基于某51單片機(jī)的智能小車控制系統(tǒng)

1、工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)課題名稱基于51與單片機(jī)的智能/陣控制系統(tǒng)系（院）名稱電氣工程系專業(yè)及班級(jí)學(xué)生學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師完成日期年 11月 19 B隨看我國(guó)科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步,智能化作為現(xiàn)代社會(huì)的新產(chǎn)物開始越來越普及，各 種高科技也廣泛應(yīng)用于智能小車和機(jī)器人玩具制造領(lǐng)域,使智能機(jī)器人越來越多樣 化。智能小車是一個(gè)多種高薪技術(shù)的集成體，它融合了機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算 機(jī)硬件、軟件、人工智能等許多學(xué)科的知識(shí)，可以涉及到當(dāng)今許多前沿領(lǐng)域的技術(shù)。整個(gè)小車平臺(tái)主要以51單片機(jī)為控制核心z通過無線遙控實(shí)現(xiàn)前進(jìn)后退和轉(zhuǎn) 向行駛,通過紅外線傳感器，實(shí)現(xiàn)小車的自適應(yīng)巡航、避障等功能。設(shè)計(jì)采用對(duì)比選 擇,模塊獨(dú)立，綜合處

2、理的研究方法。通過翻閱大量的相關(guān)文獻(xiàn)資料,分析整理出 有關(guān)信息,在此基礎(chǔ)上列出不同的解決方案，結(jié)合實(shí)際情況對(duì)比方案優(yōu)劣選出最優(yōu) 方案進(jìn)行設(shè)計(jì)。從電機(jī)車體，最小系統(tǒng)到無線遙控,紅外線對(duì)管的自動(dòng)尋跡再到紅 外線自動(dòng)避障和語音控制,完成各模塊設(shè)計(jì)。通過調(diào)試檢測(cè)各模塊,得到正確的信 號(hào)輸出,實(shí)現(xiàn)其應(yīng)有的功能。最后將各個(gè)調(diào)試成功的模塊結(jié)合到小車的車體上,結(jié) 合程序,通過單片機(jī)的控制,將各模塊有效整合在一起,達(dá)到所預(yù)期的目標(biāo),完成 最終設(shè)計(jì)與制作,能使小車在一定的環(huán)境中智能化運(yùn)轉(zhuǎn)。關(guān)鍵字：智能小車,單片機(jī),紅外傳感器。目錄第一章緒論-1 -1.1.1智能循跡車概述-1 -1.1.2課題硏究的目的和意義-2

3、 -1.1.3智能循跡小車智能循跡分類-3 -1.1.4智能循跡小車的應(yīng)用-3 -第二章 方案耐-5-2.1主醪統(tǒng)-5-2.2單片機(jī)最小系統(tǒng)-6-2.2.1 STC89C52 簡(jiǎn)介-6-2.2.2時(shí)鐘電路-8-2.2.3復(fù)磁復(fù)位電路-8-2.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)戦-10-2.4循跡及避障模塊-11-2.5機(jī)蘇統(tǒng)-11-2.6電源模塊-11-第三章硬件耐-12-3.1總體設(shè)計(jì)-12-3.1.1主板囪十框圖-12-主板耐框圖如圖3-1,所需原件清單如表3-1- 12 -3.2 g區(qū)動(dòng)電路（參考文獻(xiàn)4 ）- 13 -3.3信號(hào)檢測(cè)模塊-13-3.4主控電路-14 -第四章軟件耐-15-4.1程序功能描述與設(shè)計(jì)

4、思路-15 -4.1.1 衝功能與軸思路-15 -4.1.2衝耐思路-16 -4.2程序溺呈圖-16-第五章 調(diào)試與，瞬195.1調(diào)試195.1.1調(diào)試工具195.1.2調(diào)試過程19235.2嵐吉19附錄第一章緒論1.1.1智能循跡小車概述自智能循跡小車又被稱為Automated Guided Vehicle ,簡(jiǎn)稱AGV ,是二 十世紀(jì)五十年代硏發(fā)出來的新型智能搬運(yùn)機(jī)器人。智能循跡小車是指裝備如電 磁，光學(xué)或其他自動(dòng)導(dǎo)引裝置，可以沿設(shè)定的引導(dǎo)路徑行駛,安全的運(yùn)輸車。工 業(yè)應(yīng)用中采用充電蓄電池為主要的動(dòng)力來源,可通過電腦程序來控制其選擇運(yùn)動(dòng) 軌跡以及其它動(dòng)作，也可把電磁軌道黏貼在地板上來確定其

5、行進(jìn)路線，無人搬運(yùn) 車通過電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作,無需駕駛員操作,將貨物或物料 自動(dòng)從起始點(diǎn)運(yùn)送到目的地。AGV的另一個(gè)特點(diǎn)是高度自動(dòng)化和高智能化，可 以根據(jù)倉(cāng)儲(chǔ)貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變行駛路徑,而且改變運(yùn)行 路徑的費(fèi)用與傳統(tǒng)的輸送帶和傳送線相上岀E常低廉。AGV小車一般配有裝卸機(jī) 構(gòu),可與其它物流設(shè)備自動(dòng)接口,實(shí)現(xiàn)貨物裝卸與搬運(yùn)的全自動(dòng)化過程。此外, AGV小車依靠蓄電池提供動(dòng)力，還有清潔生產(chǎn)、運(yùn)行過程中無噪音、無污染的 特點(diǎn)，可用在工作環(huán)境清潔的地方。隨看社會(huì)的不斷發(fā)展，科學(xué)技術(shù)水平的不斷提高，人們希望創(chuàng)造出一種來代 替人來做一些非常危險(xiǎn)，或者要求精度很高等其他事

