安川焊接機(jī)器人編程

1、安川焊接機(jī)器人編程焊接機(jī)器人程序編輯創(chuàng)建焊接程序 焊縫的示教 。1、打開控制柜上的電源開關(guān)在“ ON ”狀態(tài)。2、將運(yùn)作模式調(diào)到“ TEACH ”7“示教模式下”1. 進(jìn)入程序編輯狀態(tài)：1.1. 先在主菜單上選擇 程序 一覽并打開；1.2. 在程序的主菜單中選擇 新建程序 1.3. 顯示新建程序畫面后按 選擇 鍵 14顯示字符畫面后輸入程序名現(xiàn)以“TEST”為新建程序名舉例說明;1.5. 把光標(biāo)移到字母“ T”、“ E”“S”、“T”上按選擇鍵選中各 個字母；1.6. 按回車 鍵進(jìn)行登錄;1.7. 把光標(biāo)移到“執(zhí)行”上并確認(rèn)后，程序“ TEST”被登錄，并且屏 幕畫面上顯示該程序的初始狀態(tài)“

2、NOPCEOO ”、“ ENDCOOL ” 1.8.編輯機(jī)器人要走的軌跡（以機(jī)器人焊接直線焊縫為例）;2. 把機(jī)器人移動到離安全位置，周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入程序001 );2.1. 握住安全電源開關(guān)，接通伺服電源機(jī)器人進(jìn)入可動作狀態(tài);2.2. 用軸操作鍵將機(jī)器人移動到開始位置（開始位置電影攝制在安全病史和作業(yè)準(zhǔn)備位置）；2.3. 按插補(bǔ)方式 鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)，輸入緩沖顯示行中 顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令， MOVJ “7”“ MOVJ,VJ=0.78 ”2.4. 光標(biāo)放在“ 00000 ”處，按 選擇 鍵；按轉(zhuǎn)換鍵+ 光標(biāo)“上下”鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，若設(shè)定速度為 50% 時，則畫面顯示“7

3、 MOUVJVJ=50% ”,也可以把光標(biāo)移到右邊的速度，VJ=* 上按 選擇 鍵2.5. 把光標(biāo)移動到右邊的速度 “ VJ=* ”上，后，可以直接在畫面上輸入要設(shè)定的速度，然后按 回車 鍵確認(rèn)。2.6. 按回車鍵，輸入程序點(diǎn)（即行號 0001 ）3. 決定機(jī)器人的作業(yè)姿態(tài)（作業(yè)開始位置的附近）3.1. 用軸操作鍵， 使機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)， 然后移到相應(yīng)的位置；3.2. 按回車鍵，輸入程序點(diǎn) 2（0002 ）；3.3. 保持程序點(diǎn) 2 的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置；3.3.1. 保持程序點(diǎn) 2 的姿態(tài)不便，按 坐標(biāo)鍵，設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)為直 角坐標(biāo)系， 用軸操作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)開始的位置 （

4、在移動前可以 按手動速度 高 低鍵選擇焊槍在示教中移動的速度）；3.3.2. 光標(biāo)在行號 0002 處按 選擇 鍵3.3.3. 把光標(biāo)移動到右邊的速度， VJ=* 上按轉(zhuǎn)換+ 光標(biāo)”上下鍵， 設(shè)定再現(xiàn)速度， 直到設(shè)定的速度為所需速度 （也可用光標(biāo)移到速度 VJ=* 上，按選擇鍵后，輸入需要的速度值， 按回車鍵確認(rèn)即可） ；3.3.4. 按回車鍵，輸入程序點(diǎn) 3（行號 0003 ）；3.3.4.1. 把光標(biāo)移動到“ 0003 ”上，按 引弧鍵+回車鍵，輸入“引弧”指令（行 0004 ）（“引弧”為“ ARCON ”）3.3.4.2. 把光標(biāo)移動到行號 0003 上按引弧鍵，在緩沖顯示區(qū)顯示 出“

5、 ARCON ”指令以及引弧時的條件;3.3.4.3. 對引弧指令中的附加引弧條件根據(jù)焊接工件的實(shí)際情況進(jìn) 行修改；3.3.4.4. 按回車鍵輸入“引弧”指令（行號 0004 ）；3.3.4.5. 指定作業(yè)點(diǎn)位置（作業(yè)結(jié)束位置）3.3.4.6. 用軸操作鍵把機(jī)器人移到焊接作業(yè)結(jié)束位置從作業(yè)開始位置 到結(jié)束位置不必精確沿焊縫運(yùn)動， 為防止不碰撞工件移動軌跡可遠(yuǎn)離 工件；3.3.4.7. 按插補(bǔ)方式鍵，插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)（ MOVL） 亦可把 光標(biāo)放在“ MOVJ ”上，按選擇鍵，然后按轉(zhuǎn)換+ 光標(biāo)上下鍵可以 調(diào)整選擇插補(bǔ)方式，然后按 回車 鍵；3.3.4.8. 光標(biāo)在行號 0004 上按選擇

6、鍵;3.3.4.9. 把光標(biāo)移到右邊速度“ V=* ”上，按轉(zhuǎn)換+ 光標(biāo)上下鍵設(shè)定速度；3.3.4.10. 按回車鍵，輸入程序點(diǎn) 4（行號 0005 ）；3.4. 按收弧 鍵輸入（收弧命令為“ ARCOF”）3.4.1. 把光標(biāo)移到行號 0005 上，按收弧鍵，再緩沖顯示區(qū)顯示出 ARCOF”指令以收弧時的條件3.4.2. 對收弧指令的附加項收弧條件根據(jù)焊接工件的實(shí)際情況進(jìn)行修改；3.4.3. 按回車鍵輸入收弧指令（行 0006 ）；3.5. 把機(jī)器人移到不碰撞工件和夾具的位置；3.5.1. 按手動速度 高鍵，設(shè)定為高速（手動速度 高鍵只是顯示示教 時的速度，再現(xiàn)中以定義的速度運(yùn)行）；3.5.

