32路舵機(jī)控制器

1、miniUSB 32路舵機(jī)控制器亠、接口192廳盟總晶gift仏仏佔(zhàn)“ JT12 lIM總“ /ZZcw* 11、Mini USB 接口2、TTL串口跳線3、比特率設(shè)置4、對外5V供電接口5、4路輸入接口6、舵機(jī)信號接口7、舵機(jī)電源正極&舵機(jī)電源負(fù)極9、舵機(jī)供電10、控制板電源二、指令1、舵機(jī)移動指令格式：# vch> P vpw> S vspd>. # vch> P vpw> S vspd> T vtime>vcr>vch> = 舵機(jī)號 ，范圍 0 -31十進(jìn)制.<pw> =脈沖寬度舵機(jī)位置,范圍500 - 2500.

2、 單位us微秒vspd> = 移動速率 每秒移動脈脈沖寬度 單位 us/s 針對一個舵機(jī)有效 . vtime> = 移動到指定位置 使用的毫秒數(shù)，對所有的舵機(jī)有效 ,最大值 65535ms. vcr> =ASCII 13. 回車, 指令結(jié)束符范例 :注： <cr> 為 ascii 13 回車 #5 P1600 S750 <cr>移動舵機(jī)號 5 到 脈寬 1600us 速率為 每秒改變脈寬 750 微秒#5 P1600 #10 P750 T2500 <cr>注： <cr> 為 ascii 13 回車 移動舵機(jī)號 5 到 脈寬 16

3、00us移動舵機(jī)號 10 到 脈寬 750us使用時(shí)間為 2500ms無論前面舵機(jī)的位置是多少，5 號和 10 號舵機(jī) 都將花 2500ms 移動到指定位置，此時(shí)舵機(jī)的移動速度 依賴于前一個舵機(jī)位置和要移動到的位置決定，5 號 10 號舵機(jī)將同時(shí)完成動作。注： T 可以對前面所有舵機(jī)有效 除了有 S 參數(shù)的舵機(jī)號#5 P1600 #10 P750 #12 P1700S500 T25005 號和 10 舵機(jī)是使用 2.5S 完成移動 12 舵機(jī)看它以速率 500us/s 實(shí)際使用時(shí)間確定2、改變舵機(jī)相對位置指令格式 ：# <ch>PO voffset value # <ch&g

4、t; PO voffset value<cr> 注： <cr> 為 ascii 13回車 <ch> =舵機(jī)號，范圍0 -31十進(jìn)制.voffset value> = 改變值 100, -100 負(fù) 單位 微秒vcr> =ASCII 13. 回車， 指令結(jié)束符范例 :#0PO100#1PO-100 vcr>0 號舵機(jī)在當(dāng)前位置增加 100us1 號舵機(jī)在當(dāng)前的位置上減少 100us速度為全速 3、32 路 io 輸出指令格式： # <ch><lvl> . # <ch> <lvl><cr&g

5、t;注： <cr> 為 ascii 13 回車 vch> =舵機(jī)號，范圍0 -31十進(jìn)制.vlv|>=每個io口的邏輯狀態(tài),'H'高電平'L'低電平.<cr> =ASCII 13. 回車， 指令結(jié)束符接收到指令后 io 口 需要 20ms 完成電平輸出范例 :#3H #4L <cr>3 號口將輸出 +5v, 4 號口將輸出 0v 。4、位輸出指令格式：# <bank> : <va|ue><cr>注：<cr> 為 ascii 13( 回車 )<bank>=(

6、0 = Pins 0-7, 1 = Pins 8-15, 2 = Pins 16-23, 3 = Pins 24-31.)<va|ue>= 將十進(jìn)制數(shù) (0-255) 輸出到 指定口 Bit 0 = LSB of bank.接收到指令后 io 口 需要 20ms 完成電平輸出范例 :#3:123將十進(jìn)制數(shù)123輸出到的3區(qū)pin 24-31 既： 011110115、詢問移動狀態(tài)注： <cr> 為 ascii 13( 回車 )那么說明動作已完成 返回一個字符 '+'說明動作還在指令格式： Q <cr>指令發(fā)出后將返回一個字符 執(zhí)行中 狀態(tài)將在

7、接收到指令后 50us 5ms 返回6、詢問脈沖寬度指令格式： QP <arg><cr> 注： <cr> 為 ascii 13 回車 將返回所選舵機(jī)的脈沖寬度，精度為 10 微妙 比方返回的數(shù)是 100，說明所詢問的舵機(jī)脈沖寬度為1000us,返回120 脈沖寬度1200us狀態(tài)將在接收到指令后 50us 5ms 返回7、讀取 4 路數(shù)字輸入指令格式：8、讀取 4 路模擬電壓輸入指令格式： VA VB VC VD <cr>注：<cr> 為 ascii 13 回車 返回 4 路電壓 精度 8bit0v 5v返回的數(shù)據(jù)范圍是 0-2550 為 0V2