ABB機(jī)器人如何建立工具

1、/'6.4工具6.4.1. 創(chuàng)建工具創(chuàng)建工具時(shí)會(huì)發(fā)生什么情況？創(chuàng)建新工具時(shí)，tooldata工具類型變量將隨之創(chuàng)建。該變量名稱將成為工具的名稱。新工具具有質(zhì)量、框架、方向等等初始默認(rèn)值，這些值在工具使用前必 須進(jìn)行定義。如何創(chuàng)建工具默認(rèn)工具（toolO）的工具中心點(diǎn)位于機(jī)器人安裝凸緣的中心，與機(jī)器人基座方向一致。創(chuàng)建新工具時(shí)，您可以定義其它工具中心點(diǎn)。it5r fttoolO的L具屮心點(diǎn)TCP操作1. A: ABB菜帆屮,暇擊Joegitig 律動(dòng)控制幾2. 機(jī)擊Tool （工具人 顯示可用匸具列農(nóng).3.播作j-(j «hAt . CL 創(chuàng)辿超I I-貝-ha I h L i

2、Tirxwm rMri <z / rt (Am f工具聲明設(shè)置慶BiW !*R K A V:七"Ida"名林=畀；T HOU I泄ra；存fifi契":fMfTlrfr：.i=iLO3*k&Ea0f 1 1輸入塚怡宇更的數(shù)偵，務(wù)測(cè)卞左"4. 叩擊oic C碗定 如果要更改駆么-建議I具將自動(dòng)命4為tool后 礙順序號(hào)，例？8】tool 10或 tool21o鋌誼罐將苴更改為型切具體 的名稱.例如卻槍夾貝或注ftl如果要宜占已在某個(gè) 程序中引川的L具名稱，理 還必拔亞改該L具的所有具從菜竿中選耽巖佳SMI具應(yīng)該te終裸持全騎狀態(tài). W便用于稈

3、序中的所有模塊. r具變量磁緘始終是持兌變 S.模塊從菜敬送擇聲聊該1】具的核 塊.附注重鼠竽）2后才可使用.有創(chuàng)建的1：具S至您己定義匸具數(shù)據(jù)CTCF噠標(biāo)、方向、其操邙謨情、誦摻謨蜿輯7：具數(shù)握弟）55更和£&必畑打巧載荷裁定賑務(wù)閥存 程序Sf 221旋P6.4.2. 定義工具框準(zhǔn)備工作要定義工具框，首先需要在大地坐標(biāo)系中建立一個(gè)參照點(diǎn)。 如果要建立工具中心 點(diǎn)定向，還需要在工具上附加延伸器。您還需要決定用于工具框定義的方法?？捎梅秸叶ㄎ腏只柜時(shí)叫使用三種帀、同的力冠.祈佝這三種力法邯焉轅巒遠(yuǎn)義匸艮屮心點(diǎn)&：. 花卡JR坐標(biāo)=十M的力獨(dú)對(duì)網(wǎng)不同的萬向定義為式g.諂選

4、搏.TCP （嗽認(rèn)方向，Tcr 此 ZTCP t 兀 X如果製.說S 拭赭人安帖平合BJ同的刊向 設(shè)、7： Z抽方向說1 X軸&煜柚小1©如何選擇方法本生驟介紹f如何選樣用于定義匚具樁狗方法操柞在AB®熹單中.咿擊Joteinc 黴動(dòng)控嗣幾點(diǎn)止KT具.址于對(duì)用I典列農(nóng)=選樣想愛立Jt的I昇.在“編輯”菜飆中.單擊DefziM.*. 定買在出便的時(shí)話林“札 逮掛蟄便01的府江，>9«affa87處1重 Cn 1 il«vri2L)C.H4.(2 /It/t ihkItnfll 1丄貝羋標(biāo)定艾工展半標(biāo)：蕊幷一wa ffiSt&JEfa