6、情的工具，于是就誕生了機(jī) 器人這門學(xué)科。世界上誕生第一臺(tái)機(jī)器人誕生于1959年,至今已有50多年的 歷史，機(jī)器人技術(shù)也取得了飛速的發(fā)展和進(jìn)步,現(xiàn)已發(fā)展成一門包含：機(jī)械、電 子、計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制、信號(hào)處理，傳感器等多學(xué)科為一體的性尖端技術(shù)。循跡 小車共歷了三代技術(shù)創(chuàng)新變革：第一代循跡小車是可編程的示教再現(xiàn)型，不裝載 任何傳感器，只是采用簡(jiǎn)單的開關(guān)控制，通過編程來設(shè)置循跡小車的路徑與運(yùn)動(dòng) 參數(shù)，在工作過程中，不能根據(jù)環(huán)境的變化而改變自身的運(yùn)動(dòng)軌跡。支持離線編 程的，第二代循跡小車具有一定感知和適應(yīng)環(huán)境的能力，這類循跡小車裝有簡(jiǎn)單 的傳感器,可以感覺到自身的的運(yùn)動(dòng)位置,速度等其他物理量,電路是一個(gè)閉

7、環(huán) 反饋的控制系統(tǒng)，能適應(yīng)一定的外部環(huán)境變化。第三代循跡小車是智能的,目前 在研究和發(fā)展階段，以多種外部傳感器構(gòu)成感官系統(tǒng)，通過采集外部的環(huán)境信息, 精確地描述外部環(huán)境的變化。智能循跡小車,能獨(dú)立完成任務(wù),有其自身的知識(shí) 基礎(chǔ),多信息處理系統(tǒng),在結(jié)構(gòu)化或半結(jié)構(gòu)化的工作環(huán)境中,根據(jù)環(huán)境變化作出 決策，有一定的適應(yīng)能力，自我學(xué)習(xí)能力和自我組織的能力。為了讓循跡小車能 獨(dú)立工作,方面應(yīng)具有較高的智慧和更廣泛的應(yīng)用，研究各種新機(jī)傳感器,另 方面,也掌握多個(gè)多類傳感器信息融合的技術(shù),這樣循跡小車可以更準(zhǔn)確,更 全面的獲得所處環(huán)境的信息。1.1.2課題研究的目的和意義隨看電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和制造技術(shù)的飛

8、速發(fā)展，數(shù)碼相機(jī)、DVD、洗 衣機(jī)、汽車等消費(fèi)類產(chǎn)品越來越呈現(xiàn)光機(jī)電一體化、智能化、小型化等趨勢(shì)。 各種智能化小車在市場(chǎng)玩具中也占一個(gè)很大的比例。根據(jù)美國(guó)玩具協(xié)會(huì)的調(diào)查 統(tǒng)計(jì)，近年來全球玩具銷量增幅與全球平均GDP增幅大致相當(dāng)。而全球玩具 市場(chǎng)的在結(jié)構(gòu)比重卻發(fā)生了重大改變：傳統(tǒng)玩具的市場(chǎng)比重正在逐步縮水,高 科技含量的電子玩具則蒸蒸日上。美國(guó)玩具市場(chǎng)的高科技電子玩具的年銷售額 2004年交2003年增長(zhǎng)52% ,而傳統(tǒng)玩具的年銷售額僅增長(zhǎng)3%o英國(guó)玩具零 售商協(xié)會(huì)選出的2001圣誕節(jié)最受歡迎的十大玩具中有7款玩具配有電子元件。 從這些數(shù)字可以看出,高科技含量的電子互動(dòng)式玩具已經(jīng)成為玩家行業(yè)發(fā)展

9、的 主流。如今知識(shí)工程、計(jì)算機(jī)科學(xué)、機(jī)電一體化和工業(yè)一體化等許多領(lǐng)域都在討論 智能系統(tǒng),人們要求系統(tǒng)變得越來越智能化。顯然傳統(tǒng)的控制觀念是無法滿足 人們的需求，而智能控制與這些傳統(tǒng)的控制有機(jī)的結(jié)合起來取長(zhǎng)補(bǔ)短，提高整 體的優(yōu)勢(shì)更好的滿足人們的需求。隨看人工智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制 技術(shù)的迅速發(fā)展,智能控制必將迎來它的發(fā)展新時(shí)代。計(jì)算機(jī)控制與電子技術(shù) 融合為電子設(shè)備智能化開辟了廣闊前景。因此，遙控加智能的技術(shù)研究、應(yīng)用 都是非常有意義而且有很高市場(chǎng)價(jià)值的。人類的研究活動(dòng)已擺脫了地球生物圈的束縛而廣泛地進(jìn)入外層空間和海洋 深處。對(duì)月球和太陽系其他行星的探測(cè),對(duì)太陽系以外的宇宙進(jìn)行考察,對(duì)數(shù)千

10、 米以下的海底的硏究，都是目前單靠人力所不能及的。自動(dòng)控制系統(tǒng)正在代替人 們完成這些任務(wù)。在戰(zhàn)場(chǎng)上的軍事活動(dòng)中,在惡劣環(huán)境條件下的生產(chǎn)勞動(dòng)中,凡 不宜由人直接承擔(dān)的任務(wù)，均可由自動(dòng)控制系統(tǒng)代替，如智能小車可以適應(yīng)不同 環(huán)境，不受溫度、濕度等條件的影響,完成危險(xiǎn)地段、人類無法介入等特殊情況 下的任務(wù)。高科技自動(dòng)控制系統(tǒng)及裝置已日益成為現(xiàn)代社會(huì)活動(dòng)中離不開的自動(dòng) 智能設(shè)備。1.13智能循跡小車智能循跡分類AGV從發(fā)明至今已經(jīng)有50多年的歷史,隨看應(yīng)用領(lǐng)域圍的不斷擴(kuò)大，其種 類和形式也變得更加多樣化。一般根據(jù)行駛的導(dǎo)航方式將智能循跡小車分為以下 幾種類型：(1) 電磁感應(yīng)式 電磁感應(yīng)式引導(dǎo)一般在地面

