自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝及調(diào)試

1、河南機(jī)電高等專(zhuān)科學(xué)校自動(dòng)控制系自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試課程大作業(yè)課程大作業(yè)班班 級(jí)級(jí): : 姓姓 名名: : 學(xué)學(xué) 號(hào)號(hào): : 成成 績(jī)績(jī): : 20142014 年年 1212 月月 2525 日日目 錄目目 錄錄1 供料站系統(tǒng) .11.1 供料站電氣原理圖.11.2 供料站程序流程圖.22 加工站系統(tǒng) .32.1 加工站電氣原理圖.32.2 加工站程序流程圖.43 裝配站系統(tǒng) .63.1 裝配站電氣原理圖.63.2 裝配站程序流程圖.74 分揀站系統(tǒng) .94.1 分揀站電氣原理圖.94.2 分揀站程序流程圖.105 輸送站系統(tǒng) .115.1 輸送站電氣原理圖.115.2

2、 輸送站程序流程圖.126 學(xué)習(xí)心得 .14自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試大作業(yè)- 1 -1 供料站系統(tǒng)供料站系統(tǒng)1.1 供料站電氣原理圖圖 1.1 供料粘電氣原理圖工作原理：工件垂直疊放在料倉(cāng)中，推料缸處于料倉(cāng)的底層并且其活塞桿可從料倉(cāng)的底部通過(guò)。當(dāng)活塞桿在退回位置時(shí)，它與最下層工件處于同一水平位置，而夾緊氣缸則與次下層工件處于同一水平位置。在需要將工件推出到物料臺(tái)上時(shí)，首先使夾緊氣缸的活塞桿推出，壓住次下層工件；然后使推料氣缸1LQ0.0Q0.1 Q0.2 Q0.32LQ0.4 Q0.5 Q0.63LQ0.7 Q1.0 Q1.1NL11MI0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5

3、I0.6 I0.72MI1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I1.5ML+ S7-200-224CN AC/DC/RLY0V頂料電磁閥0V0V推料電磁閥黃色指示燈綠色指示燈紅色指示燈來(lái)自電源配電箱外部電源PLC直流電源輸出24V24V頂料到位檢測(cè)頂料復(fù)位檢測(cè)推料到位檢測(cè)推料復(fù)位檢測(cè)物料臺(tái)物料檢測(cè)物料不夠檢測(cè)物料有無(wú)檢測(cè)金屬傳感器檢測(cè)24V停止按鈕啟動(dòng)按鈕急停按鈕單機(jī)/聯(lián)機(jī)AC220V1Y2YHL1HL2HL31B11B12B12B2SC1SC1SC1SC1SB1SB1QS1SA1Vcc(+24V)0V自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試大作業(yè)- 2 -活塞桿推出，從而把最下層工件推到物料臺(tái)上。在

4、推料氣缸返回并從料倉(cāng)底部抽出后，再使夾緊氣缸返回，松開(kāi)次下層工件。這樣，料倉(cāng)中的工件在重力的作用下，就自動(dòng)向下移動(dòng)一個(gè)工件，為下一次推出工件做好準(zhǔn)備。 在底座和管形料倉(cāng)第 4 層工件位置，分別安裝一個(gè)漫射式光電開(kāi)關(guān)。它們的功能是檢測(cè)料倉(cāng)中有無(wú)儲(chǔ)料或儲(chǔ)料是否足夠。若該部分機(jī)構(gòu)內(nèi)沒(méi)有工件，則處于底層和第 4 層位置的兩個(gè)漫射式光電接近開(kāi)關(guān)均處于常態(tài)；若僅在底層起有 3 個(gè)工件，則底層處光電接近開(kāi)關(guān)動(dòng)作而第 4 層處光電接近開(kāi)關(guān)常態(tài)，表明工件已經(jīng)快用完了。這樣，料倉(cāng)中有無(wú)儲(chǔ)料或儲(chǔ)料是否足夠，就可用這兩個(gè)光電接近開(kāi)關(guān)的信號(hào)狀態(tài)反映出來(lái)。推料缸把工件推出到出料臺(tái)上。出料臺(tái)面開(kāi)有小孔，出料臺(tái)下面設(shè)有一個(gè)園