5、瓶擊-fliscj方法二TO* CSt認(rèn)/ 問)6.上匚?6O?K：5H=選抒矍:便0的找近戊的點(diǎn)數(shù)-通常!點(diǎn)就足鞍r如果您為r按綁史拈確的#：*而 収r史多的心如 則在窕文毎個(gè)接近白時(shí)勾同樣小心O如何執(zhí)行工具框定義本步驟介紹如何在笛卡爾坐標(biāo)系中定義工具中心點(diǎn)。/'1,2.操柞%ac摻考信息將機(jī)器人移全合璉的位程乩 取得第一亍 蛭近點(diǎn)Modify PasitLon < 修改4S> ” 定 此點(diǎn).繭豆步驟1和2. XK它的建近點(diǎn).祠 到位S氏C, D.使用小幅冊(cè)甘-盡繪將T具頂點(diǎn)的位背褸 近裁照慮.如果您使用的方法是TCP趾Z或 TCP & J 瓦則還£狽對(duì)

6、丹向理ft底又.移動(dòng)機(jī)器人，愷其遠(yuǎn)焉同寶大地坐標(biāo)點(diǎn). 以優(yōu)獲得最佳效采-僅修改工具方向不會(huì) 扶時(shí)良好的效果。鍛幅如軻毎義延伸器點(diǎn)、荊J內(nèi)茲中的說 明班1T揀作如來您出于卑神原憫需璽帙復(fù)!驟1-4中鼬描述的校準(zhǔn)步驟.請(qǐng)點(diǎn).litia,然后點(diǎn) 擊全部重e.操件將所心慮都疋文対石-急將三心保存到 文m 嘆訛以后至薪便Hh 在也fi第單 中.H缶保存"訐詒話參超 子卄 *星杏足耐:磯? 席 25 f ?7.點(diǎn)"齊確定一岳続將A即站亍計(jì)算貉果時(shí)i舌 椎.我求您在柿站果竹入到控制赭王就劉 黑辺行取帶或磷匕，如何定義延伸器點(diǎn)本步曝介紹如何通過ffi定E和f或溟軸的方向來定義I：具柜的帀向

7、.只有在匸具丿 向戰(zhàn)不同與ft器人基屋方向時(shí)，才蠱執(zhí)此操仁默認(rèn)«視“ L具坐標(biāo)系丐 tooW的坐標(biāo)泵類似*如滯吳廠再屮心說窮而貞罔亦刖示"操作在不占變I具方向的情況、.科動(dòng)札器人.便參芳,K地坐插立詭詢所帝旋轉(zhuǎn)匸具坐標(biāo)« 正軸上旳啟亍點(diǎn)，笊擊Modify Position Cft改feff.定義此點(diǎn)“3.仙児需要遲義弟二儀輜-里S；b驟1和2=計(jì)算結(jié)果是否足夠準(zhǔn)確？計(jì)算結(jié)果對(duì)話框顯示了工具框定義的計(jì)算結(jié)果。計(jì)算結(jié)果必須在您確認(rèn)接受后才 能在控制器中生效。為了得到更好的結(jié)果，您也可以選擇恢復(fù)框架定義。平均誤 差結(jié)果指的是根據(jù)計(jì)算的TCP （工具中心點(diǎn)）所得到的接近點(diǎn)

8、的平均距離。最 大誤差是所有接近點(diǎn)中的最大誤差。結(jié)果是否可以接受很難作出確切判斷。這取決于您使用的工具、機(jī)器人類型等。一般來說，平均誤差達(dá)到十分之幾毫米時(shí)，則計(jì)算準(zhǔn)確。 如果定位合理精確，計(jì)算結(jié)果也會(huì)準(zhǔn)確。由于機(jī)器人被用作為測(cè)量機(jī)器，因此結(jié)果還取決于機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)的定位位置。 工作區(qū)域不同部件中的定義之間，實(shí)際 TCP的差異可達(dá)到幾毫米（對(duì)于大型機(jī) 器人）。如果以后的TCP校準(zhǔn)接近于之前的校準(zhǔn)，則可重復(fù)性將提高。注意,所得結(jié)果是機(jī)器人在該工作區(qū)域的最佳 TCP,并考慮了機(jī)器人在當(dāng)前配置中的任 何差異。提示檢查工具框是否正確定義的常用方法是定義就緒后執(zhí)行重新定向測(cè) 試。選擇重新定向動(dòng)作模式和工