11、上，沿預(yù)定路徑埋電線，當(dāng) 高頻電流通過導(dǎo)線,電線周圍產(chǎn)生電磁場(chǎng)流動(dòng),AGV小車上安裝兩個(gè)對(duì)稱的電 磁感應(yīng)傳感器，他們收到的電磁信號(hào)差異可以反映的AGV偏離程度路徑的程度。 AGV自動(dòng)化控制系統(tǒng)，基于這種偏差值，以控制車輛的轉(zhuǎn)向，連續(xù)的動(dòng)態(tài)的閉 環(huán)控制設(shè)置能夠保證AGV對(duì)設(shè)定路徑的穩(wěn)定自動(dòng)跟蹤。在目前商業(yè)用途的AGV 中,特別是大型和中型小車，絕大多數(shù)都采用電磁感應(yīng)導(dǎo)航。(2) 激光式 安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器的AGV,可安裝在墻壁或有高反射 激光定位標(biāo)志的支彳主上或者路徑上運(yùn)行，AGV依靠激光掃描器發(fā)射激光束,然 后接收由四周定位標(biāo)志反射回的激光束，車載計(jì)算機(jī)，計(jì)算出當(dāng)前車輛的位置和 運(yùn)動(dòng)方向

12、,通過置的數(shù)字地圖和校準(zhǔn)位置相比，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)處理。目前,這種 AGV類型的應(yīng)用比較廣泛。基于同樣的原理,如果激光掃描儀被紅外線發(fā)射器, 或超聲波發(fā)射取代，激光制導(dǎo)的AGV小車可以轉(zhuǎn)變?yōu)榧t外引導(dǎo)和超聲引導(dǎo)的 AGV。(3) 視覺式 視覺引導(dǎo)式AGV是的迅速發(fā)展和比較成熟的AGV ,這種AGV 配備CCD攝像機(jī)，傳感器和車載電腦,在車載計(jì)算機(jī)中設(shè)置有AGV欲行駛路 徑周圍環(huán)境圖像數(shù)庫。在AGV的行駛過程中,相機(jī)得到的圖像與圖像數(shù)據(jù)庫進(jìn) 行比較,以確定當(dāng)前位置和車輛周圍的圖像信息并對(duì)駕駛下一步作出決定。這種 AGV小車并不需要設(shè)置任佢J的人工物理路徑，所以在理論上具有靈活性,在計(jì) 算機(jī)圖像采集,存儲(chǔ)

13、和處理技術(shù)飛速發(fā)展的今天,這種類型的AGV實(shí)用性越來 越強(qiáng)。此夕卜，還有鐵磁陀螺慣性引導(dǎo)式AGV、光學(xué)引導(dǎo)式AGV等多種形式的 AGV。1.1.4智能循跡小車的應(yīng)用智能循跡小車發(fā)展歷史及主要應(yīng)用場(chǎng)所如下：(1) 倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)1954年，來自美國(guó)南卡羅來納州的Mercury Motor Freight 公司成為第一批把AGV小車的應(yīng)用到倉(cāng)庫的使用者,來實(shí)現(xiàn)出入庫貨物的自動(dòng) 處理。至今世界上有超過2100個(gè)廠家把大約2萬臺(tái)大型或小型的AGV小車應(yīng) 用到自己的倉(cāng)庫中。中國(guó)的海爾集團(tuán)在2000年把9臺(tái)AGV小車投產(chǎn)到了自己 的倉(cāng)庫區(qū)，形成一個(gè)靈活的AGV自動(dòng)數(shù)據(jù)庫處理系統(tǒng),輕松地完成了每天至少 33500的

14、儲(chǔ)存和裝卸貨物的任務(wù)。(2) 制造業(yè) 在制造業(yè)的的生產(chǎn)線中AGV小車大顯身手，快速,精確,靈活 的完成材料的運(yùn)送任務(wù)。由多臺(tái)AGV小車組成的物流運(yùn)輸處理系統(tǒng),較人工搬 運(yùn)系統(tǒng)來說更靈活，運(yùn)輸路線可以根據(jù)生產(chǎn)過程及時(shí)調(diào)整,使一條生產(chǎn)線,生產(chǎn) 十幾個(gè)產(chǎn)品，大大提高了生產(chǎn)的靈活性，企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。在1974年瑞典的沃爾 沃卡爾馬的汽車組裝廠，提高了運(yùn)輸系統(tǒng)的靈活性，使用以AGV小車為載運(yùn)工 具的裝配線,采用該裝配線后,減少了 20%裝配時(shí)間、減少了 39%組裝錯(cuò)誤, 減少了 57%投資資金回收時(shí)間以及減少了 5%的員工費(fèi)用。目前，在世界主要的 汽車生產(chǎn)廠家，如通用、豐田、克萊斯勒、大眾AGV小車已被廣

