最新三菱PID控制實例

1、三菱PLC和FX2N-4AD-TC實現(xiàn)溫度PID閉環(huán)控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)參考。收樂丁網(wǎng)絡(luò)如冇綾權(quán)請聯(lián)系管理員刪I除瑣目尺寸mm(X) X (*) X (X)熱電AIK/J繪輸入范!8K2：.100*1200 C 茲字箱出(-100012000)Jfi：-100*6001 數(shù)字 » 4 (-1000*600)|KI<?X58 匕<XX|»|或0«|«|55x87x90風(fēng)機鼓入的新風(fēng)經(jīng)加熱交換器、制冷交換器、進(jìn)入房間。原理說明：進(jìn)風(fēng)不斷被受熱體 加溫，欲使進(jìn)風(fēng)維持一定的溫度，這就需耍同時有一加熱器以不同加熱量給進(jìn)風(fēng)加熱， 這樣才能保證進(jìn)風(fēng)溫度保持恒定。

2、pic接線圖如下，按圖接好線。配線時，應(yīng)使用帶屏蔽的補償導(dǎo)線和模擬輸入電纜配合, 屏蔽一切可能產(chǎn)生的干擾。fx2iv4ad4c的特殊功能模塊編號為0。FX2Z這里介紹pid控制改變加熱器（熱盤管）的加熱時間從而實現(xiàn)對溫度的閉環(huán)控制。2秒倜期）2秒« PID控制時電加熱器的動作狀態(tài)D502xlms=ON|BjONONON輸入和輸出點分配表輸入信號輸岀信號名稱代號輸入點編號名稱代號輸出點編號自動迪諧后PID控制選擇開關(guān)X10故障顯示燈Y0無自動訓(xùn)諧0tPD控制選擇開關(guān)SXII加熱誥RY1小2秒自動調(diào)諧時杲大輸出的90%時電加熱器的動作伏態(tài) 在溫度控制系統(tǒng)中，電加熱器加熱，溫度用熱電耦檢測

3、，與熱電耦型溫度傳感器匹配的 模擬量輸入模塊fx2n-4ad-tc將溫度轉(zhuǎn)換為數(shù)字輸出，cpu將檢測的溫度與溫度設(shè)定值比 較，通過pic的pid控制改變加熱器的加熱時間從而實現(xiàn)對溫度的閉環(huán)控制。pid控制時 和口動調(diào)諧時電加熱器的動作情況如上圖所示。其參數(shù)設(shè)定內(nèi)容如下表所示。自動溯&中（設(shè)定值）PID控制中（設(shè)值）（S1- 1500 （+5（rc）500 （肝VC）*釆樣時間（S3】3000ns500ms輸入漁波S3H27 ax70%微分増益S3】+50%0X輸出值上限S3+222000 （2 抄）2000（2 秒）輸出值下限S3+2300動作方向輸入變化量報嚳S3+1的bill0（無

4、）0 （無）（ACT）輸出變化量報誓S3+1的bit20（無）0 （無）輸出Ifi上下限設(shè)定S3+1的bit51 （和1 （有）首出值1800根據(jù)運算三菱pic和fx2n-4ad-tc實現(xiàn)溫度pid閉環(huán)控制系統(tǒng)程序設(shè)計:目標(biāo)值設(shè)定（s（rc）輸入濾波常數(shù)（a）設(shè)定（70%） 徽分増益（）設(shè)定（嘆）輸出值上限設(shè)定（2秒ON）輸出值下限設(shè)定（0S!QN）2653自動調(diào)諧設(shè)定開始自動調(diào)諧動作標(biāo)志自動調(diào)諧用采樣時間(Ts)設(shè)定(3抄)動作方向(ACT )自動調(diào)諧開貽自動調(diào)諧用輸出值設(shè)定(1.8® ON)通常動作時的采樣吋間(Ts)設(shè)定(500ms)模塊NO.O中,BFM切0中的識別碼送 到D

5、0,若識別碼為2030,則為ONFX2N-4AD-TCS 式設(shè)定CH1 :不使用,CH3 :不使用 CH2 : K型CH4:不使用FX2N4ADTC CH2數(shù)據(jù)的讀取收樂丁網(wǎng)絡(luò)如冇綾權(quán)請聯(lián)系管理員刪I除116103128141145149156158PID動作初始化PID指令驅(qū)動PID動作中自動調(diào)諧動作確認(rèn)自動調(diào)諧結(jié)束轉(zhuǎn)移到通常動作加熱器動作周期定時期器 =2秒a加熱器動作周期定時期器 預(yù)置加熱器輸出錯誤發(fā)生用選擇開關(guān)置xlO作為口動調(diào)諧控制后的pid控制，用選擇開關(guān)置xll作為無口動調(diào)諧 的pid控制。當(dāng)選擇開關(guān)置xlO時，控制用參數(shù)的設(shè)定值在pid運算前必須預(yù)先通過指令寫入，見圖 程序0步