5、柱形漫射式光電接近開(kāi)關(guān)，工作時(shí)向上發(fā)出光線，從而透過(guò)小孔檢測(cè)是否有工件存在，以便向系統(tǒng)提供本單元出料臺(tái)有無(wú)工件的信號(hào)。在輸送單元的控制程序中，就可以利用該信號(hào)狀態(tài)來(lái)判斷是否需要驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置來(lái)抓取此工件。1.2 供料站程序流程圖開(kāi)始啟動(dòng) （S0.0）推料允許，且物料臺(tái)無(wú)物料，料倉(cāng)有料開(kāi)始延時(shí)1s延時(shí)到 （S0.1）先頂料，頂料后延時(shí)一 段時(shí)間后推料推料到位 （S0.2）推料復(fù)位，復(fù)位后延時(shí)一段時(shí)間后頂料復(fù)位1s延時(shí)到圖 1.2 供料粘程序流程圖自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試大作業(yè)- 3 -2 加工站系統(tǒng)加工站系統(tǒng)2.1 加工站電氣原理圖圖 2.1 加工站電氣原理圖滑動(dòng)加工臺(tái)的工作原理：滑動(dòng)加工臺(tái)在系統(tǒng)

6、正常工作后的初始狀態(tài)為伸縮氣缸伸出，加工臺(tái)氣動(dòng)手指張開(kāi)的狀態(tài)，當(dāng)輸送機(jī)構(gòu)把物料送到料臺(tái)上，物料 S7-200-224CN AC/DC/RLY0V夾緊電磁閥0V0V黃色指示燈綠色指示燈紅色指示燈來(lái)自電源配電箱外部電源PLC直流電源輸出24V24V物料臺(tái)物料檢測(cè)料臺(tái)夾緊檢測(cè)料臺(tái)伸出到位檢測(cè)料臺(tái)縮回到位檢測(cè)加工壓頭上限檢測(cè)加工壓頭下限檢測(cè)光纖傳感器檢測(cè)24V停止按鈕啟動(dòng)按鈕急停按鈕單機(jī)/聯(lián)機(jī)料臺(tái)伸縮電磁閥加工壓頭電磁閥AC220VVcc(+24V)0V1Y2Y3YHL1HL2HL3SC11B2B12B13B13B1SC1SB1SB1QS1SA11LQ0.0Q0.1 Q0.2 Q0.32LQ0.4 Q

7、0.5 Q0.63LQ0.7 Q1.0 Q1.1NL11MI0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.72MI1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I1.5ML+自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試大作業(yè)- 4 -檢測(cè)傳感器檢測(cè)到工件后，PLCPLC 控制程序驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)手指將工件夾緊加工臺(tái)回到加工區(qū)域沖壓氣缸下方?jīng)_壓氣缸活塞桿向下伸出沖壓工件完成沖壓動(dòng)作后向上縮回加工臺(tái)重新伸出到位后氣動(dòng)手指松開(kāi)的順序完成工件加工工序，并向系統(tǒng)發(fā)出加工完成信號(hào)。為下一次工件到來(lái)加工做準(zhǔn)備。在移動(dòng)料臺(tái)上安裝一個(gè)漫射式光電開(kāi)關(guān)。若加工臺(tái)上沒(méi)有工件，則漫射式光電開(kāi)關(guān)均處于常態(tài)；若加工臺(tái)上有工