9、具坐標(biāo)系， 然后移動(dòng)機(jī)器人。 驗(yàn)證機(jī)器人移動(dòng) 時(shí)工具頂點(diǎn)是否非常接近所選參照點(diǎn)。6.4.3. 編輯工具數(shù)據(jù)工具數(shù)據(jù)使用值設(shè)置功能來設(shè)置工具的中心點(diǎn)位置和物理屬性，如重量和重心。 該操作也可使用服務(wù)例行程序 Loadide ntify自動(dòng)完成。顯示工具數(shù)據(jù)本書介紹如何小揀作1.± ABB菜唯中單注Jogging C微動(dòng)控制八牟擊Tool （工具八顯示可JJi r.n列表.述擇您懇妥編轉(zhuǎn)的匸具.蟻后啟擊Edit （編輯）。 一個(gè)萊單岀現(xiàn)*定丈在謹(jǐn)機(jī)申-立十更改值.適時(shí)會(huì)顯云餐丸違幾的數(shù)擁.綠色丸木去示該位可以史改.依紐下步驟理白測(cè)量工具中心點(diǎn)定義工具中心點(diǎn)TCP的最簡(jiǎn)單方式通常是使用預(yù)定

10、義方法，如果您使用此方法, 則無需寫入任何tframe數(shù)值，因?yàn)榇朔椒ㄒ烟峁﹦t這這些數(shù)值。如果您已具有工具的測(cè)量值，或出于某些原因想手動(dòng)測(cè)量數(shù)值， 些數(shù)值可以輸入至工具數(shù)據(jù)中。ecUDDMjDaSlbyK 一 L ktoolOtoCilOtool O'的盂紬 的V軸 的2軸勺%待宜義良的X軸 持宜艾L見的Y軸 訃足罠L其的Z軸操件1.沿 tooiIO2. X) tooIO3. 沿 toolO軸.測(cè)SBl器人宜裟注蘭到1其中心止的距離=軸.測(cè)童機(jī)藩人畫裝注蘭到1JV"應(yīng)恵的距離,軸.測(cè)童機(jī)務(wù)人安裝也莖到匚具心心戊的距離込編輯工具定義«作輸入L具中心點(diǎn)位賈的ffi卡爾覺

11、標(biāo).帥果宓要.輸入1：具的框架定向.3*4.輸入I：貝重量. 如卑崔要.摘入1:其的蚩心塑標(biāo)*5.輸入力矩軸方向.6.摘入工44的轄動(dòng)力ffio實(shí)例單位t£r-ame. trans, x毫XItErame »trans * ytfrAint .trans. ztErame *rot .ql無tframe .rot .q2tSrame .rot q3tErame .rot .q4tLOdd'E就sc干克tLomd* cog = X二電來tlodd.cog.ytLoad* cog = ztload.acm.ql無tLQfld*SQin*q£tloAd.aom.

12、q3tload*aani»q4tload.ix工ga勺tlobd+iytloid.iz點(diǎn)擊確定,啟用新血；點(diǎn)擊取«，®用原始644.編輯工具聲明工具聲明請(qǐng)使用聲明來更改工具變量在程序模塊中的使用方式。顯示工具聲明4.5,«作在AEB萊甲屮.單擊Jopxitig t微動(dòng)控制:心/i工具.fiS可坯I侃列表.送擇您忠翌編輯的I貝”然后單擊Edi± （編輯）.* 更匚文佔(zhàn)明* 楚股血?jiǎng)h除* 定5<在義潼+".飆島ChaoHe iM-ation （更改聲陰）- 匚艮缶明m規(guī)"晴報(bào)尅酬癥打莎衛(wèi)必戒一閔媒機(jī)rn由劭.附注如果要懸改