6、開始，m8002為初始化脈沖，用mov指令將目標(biāo)值、輸入濾波常數(shù)、微分增 益、輸出值上限、輸出值下限的設(shè)定值分別傳送給數(shù)據(jù)寄存器d500、d512、d515、d532、 d533。程序第26步，使mO得電，使用口動調(diào)諧功能是為了得到最佳pid控制，口動調(diào)諧不能 口動設(shè)定的參數(shù)必須通過指令設(shè)定，在第29步47步之間用mov指令將口動調(diào)諧用的 參數(shù)（口動調(diào)諧采用時間、動作方向口動調(diào)諧開始、口動調(diào)諧用輸出值）分別傳送給數(shù) 據(jù)寄存器 d51O、d51k d502o程序第53步開始，對fx2n-4ad-tc進(jìn)行確認(rèn)、模式設(shè)定，J1在pic運行中讀取來自 fx2n-4ad-tc的數(shù)據(jù)送到pic的d501中

7、，103步開始對pid動作進(jìn)行初始化。第116步開始，xlO閉合，在口動調(diào)諧后實行pid控制，當(dāng)白動調(diào)諧開始時的測定值達(dá) 到目標(biāo)值的變化量變化1/3以上，則口動調(diào)諧結(jié)束，程序第128步140步，口動調(diào)諧收集丁網(wǎng)絡(luò).如有佞權(quán)請聯(lián)系管理員刪除結(jié)束，轉(zhuǎn)移到通當(dāng)動作，ml復(fù)位。第47步，將通常動作的采樣時間設(shè)定值500ms用脈沖執(zhí)行型mov （p）指令送給d510, 進(jìn)行pid控制。用選擇開關(guān)置xll作為無口動調(diào)諧的pid控制（當(dāng)選擇開關(guān)置斷開位置時，將pid動作 初始化，即d502清零）。程序116步，執(zhí)行pid指令。加熱器動作周期（246設(shè)為2秒，當(dāng)加熱器動作周期2秒鐘 到，通過復(fù)位指令將t246

8、清零，因為m3動作，t246重新計時。通過觸點比較指令，控 制加熱器是否工作，由T pid調(diào)節(jié)獲得需要的加熱時間的數(shù)據(jù)置T- d5O2中，d502不是 固定值，靠pid來調(diào)節(jié)，在pid調(diào)節(jié)過程中，m3動合觸點始終是閉合的，當(dāng)加熱時間通 過（246記錄的數(shù)據(jù)小于pid傳送的數(shù)據(jù)d502時，加熱器加熱，否則停止加熱，等待加 熱器動作周期2秒到，（246清零并重新計時，此時加熱器乂加熱，周而復(fù)始。通過pid控制不斷調(diào)節(jié)加熱器的加熱時間，從而實現(xiàn)了恒溫控制。當(dāng)控制參數(shù)的設(shè)定值 或pid運算中的數(shù)據(jù)發(fā)生錯誤時，則運算錯誤標(biāo)志輔助繼電器m8067變?yōu)閛n狀態(tài)，通 過y0輸出給故障指示燈顯示。«什

9、么是反饋控制以及為什么要使用反饋？三菱Q系列PLC編程手冊-PID控制指令篇三菱FXPLC的PID控制指令FX2N的PID指令的編號為FNC88,如圖所示源操作數(shù)Si、S2、S3和LI 標(biāo)操作數(shù)D均為數(shù)據(jù)寄存器D, 16位指令，占9個程序步。S1和S2分 別用來存放給定值SV和當(dāng)前測量到的反饋值FV, S3S3+6用來存放控制 參數(shù)的值，運算結(jié)果MV存放在D中。源操作數(shù)S3占用從S3開始的 25個數(shù)據(jù)寄存器收樂丁網(wǎng)絡(luò)如冇綾權(quán)請聯(lián)系管理員刪I除FNC88PID1PID怡魚元命令PID型）32位元諭令9CWPID演算對歡犍梗系列名稱備註FX1SFX1NFX2NFX2NCPID指令是用來調(diào)用PID運