15、泛應(yīng)用。近年 來 / 作為 CIMS(Computer Integrated Manufacturing Systems ,直譯為基于 計(jì)算機(jī)的現(xiàn)代集成制造系統(tǒng))的基礎(chǔ)搬運(yùn)工具,AGV已經(jīng)深入到機(jī)械加工,家電 制造,微電子制造,煙草等行業(yè),生產(chǎn)業(yè)和加工業(yè)已成為AGV小車使用最廣泛 的領(lǐng)域。郵局、圖書館、港口碼頭和機(jī)場(chǎng) 在郵局,圖書館，碼頭和機(jī)場(chǎng)候機(jī)樓 等人口密集的公眾場(chǎng)所，存在看大量的物品的運(yùn)送工作，充滿不定性和動(dòng)態(tài)性強(qiáng) 的特點(diǎn),搬運(yùn)過程往往也很單一。AGV有看可并行工作、自動(dòng)化、智能化和處 理靈活的特點(diǎn),可以很好的滿足這些場(chǎng)合的運(yùn)輸要求。1983年瑞典的大斯得哥 爾摩郵局,1988年日本東京

16、的多摩郵局J990年中國(guó)的郵政相繼開始使用AGV 小車來完成郵品的搬運(yùn)工作。在荷蘭的鹿特丹港口，50輛被稱為院子里的拖 拉機(jī)的AGV小車每天都在把集裝箱從船邊運(yùn)送到幾百米以外的倉(cāng)庫中。煙草、醫(yī)藥、化匚食品對(duì)于處理一些需要在清潔、安全、無排放污染等其他特殊環(huán)境要求的產(chǎn)品生產(chǎn)如 煙草、制藥、食品、化工等產(chǎn)品時(shí)應(yīng)考慮AGV小車的應(yīng)用。在全國(guó)許多卷煙企 業(yè)，如頤中集團(tuán)、紅塔集團(tuán)、紅河卷煙廠、卷煙廠，應(yīng)用激光引導(dǎo)式AGV完成 托盤貨物的搬運(yùn)工作。(5)危險(xiǎn)場(chǎng)所和特種行業(yè) 在軍事方面，以AGV小車為基礎(chǔ)有看自動(dòng)駕駛和 檢測(cè)功能的設(shè)備，可用于戰(zhàn)場(chǎng)偵察和掃雷,英國(guó)軍方正在開發(fā)MINDER偵察系 統(tǒng)，這是一種具

17、有地雷探測(cè)、銷毀和路線驗(yàn)證能力自動(dòng)型偵察車。在鋼鐵廠， AGV小車負(fù)責(zé)爐料運(yùn)輸，大大降低了工人們的勞動(dòng)強(qiáng)度。在核電廠的核儲(chǔ)存地 點(diǎn)使用AGV小車，以避免輻射的危險(xiǎn)。AGV小車可在黑暗環(huán)境中,準(zhǔn)確、可靠 的運(yùn)輸物米斗。第二章方案設(shè)計(jì)根據(jù)課題要求，確定以下方案：在現(xiàn)有的智能小車的基礎(chǔ)上,加上超聲波測(cè) 距器,實(shí)現(xiàn)智能小車的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測(cè)量,并將測(cè)量的數(shù)據(jù)傳至 單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所測(cè)量的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的智能控 制。這種方案能實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，控制靈活、可靠、精度高, 可滿足對(duì)系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。2.1主控系統(tǒng)根據(jù)設(shè)計(jì)要求,我認(rèn)為該設(shè)計(jì)屬于多輸入的復(fù)雜程序控

18、制問題,因此我擬定 了以下幾種方案，具體如下：方案一：STC89C52是STC公司生產(chǎn)的一種低功耗、高性能CM0S8位微控制器， 具有8K在系統(tǒng)可編程Flash存儲(chǔ)器。STC89C52使用經(jīng)典的MCS-51核,但 做了很多的改進(jìn)使得芯片具有傳統(tǒng)51單片機(jī)不具備的功能。在單芯片上,擁有 靈巧的8位CPU和在系統(tǒng)可編程Flash，使得STC89C52為眾多嵌入式控制應(yīng) 用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案。萬條一：AVR單片機(jī)是Atmel公司1997年推出的RISC單片機(jī)。RISC（精簡(jiǎn)指 令系統(tǒng)計(jì)算機(jī)）是相對(duì)于CISC（復(fù)雜指令系統(tǒng)計(jì)算機(jī)）而言的。RISC并非只是簡(jiǎn) 單地去減少指令，而是通過使計(jì)算

19、機(jī)的結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單合理而提高運(yùn)算速度的。 RISC優(yōu)先選取使用頻率最高的簡(jiǎn)單指令,避免復(fù)雜指令:并固定指令寬度,減少 指令格式和尋址方式的種類，從而縮短指令周期，提高運(yùn)行速度。由于AVR采 用了 RISC的這種結(jié)構(gòu)，使AVR系列單片機(jī)都具備了 1 MIPS/MHz（百萬條指令 每秒/兆赫茲）的高速處理能力。方案三：FPGA是由存放在片RAM中的程序來設(shè)置其工作狀態(tài)的，因此，工作時(shí)需 要對(duì)片的RAM進(jìn)行編程。用戶可以根據(jù)不同的配置模式深用不同的編程方式。 加電時(shí),FPGA芯片將EPROM中數(shù)據(jù)讀入片編程RAM中，配置完成后，F(xiàn)PGA 進(jìn)入工作狀態(tài)。掉電后，F(xiàn)PGA恢復(fù)成白片，部邏輯關(guān)系消失,因此,