8、件，則光電接近開(kāi)關(guān)動(dòng)作，表明加工臺(tái)上已有工件。該光電傳感器的輸出信號(hào)送到加工單元 PLCPLC 的輸入端，用以判別加工臺(tái)上是否有工件需進(jìn)行加工；當(dāng)加工過(guò)程結(jié)束，加工臺(tái)伸出到初始位置。同時(shí)，PLCPLC 通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)，把加工完成信號(hào)回饋給系統(tǒng)，以協(xié)調(diào)控制。移動(dòng)料臺(tái)上安裝的漫射式光電開(kāi)關(guān)仍選用 E3Z-L61E3Z-L61 型放大器內(nèi)置型光電開(kāi)關(guān)（細(xì)小光束型） ，該光電開(kāi)關(guān)的原理和結(jié)構(gòu)以及調(diào)試方法在前面已經(jīng)介紹過(guò)了。移動(dòng)料臺(tái)伸出和返回到位的位置是通過(guò)調(diào)整伸縮氣缸上兩個(gè)磁性開(kāi)關(guān)位置來(lái)定位的。要求縮回位置位于加工沖頭正下方；伸出位置應(yīng)與輸送單元的抓取機(jī)械手裝置配合，確保輸送單元的抓取機(jī)械手能順利地把待

9、加工工件放到料臺(tái)上。沖壓臺(tái)的工作原理是：當(dāng)工件到達(dá)沖壓位置既伸縮氣缸活塞桿縮回到位，沖壓缸伸出對(duì)工件進(jìn)行加工，完成加工動(dòng)作后沖壓缸縮回，為下一次沖壓做準(zhǔn)備。 沖頭根據(jù)工件的要求對(duì)工件進(jìn)行沖壓加工，沖頭安裝在沖壓缸頭部。安裝板用于安裝沖壓缸，對(duì)沖壓缸進(jìn)行固定。2.2 加工站程序流程圖自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試大作業(yè)- 5 - 圖 2.2 加工粘程序流程圖開(kāi)始啟動(dòng) （S1.0）檢測(cè)到物料臺(tái)有料且加工允許，延時(shí)1S1s延時(shí)到 （S1.1）料臺(tái)夾緊，夾緊到位后，料臺(tái)縮回，縮回到位后，沖壓頭下沖，下沖到位后，延時(shí)0.5s0.5s延時(shí)到 （S1.2）加壓頭上升，升到位，料臺(tái)伸出，伸到位，延時(shí)2s，料臺(tái)手爪松開(kāi)

10、2s延時(shí)到 （S1.3）加工延時(shí)，延時(shí)1s1s延時(shí)到自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試大作業(yè)- 6 -3 裝配站系統(tǒng)裝配站系統(tǒng)3.1 裝配站電氣原理圖圖 3.1 裝配站電氣原理圖管形料倉(cāng)用來(lái)存儲(chǔ)裝配用的金屬、黑色和白色小園柱零件。它由塑料圓管和中空底座構(gòu)成。塑料圓管頂端放置加強(qiáng)金屬環(huán)，以防止破損。工件豎直放入料倉(cāng)的空心圓管內(nèi)，由于二者之間有一定的間隙，使其能在重力作用下自由下落。為了能對(duì)料倉(cāng)供料不足和缺料時(shí)報(bào)警，在塑料圓管底部和底座處分別安裝了 2 個(gè)漫反射光電傳感器（E3Z-LE3Z-L 型） ，并在料倉(cāng)塑料圓柱上縱向銑槽，以使光 S7-200-226CN AC/DC/RLY24V手爪下降電磁閥多層警示

11、燈-綠色黃色指示燈綠色指示燈紅色指示燈來(lái)自電源配電箱AC220VVcc(+24V)0V1Y3Y4YSC11B1SC2SC3SC4SC5I1.6 I1.7 I2.0 I2.1 I2.2 I2.3 I2.4 I2.5 I2.6 I2.7SB2SB1QS1SA1Q1.2 Q1.3 Q1.4 Q1.5 Q1.6 Q1.72Y5YHL1HL3HL224V多層警示燈-黃色多層警示燈-紅色手爪伸出電磁閥24V擋料電磁閥頂料電磁閥回轉(zhuǎn)電磁閥手爪夾緊電磁閥頂料到位檢測(cè)頂料復(fù)位檢測(cè)旋轉(zhuǎn)缸右限位檢測(cè)手爪伸出到位檢測(cè)手爪夾緊檢測(cè)旋轉(zhuǎn)缸左限位檢測(cè)落料狀態(tài)檢測(cè)擋料狀態(tài)檢測(cè)物料不足檢測(cè)物料有無(wú)檢測(cè)物料左檢測(cè)物料右檢測(cè)物料臺(tái)

