驟，如圖所示：啟動觸鈕停觸鈕動I0.0I0.5M0.0THF（）啟動啟動完動觸鈕貨選取貨程序M0.00.1I0.2M7.2- （）選擇取貨啟動完成動觸送貨選擇貨程序M0.00.1 0.3M0.2_H H R 選擇送貨5、元器件計算選型（1 1）、PLCP

13、LC 機型的選擇PLC的選型1,輸入輸出點數(shù)：所謂的輸入輸出點數(shù)指的是整個控制系統(tǒng)需要用到的PLC的輸入點個數(shù)和輸出點個數(shù)。一般來說，當(dāng)然是預(yù)先設(shè)計好整套系統(tǒng)方案，然后算出所有的輸入輸出點個數(shù)，如果是第一次設(shè)計的方案，建議預(yù)留點數(shù)。經(jīng) 過 估算本設(shè)計中需要輸入端口40個，輸出端口9個。2,輸出觸點類型：是繼電器輸出類型還是晶體管輸出類型。 根據(jù)所控制的 執(zhí)行機構(gòu)電源電壓及功率來決定輸出觸點類型，如果系統(tǒng)里有需要用到高速脈沖輸出控制步進電機或伺服系統(tǒng)時，一定要選擇晶體管輸出類型。本設(shè)計因為有步 進 電機的控制所以選擇晶體管輸出類型。 西門子S7系列PLC體積小、速度快、標(biāo) 準(zhǔn)化，具有網(wǎng)絡(luò)通信能力

14、，功能更強，可靠性更高。S7系列PLC產(chǎn)品可分為微型PLC（如S7-200）,小規(guī)模性能要求的PLC（如S7-300） 和中、 高性能要 求的PLC（如S7-400）等。S7系PLC有專門的高速脈沖輸出端，可以方便的 完成步進電機的控制。根據(jù)控制功能要求選擇微型PLC。微型PLC S7-200系列可編程控制器主機分為10、14、24、40點四檔，還有各種輸入和輸出擴展單元， 這樣在增加I/O點數(shù)時，不必改變機型，可以通過擴展模塊實現(xiàn)，降低了經(jīng)濟 投入。本課題設(shè)計的立體倉庫控制系統(tǒng)有輸入信號40個，輸出信號9個。所選I/O點不得低于49點，結(jié)合實際情況，考慮到經(jīng)濟實惠所選本系統(tǒng)所采用的PLC是西

15、門子S7-200 CPU226 DC24V，外加一個數(shù)字量擴展模塊EM223。（2）、步進電機的選擇步進電機是數(shù)字控制系統(tǒng)中的執(zhí)行電動機，當(dāng)系統(tǒng)將一個電脈沖信號加到步 進電機定子繞組時，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)一步，當(dāng)電脈沖按某一相序加到電動機時， 轉(zhuǎn)子沿 某一方向轉(zhuǎn)動的步數(shù)等于電脈沖個數(shù)。 因此，改變輸入脈沖的數(shù)目就能控制步進 電動機轉(zhuǎn)子機械位移的大??；改變輸入脈沖的通電相序，就能控制步進電動機轉(zhuǎn) 子機械位移的方向，實現(xiàn)位置的控制。當(dāng)電脈沖按某一相序連續(xù)加到步進電動機 時，轉(zhuǎn)子以正比于電脈沖頻率的轉(zhuǎn)速沿某一方向旋轉(zhuǎn)。 因此，改變電脈沖的頻率大小和通電相序，就能控制步進電動機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)寬廣范圍內(nèi)速度的

16、無 級平滑控制。在該立體倉庫控制系統(tǒng)中的步進電動機采用北京斯達(dá)特機電科技發(fā)展有限 公司生產(chǎn)的2相8拍混合式步進電機，它的主要特點：體積小，具有較高的起動 和運行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點。型號：42BYGHI01。(3)、步進電動機驅(qū)動器的選擇步進電動機的運行需要有電子裝置進行驅(qū)動， 這種裝置就是步進電動機驅(qū)動 器?？刂葡到y(tǒng)每發(fā)出一個脈沖信號，通過驅(qū)動器就使得步進電動機旋轉(zhuǎn)一個步距 角，也就是說，它把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號轉(zhuǎn)化為步進電動機的角位移。因此,步進電動機的轉(zhuǎn)速與脈沖信號的頻率成正比。所有型號驅(qū)動器的輸入信號都相同，它們是步進脈沖信號CP、方向電平信號DIR、脫機信號FREE(此端為低電平