13、已直某裡序中別用的匚兵杯稱，慮還|&煩匹改廢匚具的所仃具f本值。6.4.5.刪除工具木節(jié)介紹卽何劇除l：A.1.在ABB栗啊X 吋 Jogging （ft動(dòng)控«）,Prh Tool （工具）.顯示可屈匸具列表，誕卄瞪想罌瀏除的匚貝r然后點(diǎn)指編輯叫制除匚具；打擊?,Fh制除町保留LM =個(gè)碼認(rèn)甘拇出現(xiàn)S該時(shí)話松屮.點(diǎn)諾 是 町刪除L真；占擊 否I巾傑gLK.注意已ffl除的匸具，匸件或有效載荷平能恢復(fù)，并fi稱冇ffl黃®據(jù)都僉丈先'如果冇電 序關(guān)朕r(nóng)這些I：具、匸件或有數(shù)拔荷.則必嫌在修改程序后才能運(yùn)徉"如果刪除fI具.W不能從當(dāng)前te旨樂續(xù)運(yùn)廳程

14、序.646.固定工具設(shè)置固定工具在包含大型機(jī)械（例如切割工具、壓具和沖壓切具）的應(yīng)用中，會(huì)使用固定工具。 當(dāng)機(jī)器人上的工具使用不便或操作困難時(shí)，您可以使用固定工具來執(zhí)行操作。 有了固定工具，機(jī)器人就可握住工件。將工具同定矗為倉紹如何將LJ；固泄.4.5.提件在ADD萊單呻.單川Jwwine（»動(dòng)控制）=羊擊Tool （工具八 址喬用I U列羔匚遺茹您想要編做的I只*衲肩饑希：Edit 編輯）- =4"革口由埋.在魂鍛屮.甲-缶Change value （更改值J -顯示.具數(shù)如爐宀卄蟲例rofcholdrAfti- FALSE，將 r具網(wǎng)定=戊歯 確宦，顯示可用匚件列表.取

15、泊+ fit川蹴設(shè)咒將工件同定在機(jī)人上LY介細(xì)如何將件固定在機(jī)器人上.3.操作4 "餓勸拄創(chuàng)=宙U. Afh丄杵.皿TTiilM L件列表. 選扌羊眶超蜜編無的I件.然后眼擊Edit 編輯幾沖誨甲出理”揑葉 Ip 中-'F-ili Change value f 更改值）。醞齊II件埶據(jù)杓i丈例roLholdo點(diǎn)缶T1WE,匸艸向龍?jiān)趪\器人上.點(diǎn)擊 確迷 取消.詵用原詮肖坐標(biāo)系樁考差異坐標(biāo)S通常喜當(dāng)前斟照匚件坐脈乘用戶坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系【未改吏）用戶坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系機(jī)器人安裝平臺(tái)1一具坐礦系機(jī)器人安裝半臺(tái)人地坐標(biāo)#生也介紹坐W系參考的墾異匚建立工具坐標(biāo)系根據(jù)與機(jī)器人上安裝的工具的

16、相同測(cè)量方法，測(cè)量固定工具數(shù)據(jù)以建立固定工具 坐標(biāo)系。在本例中，大地坐標(biāo)參照頂點(diǎn)必須與機(jī)器人連接。創(chuàng)建接近點(diǎn)時(shí)，請(qǐng)使 用參照頂點(diǎn)的測(cè)量值來定義和使用工具。如需設(shè)置框架定向，您還需要在固定工 具上附加延伸器。計(jì)算建立固定工具的坐標(biāo)系時(shí)，為了盡量減少錯(cuò)誤，您應(yīng)該手 動(dòng)輸入?yún)⒄枕旤c(diǎn)的工具定義。您可以手動(dòng)輸入固定工具的定義。a®I6.5工件6.5.1. 創(chuàng)建工件創(chuàng)建工件時(shí)會(huì)發(fā)生什么情況？程序?qū)⒔⒁粋€(gè) wobjdata類型的變量。變量的名 稱就是工件的名稱。創(chuàng)建工件山牛坐標(biāo)系埋在4大地坐標(biāo)系相同.娶定義匚件坐標(biāo)系鉉置和方向，請(qǐng)琴曲輯 怡“更釘“石更U謀作1.3,4.在AKB菜申申*單df J