10、算程序，在PID運算開始之前，應(yīng)使用MOV指令將參 數(shù)設(shè)定值預(yù)先寫入對應(yīng)的數(shù)據(jù)寄存器中。如果使用有斷電保持功能的數(shù)據(jù)寄存 器，不需要重復(fù)寫入。如果口標(biāo)操作數(shù)D有斷電保持功能，應(yīng)使用初始化脈沖 M8002的常開觸點將其復(fù)位。PID指令可以同時多次使用，但是用于運算的S3、D的數(shù)據(jù)寄存器元件號不 能重復(fù)。PID指令可以在定時中斷、子程序、步進(jìn)指令和轉(zhuǎn)移指令內(nèi)使用，但是 應(yīng)將S3 +7清零（采用脈沖執(zhí)行的MOV指令）之后才能使用。控制參數(shù)的設(shè) 定和PID運算中的數(shù)據(jù)出現(xiàn)錯誤時，“運算錯誤”標(biāo)志M8067為ON,錯誤代碼 存放在D8067中。PID指令采用增量式PID算法，控制算法中還綜合使用了反饋量

11、一階慣性數(shù)字濾 波、不完全微分和反饋量微分等措施，使該指令比普通的PID算法具有更好的控 制效果。PID控制是根據(jù)“動作方向”（S3H1）的設(shè)定內(nèi)容，進(jìn)行正作用或反 作用的PID運算主訴：右手掌外傷1小時。廣患者自訴1小時前在路邊走路時不小心跌倒，致右手掌受傷，當(dāng)即右手掌腫脹、疼痛，流血，洶動受限, "丙無惡心及嘔吐，無氣促，無昏迷史，自行給予布條包扎傷口，遂來我院就診，門診以“右手掌皮裂傷”收住我科。傷者自傷后精神欠佳，食欲下降，大小便正常，體重?zé)o明顯減輕。既往平素體健。無肝炎病史，無結(jié)核病史，無傳染病接觸史，無手術(shù)史，無輸血史，否認(rèn)藥物及食物過敏史, 史：接種史不詳。個人生于當(dāng)?shù)?/p>

12、，未到外地久居，無“血吸蟲”疫區(qū)居住、疫水接觸史。平素生活規(guī)律。不抽煙，不酗酒，否 史：認(rèn)重大精神創(chuàng)傷史。月經(jīng)及婚姻適齡結(jié)婚，愛人及了女均體健。史：家族家族中無特殊病史可詢。史:T36.5°C, P62次/分，R20次/分，BP135/76mmHgo發(fā)育正常，營養(yǎng)般，自動體位，衣情痛苦。神志 淸楚，檢査合作，皮膚色澤正常，無黃染、皮疹及皮下出血，毛發(fā)分布正常，皮膚溫度、濕度正常，彈 性好，皮膚無水腫，無肝掌、蜘蛛痣及皮下結(jié)節(jié)。全身及局部衣淺淋巴結(jié)有無腫大。頭顱大小正常。雙 眼正常，眼瞼無水腫，鞏膜無黃染，雙側(cè)瞳孔對光反射存在等大等圓，雙側(cè)耳廓正常無略形，外耳道無 分泌物，乳突無壓痛，

13、鼻腔通氣良好，咽無充血。雙側(cè)扁桃體無腫大。顏而部外形對稱，無畸形，口唇 無發(fā)纟甘，口腔無特殊氣味，舌苔正常，伸舌無偏斜，口腔粘膜無潰瘍，牙齦無出血o頸軟：兩側(cè)對稱, 頸靜脈無怒張，無抵抗強直感。頸動脈無異常搏動及雜音，氣管居中。甲狀腺無腫大。未觸及結(jié)節(jié)。胸 “丫檢廓兩側(cè)對稱無畸形，無局部隆起、凹陷、壓痛。呼吸可。胸肋間隙無增寬、無變窄、隆起或凹陷。雙肺 呼吸音清晰，未聞及濕羅音，無胸膜摩擦音及哮鳴音。心前區(qū)無異常搏動及隆起，心尖搏動在左側(cè)第五 肋鎖骨中線內(nèi)側(cè)約0.5厘米處，心前區(qū)未觸及震顫及心包摩擦感。心率62次/分、心律齊，未聞及雜音。 腹部對稱平坦、無膨隆、凹陷，無腹壁靜脈曲張，未見明顯胃腸型及嚅動波，無明顯壓痛、反跳痛，無 移動性濁音、包塊。肝脾脅下未叩擊，膽奏區(qū)無壓痛反跳痛。無移動性濁音，腸鳴音正常，未捫及包塊。 肋脊角及腰部無隆起，無腰人肌刺激征，平臥位腎臟未觸及，雙腎區(qū)無叩擊痛，恥骨上區(qū)無膨隆，無壓 痛，未觸及包塊。前后二陰未查。脊柱無畸形，無紅腫，活動自如。雙下肢