17、有效時，電動機處于無轉(zhuǎn)矩狀態(tài)；此端 為高電平或懸空不接時， 此功能無效， 電動機可以正常運行)。 它們在驅(qū)動器內(nèi) 部的接口電路都相同如圖3-10所示。該立體倉庫中，由于提供的電平為24V， 而輸入部分的電平為5V，所以需要外部另加1.8KQ的限流電阻。我們這里采用SH系列的步進電機驅(qū)動器，它主要由電源輸入部分、信號輸 入部分、信號輸出部分組成。(4)、傳感器的選擇在該立體倉庫中采用歐姆龍EE-SPY402凹槽型、反射型接插件式傳感器作 貨物檢測，它是日本歐姆龍公司的產(chǎn)品，采用能抗周圍外來光干擾的變調(diào)光式；采用變調(diào)光式，與直流光式比，不易受外來光干擾的影響； 的大量程電壓輸出型；帶有容易調(diào)整的光

18、軸標(biāo)識；帶有便于調(diào)整，動作確認(rèn)的入 光顯示燈；反射式傳感器的時間圖和輸出回路圖如圖所示。時光圖 入光時入光顯示燈輸岀ftCl反射式傳感器的時間圖和輸出回路圖它有三根連接線(紅、藍(lán)、黑)，紅色接電源的正極、黑色接電源的負(fù)極、藍(lán) 色為輸出信號，當(dāng)與擋塊接近時輸出電平為低電平，否則為高電平。（5）、微動開關(guān)的選擇在該立體倉庫控制系統(tǒng)中共有13個倉位（四層十二個倉位加0號倉位）分 別采用13只微動開關(guān)作為貨物檢測，當(dāng)有貨物時相應(yīng)開關(guān)動作，其信號對應(yīng)PLC的輸入點是122-136;另電源電壓為DC5-24V燈滅OFF動作外為保險起見，在X軸的左限位和Y軸的下限位處還分 別加裝了1只微動開關(guān)作限位保護，以

19、確保立體倉庫在程序出錯時不損壞； 微動 開關(guān)原理圖如圖所示。（6）、并聯(lián)型開關(guān)穩(wěn)壓電源并聯(lián)式開關(guān)穩(wěn)壓電源的輸出功率大、體積小、重量輕、可靠性高、適應(yīng)變動 寬范圍的輸入電壓，具有完備的過電壓過電流保護功能，內(nèi)置輸入EMI濾波器，具有較高的抗干擾能力。在該立體倉庫控制系統(tǒng)中，考慮到PLC和步進電動機驅(qū)動器都要求DC24V電源，綜合考慮系統(tǒng)的用電量、系統(tǒng)運行的可靠性和系統(tǒng)設(shè)計的規(guī)整性， 我們選 用并聯(lián)式開關(guān)穩(wěn)壓電源。6、 PLC 輸入輸出分配表根據(jù)系統(tǒng)的要求，系統(tǒng)的I/O分配見下表所示PLC輸入輸出分配表I0.0啟動I2.112 號倉庫的鍵I4.2小車向上限制I0.1手動/自動I2.2微動開關(guān)反映

20、0 號倉庫I4.3小車向下限制10.2取出I2.3微動開關(guān)反映 1 號倉庫I4.4小車向下超過I0.3送進I2.4微動開關(guān)反映 2 號倉庫I4.5小車送進限制I0.4取消I2.5微動開關(guān)反映 3 號倉庫I4.6小車取出限制I0.5急停I2.6微動開關(guān)反映 4 號倉庫I4.7小車取出超過I0.61 號倉庫的鍵I2.7微動開關(guān)反映 5 號倉庫Q0.0前進I0.72 號倉庫的鍵I3.0微動開關(guān)反映 6 號倉庫Q0.1后退I1.03 號倉庫的鍵I3.1微動開關(guān)反映 7 號倉庫Q0.2向上I1.14 號倉庫的鍵I3.2微動開關(guān)反映 8 號倉庫Q0.3向下I1.25 號倉庫的鍵I3.3微動開關(guān)反映 9 號