20、FPGA能 夠反復(fù)使用。FPGA的編程無須專用的FPGA編程器，只須用通用、PROM編 程器即可。當(dāng)需要修改FPGA功能時(shí)，只需換一片EPROM即可。這樣,同一 片F(xiàn)PGA ,不同的編程數(shù)據(jù)，可以產(chǎn)生不同的電路功能。因此，F(xiàn)PGA的使用非 常靈活。方案比較：采用單片機(jī)作為整個(gè)系統(tǒng)的核心,用其控制行進(jìn)中的小車,以實(shí)現(xiàn)其既定的 性能指標(biāo)。充分分析我們的系統(tǒng)，其關(guān)鍵在于實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)控制,而在這一點(diǎn) 上，單片機(jī)就顯現(xiàn)出來它的優(yōu)勢(shì)一 制簡(jiǎn)單、方便、快捷。這樣一來，單片機(jī)就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較為強(qiáng)大的控制功能及可位尋址操作功能、價(jià) 格低廉等優(yōu)點(diǎn)。因此，這種方案是一種較為理根的方案。針對(duì)本設(shè)計(jì)特點(diǎn)

21、 多開關(guān)量輸入的復(fù)雜程序控制系統(tǒng)，需要擅長(zhǎng)處理多開關(guān)量的標(biāo)準(zhǔn)單片機(jī)，而不 能用精簡(jiǎn)I/O 口和程序存儲(chǔ)器的小體積單片機(jī)” D/A、A/D功能也不必選用。根 據(jù)這些分析，我選定了 STC89C52單片機(jī)作為本設(shè)計(jì)的主控裝置,51單片機(jī)具有 功能強(qiáng)大的位操作指令J/0 口均可按位尋址,程序空間多達(dá)8K ,對(duì)于本設(shè)計(jì) 也綽綽有余，更可貴的是51單片機(jī)價(jià)格非常低廉。在綜合考慮了傳感器、兩部 電機(jī)的驅(qū)動(dòng)等諸多因素后，我們決定采用一片單片機(jī)，充分利用STC89C52單 片機(jī)的資源。2.2單片機(jī)最小系統(tǒng)2.2.1 STC89C52 簡(jiǎn)介STC89C52是一種帶8K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲(chǔ)器(FPEROM

22、-Flash Pargramabie and Erasable Read Only Memory )的低電 壓，高性能COMOS8的微處理器，俗稱單片機(jī)。該器件采用ATMEL搞密度非 易失存儲(chǔ)器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。圖2-1單片機(jī)實(shí)物圏STC89C52具體介紹如下：1主電源引腳(2根)VCC(Pin40):電源輸入，接+ 5V電源GND(Pin20):接地線2外接晶振引腳(2根)XTALl(Pinl9):片振蕩電路的輸入端XTAL2(Pin20):片振蕩電路的輸出端3.控制引腳(4根)RST/VPP(Pin9):復(fù)位引腳，引腳上出現(xiàn)2個(gè)機(jī)器周期的高電平將

23、使單片機(jī) 復(fù)位。ALE/PROG(Pin30):地址鎖存允許信號(hào)PSEN(Pin29):外部存儲(chǔ)器讀選通信EA/VPP(Pin31):程序存儲(chǔ)器的外部選通,接低電平從外部程序存儲(chǔ)器讀指 令，如果接高電平則從部程序存儲(chǔ)器讀指令。4可編程輸入/輸出引腳(32根)STC89C52單片機(jī)有4組8位的可編程I/O 口，分別位PO、Pl、P2、P3 口 , 每個(gè)口有8位(8根引腳)，共32根。P0 口( Pin39 Pin32 ) : 8 位雙向 I/O 口線，名稱為 P0.0 P0.7 P1 口(Pinl Pin8 ) : 8 位準(zhǔn)雙向 I/O 口線，名稱為 P1.0 Pl.7 P2 口( Pin21

24、Pin28 ) : 8 位準(zhǔn)雙向 I/O 口線，名稱為 P2.0P2.7 P3 口( PinlOPinl7):8位準(zhǔn)雙向I/O 口線，名稱為P3.0 P3.7234567891011121314151617181920P1.WT2 P1.1ZT2EX P1.2P1.3 P1.4P1.5/MOSI F1.6/MISO P1.7/SCK RST P3.CVRXD P3.iyTXD P3.24OT0 ps.yimrT P3.4CT0 P3.5/T1 P3.6.WR P3.7/RD XTAL2 XTAL1 GND*c).0.1).23.4.5.6.7PPG gstsJ-E 我A15/P2.7 A14/

25、P2.6 A13/P2.5 A12/P2M A11/P2.3 A10/P2.2A9/P2.1A8/P2.O40393837至3525互互21圏22單片機(jī)引腳圖STC89C52主要功能如表一所示:表一 STC89C52主要功能主要功能持性兼容MCS51指令系統(tǒng)8K可反復(fù)擦寫Flash ROM32個(gè)雙向I/O 口256x8bit 部 RAM3個(gè)16位可編程定時(shí)/計(jì)數(shù)器中斷時(shí)鐘頻率0-24MHZ2個(gè)串行中斷可編程UART串行通道2個(gè)外部中斷源共6個(gè)中斷源2個(gè)讀寫中斷口線3級(jí)加密位低功耗空閑和掉電模式低功耗空閑和掉電模式2.2.2時(shí)鐘電路STC89C52部有一個(gè)用于構(gòu)成振蕩器的高增益反相放大器,引腳R

26、XD和 TXD分別是此放大器的輸入端和輸出端。時(shí)鐘可以由部方式產(chǎn)生或外部方式產(chǎn) 生。部方式的時(shí)鐘電路如圖2-3(a)所示,在RXD和TXD引腳上外接定時(shí)元件, 部振蕩器就產(chǎn)生自激振蕩。定時(shí)元件通常采用石英晶體和電容組成的并聯(lián)諧振回 路。晶體振蕩頻率可以在1.2 12MHz之間選擇，電容值在5 30pF之間選擇, 電容值的大小可對(duì)頻率起微調(diào)的作用。夕卜部方式的時(shí)鐘電路如圖2-3(b)所示，RXD接地，TXD接外部振蕩器。對(duì) 外部振蕩信號(hào)無特殊要求,只要求保證脈沖寬度,般采用頻率低于12MHz的方波信號(hào)。片時(shí)鐘發(fā)生器把振蕩頻率兩分頻，產(chǎn)生一個(gè)兩相時(shí)鐘P1和P2 ,供 單片機(jī)使用。如圖所示,RXD接