12、檢測(cè)停止按鈕啟動(dòng)按鈕急停按鈕單機(jī)/聯(lián)機(jī)手爪縮回到位檢測(cè)手爪上升到位檢測(cè)24V手爪下降到位檢測(cè)24V外部電源PLC直流電源輸出24V1B22B12B23B13B24B5B15B26B16B26Y1LQ0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.32LQ0.4 Q0.5 Q0.63LQ0.7 Q1.0Q1.1NL11MI0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.72MI1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4I1.5ML+自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試大作業(yè)- 7 -電傳感器的紅外光斑能可靠照射到被檢測(cè)的物料上。光電傳感器的靈敏度調(diào)整應(yīng)以能檢測(cè)到黑色物料為準(zhǔn)則。落料機(jī)構(gòu)料倉(cāng)底座

13、的背面安裝了兩個(gè)直線氣缸。上面的氣缸稱(chēng)為頂料氣缸，下面的氣缸稱(chēng)為擋料氣缸。系統(tǒng)氣源接通后，頂料氣缸的初始位置在縮回狀態(tài)，擋料氣缸的初始位置在伸出狀態(tài)。這樣，當(dāng)從料倉(cāng)上面放下工件時(shí)，工件將被擋料氣缸活塞桿終端的擋塊阻擋而不能落下。需要進(jìn)行落料操作時(shí)，首先使頂料氣缸伸出，把次下層的工件夾緊，然后擋料氣缸縮回，工件掉入廻轉(zhuǎn)物料臺(tái)的料盤(pán)中。之后擋料氣缸復(fù)位伸出，頂料氣缸縮回，次下層工件跌落到擋料氣缸終端擋塊上，為再一次供料作準(zhǔn)備?；剞D(zhuǎn)物料臺(tái)機(jī)構(gòu)由氣動(dòng)擺臺(tái)和兩個(gè)料盤(pán)組成，氣動(dòng)擺臺(tái)能驅(qū)動(dòng)料盤(pán)旋轉(zhuǎn)180 度，從而實(shí)現(xiàn)把從供料機(jī)構(gòu)落下到料盤(pán)的工件移動(dòng)到裝配機(jī)械手正下方的功能。裝配機(jī)械手的運(yùn)行過(guò)程如下：PLC

14、驅(qū)動(dòng)與豎直移動(dòng)氣缸相連的電磁換向閥動(dòng)作，由豎直移動(dòng)帶導(dǎo)桿氣缸驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)手指向下移動(dòng)，到位后，氣動(dòng)手指驅(qū)動(dòng)手爪夾緊物料，并將夾緊信號(hào)通過(guò)磁性開(kāi)關(guān)傳送給 PLC，在 PLC 控制下，豎直移動(dòng)氣缸復(fù)位，被夾緊的物料隨氣動(dòng)手指一并提起，離開(kāi)當(dāng)廻轉(zhuǎn)物料臺(tái)的料盤(pán)，提升到最高位后，水平移動(dòng)氣缸在與之對(duì)應(yīng)的換向閥的驅(qū)動(dòng)下，活塞桿伸出，移動(dòng)到氣缸前端位置后，豎直移動(dòng)氣缸再次被驅(qū)動(dòng)下移，移動(dòng)到最下端位置，氣動(dòng)手指松開(kāi)，經(jīng)短暫延時(shí)，豎直移動(dòng)氣缸和水平移動(dòng)氣缸縮回，機(jī)械手恢復(fù)初始狀態(tài)。本工作單元上安裝有紅、橙、綠三色警示燈，它是作為整個(gè)系統(tǒng)警示用的。警示燈有五根引出線，其中黃綠交叉線為”地線” ；紅色線：紅色燈控制線；