21、倉庫Q0.4送進I1.36 號倉庫的鍵I3.4微動開關(guān)反映 10 號倉Q0.5取出I1.47 號倉庫的鍵I3.5微動開關(guān)反映 11 號倉Q0.6顯示取出I1.58 號倉庫的鍵I3.6微動開關(guān)反映 12 號倉Q0.7顯示送進I1.69 號倉庫的鍵I3.7小車前進限制Q1.0顯示操作錯誤I1.710 號倉庫的鍵I4.0小車后退限制I2.011 號倉庫的鍵I4.1小車后退超過系統(tǒng)硬件設(shè)計1、電氣原理圖的設(shè)計根據(jù)立體倉庫的課題設(shè)計要求，得出如下圖電氣原理圖S7-200 CPU 226Q0.0 Q0.1 Q0.2Q0.3 Q0.4Q0.5啟動SB0+24V急停SB5! 手動/自動限制開關(guān)一微動開關(guān)SB2

22、1I0.0 I0.5I0.2 I0.3 I0.4I3.7I4.1I4.4220vSB6 SB7I4.7 10.610.7 I1.1I2.1I2.3I2.5 I2.7I3.0 I3.2I3.4I3.6I0.1驅(qū)動器 驅(qū)動器DC24V電氣原理圖驅(qū)動器COMQ0.6Q0.7Q1.0EM2232、主電路圖的設(shè)計主電路圖U V WU V WM1M2PLCQ02Q0.3U V W三、系統(tǒng)軟件設(shè)計1、系統(tǒng)流程圖根據(jù)系統(tǒng)工作過程的分析得出，示意圖所示。系統(tǒng)軟件流程圖取操作:送操作:-備注：軟件梯形圖以6號貨位的存取為例，簡化軟件圖見附錄1結(jié)論本系統(tǒng)通過最終調(diào)試表明本控制系統(tǒng)能夠較為準(zhǔn)確地完成對貨物的存取功 能

23、，而且運行比較靈敏、可靠、。但同時也暴露出了一系列問題，在具體應(yīng)用中 可以采用半閉環(huán)控制，傳感器采用旋轉(zhuǎn)編碼器，旋轉(zhuǎn)編碼器安裝在傳動絲杠軸端， 既能判定速度，又能確定位置，比較精確可靠。驅(qū)動采用步進電機驅(qū)動，轉(zhuǎn)速可 以提高，力矩也較大，靈敏度也高，更接近與實用。另外在工作臺上安裝機械自鎖，以提高安全。在智能化上可以提高，在工作臺上 安裝接近傳感器，防止工作臺與倉庫、存放貨物等相撞。增加記憶、邏輯判定、 自動存放、自動提取、采用條形碼識別自動執(zhí)行等方式。 利用上位機編程組態(tài)軟 件，來提高控制方式增加數(shù)據(jù)分析等工作能力。附錄 1 1:啟動觸鈕急停觸鈕啟動10.010.5M0.0啟動完成自動觸鈕取貨

24、選擇取貨程序M0.010.110.2M7.2啟動完成自動觸鈕送貨選擇送貨程序M0.010.110.3M0.2-II（）啟動選擇取貨選擇送貨對 1 號倉進行取貨（送貨） 操作時，要確保 0 號倉庫無 貨（有貨），且 1 號倉庫有 貨（無貨），否則顯示操作 錯誤。對 2 號倉進行取貨（送貨） 操作時，要確保 0 號倉庫無 貨（有貨），且 2 號倉庫有 貨（無貨），否則顯示操作 錯誤。對 K 號倉進行取貨（送貨） 操作時，要確保 0 號倉庫無 貨（有貨），且 K 號倉庫有 貨（無貨），否則顯示操作 錯誤。0 號倉檢測取出12.210.27 號倉庫鍵11.47 號倉檢測13.17 號倉檢測13.10