27、地,TXD接外部振蕩器。對(duì)外部振蕩信號(hào)無特殊要求, 只要求保證脈沖寬度，一般采用頻率低于12MHz的方波信號(hào)。片時(shí)鐘發(fā)生器把 振蕩頻率兩分頻，產(chǎn)生一個(gè)兩相時(shí)鐘P1和P2，供單片機(jī)使用。RXD接地,TXD 接外部振蕩器。對(duì)外部振蕩信號(hào)無特殊要求,只要求保證脈沖寬度,般采用頻 率低于12MHz的方波信號(hào)。片時(shí)鐘發(fā)生器把振蕩頻率兩分頻，產(chǎn)生一個(gè)兩相時(shí) 鐘P1和P2，供單片機(jī)使用。(a )部時(shí)鐘電踣(b )夕卜部時(shí)鐘電路0 2-3時(shí)鐘電踣2.2.3復(fù)位及復(fù)位電路(1)復(fù)位操作復(fù)位是單片機(jī)的初始化操作。其主要功能是把PC初始化為0000H ,使單片機(jī)從0000H單元開始執(zhí)行程序。除了進(jìn)入系統(tǒng)的正常初始化

28、之夕卜,當(dāng)由于程序運(yùn)行出錯(cuò)或操作錯(cuò)誤使系統(tǒng)處于死鎖狀態(tài)時(shí),為擺脫困境,也需按復(fù)位鍵重新 啟動(dòng)。除PC之外,復(fù)位操作還對(duì)其他一些寄存器有影響,它們的復(fù)位狀態(tài)如表二表二復(fù)位狀態(tài)表寄存器復(fù)位狀態(tài)寄存器復(fù)位狀態(tài)PC0000HTCONOOHACCOOHTLOOOHPSWOOHTHOOOHSP07HTL1OOHDPTR0000HTH1OOHP0-P3FFHSCONOOHIPXXOOOOOOBSBUF不定IEOXOOOOOOBPCONOXXXOOOOBTMODOOH(2)復(fù)位信號(hào)及其產(chǎn)生RST引腳是復(fù)位信號(hào)的輸入端。復(fù)位信號(hào)是高電平有效,其有效時(shí)間應(yīng)持 續(xù)24個(gè)振蕩周期(即二個(gè)機(jī)器周期)以上。若使用頗率為6

29、MHz的晶振,則復(fù)位 信號(hào)持續(xù)時(shí)間應(yīng)超過4us才能完成復(fù)位操作。產(chǎn)生復(fù)位信號(hào)的電路邏輯如圖整個(gè)復(fù)位電路包括芯片、外兩部分。外部電路產(chǎn)生的復(fù)位信號(hào)(RST)送至施 密特觸發(fā)器，再由片復(fù)位電路在每個(gè)機(jī)器周期的S5P2時(shí)刻對(duì)施密特觸發(fā)器的輸 出進(jìn)行采樣，然后才得到部復(fù)位操作所需要的信號(hào)。復(fù)位操作有上電自動(dòng)復(fù)位相按鍵手動(dòng)復(fù)位兩種方式。上電自動(dòng)復(fù)位是通過外部復(fù)位電路的電容充電來實(shí)現(xiàn)的，其電路如圖2-4 (a) 所示。這佯，只要電源Vcc的上升時(shí)間不超過1ms ,就可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上電復(fù)位, 即接通電源就成了系統(tǒng)的復(fù)位初始化。按鍵手動(dòng)復(fù)位有電平方式和脈沖方式兩種。其中,按鍵電平復(fù)位是通過使復(fù) 位端經(jīng)電阻與Vc

30、c電源接通而實(shí)現(xiàn)的,其電路如圖2-4 ( b )所示；而按鍵脈 沖復(fù)位則是利用RC微分電路產(chǎn)生的正脈沖來實(shí)現(xiàn)的。上述電路圖中的電阻、電容參數(shù)適用于6MHz晶振，能保證復(fù)位信號(hào)高電 平持續(xù)時(shí)間大于2個(gè)機(jī)器周期。其電路如圖24 ( c )所示：(a)上位電踣(b)按鍵電平復(fù)位(c )按鍵脈沖復(fù)位g 2-4復(fù)位電踣2.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。線性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié) 構(gòu)和原理簡(jiǎn)單,加速能力強(qiáng)，采用由達(dá)林頓管組成的H型橋式電路（如圖2-5）。 用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)下，精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn) 速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高，

31、H型橋式電路保 證了簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子管的開關(guān)速度很快,穩(wěn)定性也極強(qiáng),是 種廣泛采用的PWM調(diào)速技術(shù)?，F(xiàn)市面上有很多此種芯片,我選用了 L298N 這種調(diào)速方式有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速圍廣、過載能力大,能承受頻繁 的負(fù)載沖擊,還可以實(shí)現(xiàn)頻繁的無級(jí)快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點(diǎn)。因此決定采 用使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。圖25 H橋式電路2.4循跡及避障模塊采用兩只紅外對(duì)管，分別置于小車車身前軌道的兩側(cè)，根據(jù)兩只光電開關(guān)接 受到白線與黑線的情況來控制小車轉(zhuǎn)向來調(diào)整車向，測(cè)試表明，只要合理安裝好 兩只光電開關(guān)的位置就可以很好的實(shí)現(xiàn)循跡的功能。（參考文獻(xiàn)3）采用一