15、黃色線：橙色燈控制線、綠色線：綠色燈控制線；黑色線：信號(hào)燈公共控制線。3.2 裝配站程序流程圖自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試大作業(yè)- 8 -開(kāi)始啟動(dòng) （S0.0）料倉(cāng)有料，且左物料臺(tái)，無(wú)物料時(shí)，開(kāi)始延時(shí)1.5s延時(shí)到 （S0.1）頂料，頂料到位，則擋料氣缸縮回，縮到位后開(kāi)始延時(shí)0.3s延時(shí)到位 （S0.2)擋料氣缸伸出，頂料氣缸延時(shí)縮回，縮回到位后開(kāi)始延時(shí)1s延時(shí)到開(kāi)始啟動(dòng) （S2.0）手爪處于初始狀態(tài)，檢測(cè)到物料臺(tái)有料，延時(shí)0.8s0.8s延時(shí)到 （S2.1）手爪下降抓料，夾緊后手爪上升，延時(shí)0.3s0.3s延時(shí)到 （S2.2）上升到位，手爪伸出，下降，下降到位，手爪松開(kāi)手爪松開(kāi)到位 （S2.3）手

16、爪上升，到位后，手爪縮回，回到初始狀態(tài)，延時(shí)1s1s延時(shí)到圖 3.2 裝配粘程序流程圖自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試大作業(yè)- 9 -4 分揀站系統(tǒng)分揀站系統(tǒng)4.1 分揀站電氣原理圖圖 4.1 分揀站電氣原理圖傳送和分揀的工作原理：當(dāng)輸送站送來(lái)工件放到傳送帶上并為入料口漫射式光電傳感器檢測(cè)到時(shí)，將信號(hào)傳輸給 PLCPLC，通過(guò) PLCPLC 的程序啟動(dòng)變頻器，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)傳送帶工作，把工件帶進(jìn)分揀區(qū)，如果進(jìn)入分揀區(qū)工件為白色，則檢測(cè)白色物料的光纖傳感器動(dòng)作，作為 1 號(hào)槽推料氣缸啟動(dòng)信號(hào)，將白色料推到 1 號(hào)槽里，如果進(jìn)入分揀區(qū)工件為黑色，檢測(cè)黑色的光纖傳感器作為 2 號(hào)槽 S7-200-224XP C

17、N AC/DC/RLY變頻器啟?？刂?4V24V黃色指示燈綠色指示燈紅色指示燈來(lái)自電源配電箱外部電源PLC直流電源輸出24V24V編碼器B相編碼器A相編碼器Z相物料口檢測(cè)傳感器光纖檢測(cè)傳感器金屬檢測(cè)傳感器24V停止按鈕啟動(dòng)按鈕急停按鈕單機(jī)/聯(lián)機(jī)AC220VHL1HL2HL3SB2SB1QS1SA1MIVMA+B+頻率（速度）模擬量控制推桿3到位檢測(cè)推桿2到位檢測(cè)推桿1到位檢測(cè)AC220V L N PE /- -24V+1Y3YSC1SC3SC3變頻器2Y1B2B3B1LQ0.0Q0.1 Q0.2 Q0.32LQ0.4 Q0.5 Q0.63LQ0.7 Q1.0 Q1.1NL11MI0.0 I0.

18、1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.72MI1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I1.5ML+自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試大作業(yè)- 10 -推料氣缸啟動(dòng)信號(hào)，將黑色料推到 2 號(hào)槽里。自動(dòng)生產(chǎn)線的加工結(jié)束。4.2 分揀站程序流程圖開(kāi)始啟動(dòng) （S0.0）物料口物料檢測(cè)延時(shí)啟動(dòng)，高速計(jì)數(shù)器當(dāng)前值清零，電機(jī)啟動(dòng)，延時(shí)0.5s0.8s延時(shí)到 （S0.1）非金屬小白料 （S0.1）到達(dá)2區(qū)，電機(jī)停止，推桿2推料推料完成 （S0.3）分揀完成，產(chǎn)生1s脈沖 高速計(jì)數(shù)器清零1s延時(shí)白料傳感器金屬傳感器金屬小白料 （S0.2）到達(dá)1區(qū)，電機(jī)停止，推桿1推料推料完成非金屬小黑料 （