25、號倉檢測12.20 號倉檢測12.28 號倉檢測13.244_8 號倉檢測I3.2顯示錯誤Q1.0()取出I0.28 號倉庫鍵I1.50 號倉檢測I2.2卄0 號倉檢測12.2T卜9 號倉檢測13.3卄9 號倉檢測13.3卄0 號倉檢測I2.2*0 號倉檢測I2.2卄10 號倉檢測13.4卄10 號倉檢測13.4II0 號倉檢測I2.20 號倉檢測I2.2卄11 號倉檢測13.5取出I0.2送進I0.39 號倉庫鍵I1.6-U取出10 號倉庫鍵I0.2I1.7送進I0.3取出I0.211號倉庫鍵I2.0卄12 號倉檢測11 號倉檢測送進I0.3取出I0.212號倉庫鍵I2.1IIIH12 號倉

26、檢測I3.6送進I0.3選擇送貨 0 號倉檢測1 倉檢測2 倉檢測3 倉檢測12 號倉檢測下一步檢測完畢在“送貨”狀態(tài)下， 對012號倉庫進行檢測，確認(rèn)0號倉 庫有貨，112號倉庫無貨后 將貨物從0號倉庫中取出來。堆垛機前進三步堆垛機向上一步顯示6號倉庫把貨物送到6號倉庫內(nèi)堆垛機后退三步堆垛機向下一步歸位至0號倉庫檢測0、6號倉庫，當(dāng)0號倉無貨，6號倉有貨時， 執(zhí)行取貨堆垛機前進三步堆垛機向上一步顯示6號倉庫把貨物從6號倉庫取出堆垛機后退三步堆垛機向下一步歸位至0號倉庫堆垛機歸位M7.6歸位M8.2o 號倉檢測當(dāng)前步22M15.6送進Q0.4一（）歸位M8.7控制系統(tǒng)執(zhí)行112號倉庫 取貨。取

27、貨完成，堆垛機 歸位到0號倉庫后，將貨物 送進到0號倉庫。歸位M9.5歸位M10.3歸位歸位M12.5歸位M13.3歸位M14.1歸位M14.7歸位M15.5專業(yè)設(shè)計任務(wù)書、指導(dǎo)書專業(yè)設(shè)計題目：立體倉庫PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計I.專業(yè)設(shè)計任務(wù)書(學(xué)生姓名：陳帥，楊亞松，朱植建)一、專業(yè)設(shè)計的內(nèi)容和要求(包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作量)1.1. 專業(yè)設(shè)計的內(nèi)容實現(xiàn)基于S7-200立體倉庫系統(tǒng)控制設(shè)計。進行立體倉庫控制系統(tǒng)研究和分析； 進行PLC應(yīng)用研究和分析；進行立體倉庫PLC系統(tǒng)硬件設(shè)計，PLC軟件編程設(shè)計， 對程序進行調(diào)試。交流異步電機參數(shù)：兩臺20kw電機，額定電壓為380V,額定電流為30A

28、。另 一臺10kw電機，額定電壓為380V，額定電流為15A。2.2. 專業(yè)設(shè)計的要求立體倉庫主體由庫體運動機械及電氣控制等三部分組成。貨架為4列3層，共計12個貨位，堆垛機的主要工作過程如下：(1)送貨：接受送貨到相應(yīng)貨位的命令，堆垛機進入巷道，到相應(yīng)列，升降臺 沿立柱作升降運動，運動到目的貨位后，送料裝置開始運動，執(zhí)行送貨操 作。執(zhí)行完送貨操作后，送料裝置回原位，升降臺回原位，堆垛機回原位，(2)取貨：接受從相應(yīng)貨位取貨的命令，堆垛機進入巷道，到相應(yīng)列，升降臺 沿立柱作升降運動，運動到目的貨位后，取貨裝置開始運動，執(zhí)行取貨操 作。送料裝置回原位，升降臺回原位，堆垛機回原位，完成取貨操作?？刂品绞椒质謩雍妥詣觾煞N。二、專業(yè)設(shè)計參考資料1張佩勤、王連容等自動裝配與柔性裝配技術(shù)機械工業(yè)出版社，19982龔炳錚等.機電一體化技術(shù)應(yīng)用實例機械工業(yè)出版社，19953陳立定，吳玉香等電氣控制與可編程控制器華南理工大學(xué)出版社，20014胡昌思.全新概念的