17、ogging«動(dòng)控制兒 點(diǎn)jfi 點(diǎn)苗怙11工科*配不可m門1：列袁, 新建按MlOK t«®)c如果®更a.伴寶就那么點(diǎn)缶旁邊的-按鈕建K丄件將口動(dòng)備名丄-xobi后蹋)1 號(hào)，例加】wobjlQ wobj.27. 您可以改艷俞名.便送史那確.如紀(jì)I件黃駅了科宇，此時(shí)芒 115 件名稱.則0獺改變r(jià)件的所若 容.所有模塊中.r井祁應(yīng)L亥是科將 的全局變量°匸件更徴愛煩曼持綻空fi.島誕單選桿聲剛1老I供的摸塊“6.5.2.定義工件坐標(biāo)系概述定義工件意味著機(jī)器人將用于指出其所在位置。共需定義三個(gè)位置，兩個(gè)位于x軸上，一個(gè)位于y軸上。您定義工件時(shí)

18、可以使用用戶框架或工件框架，或者兩 者同時(shí)使用。用戶選擇框架與工件框架通常是重合的。如果不一致，工件框架將偏移于用戶框架。如何選#方法此驟稱描述宣義用戶框架或ft框架或定義二若的方法.注®*此步驟僅適用了 用戶創(chuàng)建的件*對(duì)款認(rèn)I件wobjo不適用.也可從“程序數(shù)據(jù)*窗門定X r件操作I*2.3.在ABfB菜單中.單擊Jqgfing （謙動(dòng)控制兒"P-,tr loik object （工件），呈不町用I側(cè)到我°選抒儲(chǔ)想曼逗義的匚件.疊;后點(diǎn)擊S輯我在謨?nèi)≈?戍市定義.菜單申選抒方?jīng)Q-詳情請(qǐng)鑫閱叢用戶方法和或工件方法葉單呻堆舁怙 諸琴見宅義闿戶摳饕 慕彳簡(jiǎn)霞和疋文 仃

19、無肇尊撚0本節(jié)>紹如何定遼用廣振栗Y1X1X2侯0定義Hfl：框桀XXl-X2> yvfiM-»K«aTX鈾將適過點(diǎn)軸通過VI-操作1.在 用戶方注 押山式菓皆“點(diǎn)禹3點(diǎn) 沖 汛代命單屮.jCl.tf按&便功;將機(jī)器人樓全罐些迄冥的 第一卜點(diǎn)txi. X2或 Yl> .吐?lián)窳修r(nóng)中的ZUm擊Modify Podi-ti<m （修改位宣j 宜 義此點(diǎn).3 441 4,宦塹窮+ib網(wǎng)牛白。參考信恵2.3"1.5.XI和X2上同的壯冉趣丸.崔文就越? 碑*木TV汗紹將1.件糧架偏借用戶諾架時(shí)如何疋SL I：件桁衆(zhòng)口*uiMO«O眄

20、.X軸櫓灑過點(diǎn)X1-X3. y 軸ffliii T1,i*frL- 0 工忡辦吐 憚ilJ成壊瞅忡” AtG 3工” 出亶右也提迪決£冊(cè)a肚餌<?r時(shí)誕中的出麋 3 翎 46.5.3.編輯工件數(shù)據(jù)概述使用工件數(shù)據(jù)定義來設(shè)定位置及用戶框架與工件框架的旋轉(zhuǎn)度。顯示工件»據(jù)操作1*在ABB張單申單it JoeeiD£ （微動(dòng)控制）-2. itr Work object C工杵）”黠示可閤If件列奩aS.逵擇®恕望編輯的1.件.黙后咿'存Edit （編崔）1.小擊Chan艇Value （更改值）.顯示.件期亂手動(dòng)®置用戶框集值和工ft框架值Bta I：件和用戶坐標(biāo)系恆置的衆(zhòng)材單力式足使用定史匕件蠻標(biāo)系躬"匸肉介紹0 法a你也可使用卜列向?qū)止庉嬙摼?實(shí)釧單位£ rame. t irmns - k oframcn trans,y of rame . t ran£5. z用戶曲架桓S的韻匸加坐樂of