19、S2.0）到達(dá)3區(qū)，電機(jī)停止，推桿3推料推料完成圖 4.2 分揀粘程序流程圖自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試大作業(yè)- 11 -5 輸送站系統(tǒng)輸送站系統(tǒng)5.1 輸送站電氣原理圖圖 5.1 輸送站電氣原理圖抓取機(jī)械手裝置是一個(gè)能實(shí)現(xiàn)四自由度運(yùn)動(dòng)（即升降、伸縮、氣動(dòng)手指夾緊/松開(kāi)和沿垂直軸旋轉(zhuǎn)的四維運(yùn)動(dòng)）的工作單元，該裝置整體安裝在直線運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)組件的滑動(dòng)溜板上，在傳動(dòng)組件帶動(dòng)下整體作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，定位到其他各工作單元的物料臺(tái)，然后完成抓取和放下工件的功能。傳動(dòng)組件由直線導(dǎo)軌底板、伺服電機(jī)及伺服放大器、同步輪、同步帶、直線導(dǎo)軌、滑動(dòng)溜板、拖鏈和原點(diǎn)接近開(kāi)關(guān)、左、右極限開(kāi)關(guān)組成。 S7-200-226CN DC/

20、DC/DC24V回轉(zhuǎn)氣缸左旋電磁閥手爪放松電磁閥SC1I2.3 I2.4 I2.5 I2.6 I2.7SB2SB1QSSA回轉(zhuǎn)氣缸右旋電磁閥提升臺(tái)上升電磁閥0V伺服報(bào)警手指夾緊檢測(cè)原點(diǎn)傳感器停止按鈕啟動(dòng)按鈕急停按鈕單機(jī)/聯(lián)機(jī)+24V+24V3B13B24B內(nèi)置傳感器電源未使用2L+2M2Y25Y2Y14Y21L+1M. . . . . .右限位左限位極限開(kāi)關(guān)下限上限左限 右限伸出到位縮回到位升降臺(tái)擺動(dòng)氣缸機(jī)械手臂備 用伺服驅(qū)動(dòng)器CMN1 CMN51234123462935417125769PE終端AC220V手爪伸出電磁閥手爪夾緊電磁閥0V24V1Y4Y1LK1LK21B11B22B12B2Q

21、0.0Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7Q1.0 Q1.11MI0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.72MI1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4I1.5ML+自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試大作業(yè)- 12 -伺服電機(jī)由伺服電機(jī)放大器驅(qū)動(dòng)，通過(guò)同步輪和同步帶帶動(dòng)滑動(dòng)溜板沿直線導(dǎo)軌作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。從而帶動(dòng)固定在滑動(dòng)溜板上的抓取機(jī)械手裝置作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。抓取機(jī)械手裝置上所有氣管和導(dǎo)線沿拖鏈敷設(shè)，進(jìn)入線槽后分別連接到電磁閥組和接線端口上。左、右極限開(kāi)關(guān)均是有觸點(diǎn)的微動(dòng)開(kāi)關(guān)，用來(lái)提供越程故障時(shí)的保護(hù)信號(hào)：當(dāng)滑動(dòng)溜板在運(yùn)動(dòng)中越過(guò)左或右極限位置時(shí)，極限開(kāi)關(guān)會(huì)動(dòng)作，從而向系統(tǒng)發(fā)出越程故障信號(hào)。5.2 輸送站程序流程圖自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試大作業(yè)- 13 -開(kāi)始啟動(dòng) （S30.0）寫(xiě)入供料站供料信息物料臺(tái)有料 （S30.1） 手爪伸出抓料抓料完成 （S30.2） 去加