32、只紅外對(duì)管置于小車右側(cè)。通過測(cè)試此種方案就能很好的實(shí)現(xiàn)小車避 開障礙物，且充分的利用資源而不浪費(fèi)。（參考文獻(xiàn)3）2.5機(jī)械系統(tǒng)本題目要求小車的機(jī)械系統(tǒng)穩(wěn)定、靈活、簡(jiǎn)單，而三輪運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)具備以上特 點(diǎn)。驅(qū)動(dòng)部分：由于玩具汽車的直流電機(jī)功率較小,而小車上裝有電池、電機(jī)、 電子器件等，使得電機(jī)負(fù)擔(dān)較重。為使小車能夠順利啟動(dòng),且運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),在直流 電機(jī)和輪車軸之間加裝了三級(jí)減速齒輪。電池的安裝：將電池放置在車體的電機(jī)前后位置,降瑋體重心,提高穩(wěn)定性, 同時(shí)可增加驅(qū)動(dòng)輪的抓地力，減小輪子空轉(zhuǎn)所引起的誤差。簡(jiǎn)單，而三輪運(yùn)動(dòng)具 備以上特點(diǎn)。2.6電源模塊采用4支1.5V電池單電源供電，但6V的電壓太小不能同時(shí)給

33、單片機(jī)與與電 機(jī)供電。第三章硬件設(shè)計(jì)3-1總體設(shè)計(jì)智能小車采用前輪驅(qū)動(dòng)，前輪左右兩邊各用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，調(diào)制前面兩個(gè)輪 子的轉(zhuǎn)速起停從而達(dá)到控制轉(zhuǎn)向的目的,后輪是萬象輪,起支撐的作用。將循跡 光電對(duì)管分別裝在車體下的左右。當(dāng)車身下左邊的傳感器檢測(cè)到黑線時(shí),主控芯 片控制左輪電機(jī)停止,車向左修正,當(dāng)車身下右邊傳感器檢測(cè)到黑線時(shí),主控芯 片控制右輪電機(jī)停止,車向右修正。避障的原理和循線一樣，在車身右邊裝一個(gè)光電對(duì)管,當(dāng)其檢測(cè)到障礙物時(shí), 主控芯片給出信號(hào)報(bào)警并控制車子倒退，轉(zhuǎn)向,從而避開障礙物。3.1.1主板設(shè)計(jì)框主板設(shè)計(jì)框圖如圖3-1,所需原件清單如表3-1元件數(shù)量元件數(shù)量元件數(shù)量直流電機(jī)2只電阻

34、若干集成電路芯若干片單片機(jī)1塊二極管若干電容若干紅外對(duì)管3只蜂鳴器1只電位器若干12M晶振1只杜邦線若干玩具小車1個(gè)排針若干3-2驅(qū)動(dòng)電路（參考文獻(xiàn)4）小型直流電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)器，所用芯片L293屬于H橋集成電路，其輸出電流 為1000mA ,最高電流2A ,最高工作電壓36V ,可以驅(qū)動(dòng)感性負(fù)載,特別是其 輸入端可以與單片機(jī)直接相聯(lián)，從而很方便地受單片機(jī)控制。當(dāng)驅(qū)動(dòng)小型直流電機(jī)時(shí)，可以直接控制兩路電機(jī)，并可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)f實(shí)現(xiàn)此功能只需改變輸入端的邏輯電平。本模塊具有體積小,控制方便的特點(diǎn)。采用此模塊定會(huì)使您的電機(jī)控制自如z應(yīng)對(duì)小車題目輕松自如。驅(qū)動(dòng)原理圖如圖3-2oJ1+5V587654

35、3 r1TrII10I111151:SA6煉)N8+,B111r39ACON3J7173BCON3L298NsensingA seiisinstB GNI)INIIN2IN3IN4ciiableA eiiableB Vssi|V( OUTOUT2OUT3OVT4D9 VC0OLFTAlkfloTotrrAZVCCfVCC J5TOI/TAlOlrrA2OlTBlmoo?（71640074007OIJTB2圖3-2電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路3.3信號(hào)檢測(cè)模塊小車循跡原理是小車在畫有黑線的白紙路面上行駛,由于黑線和白紙 對(duì)光線的反射系數(shù)不同,可根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來判斷”道路”一黑線。 筆者在該模塊中利用了

36、簡(jiǎn)單、應(yīng)用也比較普遍的檢測(cè)方:一紅外探測(cè)法。紅外探測(cè)法厠利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特 點(diǎn)，不斷地向外發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色障礙物時(shí)發(fā)生漫反射,反射光被 與之相對(duì)的接收管接收；如果遇到黑色物體則紅外光被吸收，接收管接收不到紅 夕卜光。將接收管的結(jié)果送給單片機(jī)。單片機(jī)就是否收到反射回來的紅外光為依據(jù) 來進(jìn)行相應(yīng)的處理。根據(jù)它的特性可以用于智能小車的尋跡或避障。紅外對(duì)管白 色為發(fā)射管，長(zhǎng)弓I腳為正極,接高電位。黑色為接收管,長(zhǎng)引腳接地,短引腳接 高電位電路圖如圖3-3。S 3-3循跡原理圖3.4主控電路本模塊主要是對(duì)采集信號(hào)進(jìn)行分析z同時(shí)給出PWM波控制電機(jī)速度z起 停

37、。以及再檢測(cè)到障礙報(bào)警等乍用。其電路圖如圖Mp*1XPJJDM)；PJM円P3HAEOn頁】lp )r五5ZT12I J J 3 4-JI1- I J 9 TlTlplTLplplTlplQ 砂乃仍譏砂專BMTK.AoaS-UXC2X；nonl-FWPI L卜a 25T?cmi藥clOOCt3231 莎29282?STtBgC.t釘勿23321202 ) J 7 ? ?Vff JOfl JOJ JOJ )09 )04)06J0.7HA 庖E rCEr W 2“bU4032x IHIJlebip1Kpgp)M2P15時(shí)“puc-pj圖3-4主控電路第四章軟件設(shè)計(jì)4.1程序功能描述與設(shè)計(jì)思路進(jìn)行微

38、機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)外,大量的工作就是如何根據(jù) 每個(gè)生產(chǎn)對(duì)象的實(shí)際需要設(shè)計(jì)應(yīng)用程序。因此，軟件設(shè)計(jì)在微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中 占重要地位。對(duì)于本系統(tǒng)，軟件更為重要。4.1.1程原功能與設(shè)計(jì)思路1、當(dāng)單片機(jī)接收到光電開關(guān)與避障信號(hào)后，控制電機(jī)左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)循跡。2、編制程序使單片機(jī)驅(qū)動(dòng)超聲波檢測(cè)模塊檢測(cè)前方小車距離,調(diào)整后車的 車速。3、光電開關(guān)程序?qū)崿F(xiàn)兩小車之間的相互通信，實(shí)現(xiàn)超車、領(lǐng)跑功能。4.1.2程序設(shè)計(jì)思路1、循跡轉(zhuǎn)彎設(shè)計(jì)思路當(dāng)左右兩邊光電開關(guān)都接收到檢車信號(hào)時(shí),兩光電開關(guān)都輸出低電平，小車 直行;當(dāng)左右光電開關(guān)分別為接收不到信號(hào)、接收到信號(hào)時(shí),左右光電開關(guān)分別 輸出高、低電平

39、，小車右拐；當(dāng)左右光電開關(guān)分別為接收到信號(hào)、接收不到信號(hào) 時(shí)，左右光電開關(guān)分別輸出低、高電平，小車左拐。當(dāng)檢測(cè)到拐彎標(biāo)志時(shí),輸出為高電平,并實(shí)現(xiàn)對(duì)標(biāo)志線計(jì)數(shù)功能，作為小車 起始、拐彎、超車標(biāo)志,實(shí)現(xiàn)小車的起始、拐彎與超車。4.2程序流程1、主程序流程圖如圖所示圖4-1主流程圏2循跡子程序流程圖如圖所示圖4-2循跡子程序流程3.單片機(jī)系統(tǒng)流程圖如圖所示47單片機(jī)系統(tǒng)流程圏第五章調(diào)試與總結(jié)5-1調(diào)試5.1.1調(diào)試工具儀器名稱用途電腦調(diào)試及下載程序數(shù)字萬用表測(cè)量各種電路工作情況5.1.2調(diào)試過程我們嘗試看先用STC89C52來控制小車的跑馬燈，結(jié)果實(shí)驗(yàn)成功。證明單 片機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)正常。然后嘗試尋跡,結(jié)果試

40、驗(yàn)成功,小車能正常的跑動(dòng)起來。這個(gè)小 試驗(yàn)，是為了檢測(cè)小車的機(jī)械性能。達(dá)到了我們預(yù)期目的。主板通電前檢查：電路安裝完畢，我們首先直觀檢查電路各部分生產(chǎn)線是否 正確，檢查電源、地線、信號(hào)線、元器件引腳之間有無短路，器件有無接錯(cuò)。通電檢查：給電機(jī)通電,觀察電機(jī)是否工作正常。電機(jī)正常工作時(shí),后驅(qū)工 作電流為320 mA，電壓為5.4V ;前驅(qū)電機(jī)工作電流為180mA ,電壓為5.41V。 給主板通電,觀察電路各部分器件有無異常現(xiàn)象。主板安裝調(diào)試，在調(diào)試的過程中我們發(fā)現(xiàn)了原理圖中有一個(gè)小小的錯(cuò)誤。這 個(gè)錯(cuò)誤導(dǎo)致小車的穩(wěn)壓芯片過熱。一起討論之后決定，修改原理圖,調(diào)換小車驅(qū) 動(dòng)芯片的位置。改動(dòng)之后,小車電

41、源穩(wěn)壓芯片過熱現(xiàn)象消失。小車也能實(shí)現(xiàn)了基 本的功能。在調(diào)試的過程中卻發(fā)現(xiàn)小車不停車，經(jīng)過了幾天的努力，終于發(fā)現(xiàn)了問題的 所在,原來時(shí)程序設(shè)計(jì)有誤。改正后調(diào)試,終于也能實(shí)現(xiàn)了循跡功能。5.2總結(jié)本設(shè)計(jì)方案按照任務(wù)書的要求，以51單片機(jī)為控制核心,結(jié)合無線遙控模 塊、紅外對(duì)管尋跡模塊、紅外線避障模塊和電機(jī)控制模塊實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)尋跡功 能，自動(dòng)避障功能,無線遙控和語音控制功能?；就瓿筛黜?xiàng)指標(biāo),實(shí)現(xiàn)小車的 智能化行駛。系統(tǒng)是通過軟硬結(jié)合的方式,得到硬件檢測(cè)信號(hào)后輸入單片機(jī)各 個(gè)對(duì)應(yīng)的I/O接口 ,通過匯編程序控制過程,小車由遙控啟動(dòng)后,自動(dòng)尋跡,并 不斷檢測(cè)遙控、避障和語音信號(hào),只要得到其中任何一種信號(hào)都將轉(zhuǎn)入它們對(duì)應(yīng) 的功