7、2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移到不碰撞夾具的位置；3.5.3. 按插補(bǔ)方式鍵，設(shè)定插補(bǔ)方式為關(guān)節(jié)插補(bǔ)（ MOVJ ）； 3.54光標(biāo)在行號0006上，按選擇鍵7 MOVJ VJ=15 ;3.5.5. 把光標(biāo)移到右邊的速度 VJ=15 上，按轉(zhuǎn)換+ 上下鍵，設(shè)定速 度（也可按 選擇 鍵后，直接輸入要設(shè)定的速度，再按 回車鍵登錄 速度；3.5.6. 按回車鍵，輸入程序點(diǎn)（行 0007 ）3.6. 把機(jī)器人移到開始位置上； 3.6.1 把光標(biāo)返回到 0001 上，按 前進(jìn)鍵把機(jī)器人移動到程序點(diǎn) 1 上；3.6.2. 再把光標(biāo)移到行號 0007 上，按回車鍵，輸入程序點(diǎn) 8（行 0 008)確認(rèn)所設(shè)定的程

8、序中的軌跡操作；1、把光標(biāo)移到程序點(diǎn) 0001 上；2、按手動速度 高 低鍵設(shè)定速度鍵；3、按前進(jìn) 鍵，通過機(jī)器人動作確認(rèn)各程序點(diǎn)，每按一次 前進(jìn)鍵機(jī)器人移動到一個程序點(diǎn)；4、亦可把光標(biāo)移到程序點(diǎn)行 0001 上，按連鎖+ 試運(yùn)行 鍵，機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點(diǎn)，一個循環(huán)后停止運(yùn)作；在焊接中，往往有時設(shè)定好的程序有許多與實(shí)際生產(chǎn)不適合，所以需要進(jìn)行修該程序（包括又插入程序點(diǎn)、刪除程序點(diǎn)、修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)等）；1、插入程序點(diǎn)；1.1. 把程序內(nèi)容打開（以在程序點(diǎn) 3、 4、之間插入為列）；1.2. 按前進(jìn) 鍵，把機(jī)器人移動到程序點(diǎn) 3 上；1.3. 用軸操作鍵把機(jī)器人移到想插入位置；1.4.

9、按插入鍵；1.5. 按回車鍵完成程序點(diǎn)插入，所插入程序點(diǎn)行號為（ 0004 ），2、刪除程序點(diǎn)（以 3、4 位列）；2.1. 按前進(jìn)鍵，把機(jī)器人移到要刪除的程序點(diǎn) 3 上；2.2. 按刪除鍵；2.3. 按回車 鍵，程序點(diǎn) 3 被刪除；3、修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)（以程序點(diǎn) 3 位列） ;3.1. 把光標(biāo)移到程序點(diǎn) 3 上；3.2. 按前進(jìn)鍵，使機(jī)器人回到程序點(diǎn) 3 上；3.3. 用軸操作鍵把機(jī)器人移到修改后的位置；3.4. 按修改鍵；3.5. 按回車鍵，程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被修改； 4、設(shè)定焊接條件： （ARCON ARCOF ARCOF）;4.1. 先打開程序內(nèi)容；4.2. 把光標(biāo)移到要進(jìn)行焊接作業(yè)

10、的程序點(diǎn)的前一個行號上；4.3. 按引弧鍵或命令一覽 鍵中選擇程序 作業(yè)中選擇 ARCON 命令，緩沖顯示區(qū)有 ARCON 指令及附加條件；4.4. 按回車鍵引弧“命令自動在程序中生成；4.5. 設(shè)定引弧條件的方式有三種（一、把各種條件作為附加項進(jìn) 行設(shè)定的方法，二、使用引弧文件的方法 ASF#（X）, 三、不帶附加項）5. 用附加項設(shè)定焊接條件的方法；5.1. 在命令區(qū)選擇 ARCON 指令，（緩沖區(qū)顯示 ARCON 指令）；5.2. 按選擇鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面，選擇“未使用”；5.3. 選擇“未使用”（顯示選擇對話框）；5.4. 選擇“ AC=*（ 在 ARCON 命令的附加項中已設(shè)定引弧

11、條件時， 顯示詳細(xì)編輯畫面 ）；5.5. 輸入焊接條件（設(shè)定每個焊接條件）；5.6. 按回車鍵（設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入緩沖區(qū)中）；5.7. 按回車鍵設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中；5.8. 不想登錄設(shè)定的程序時，按 清除 鍵，回到程序內(nèi)容畫面；6. 使用引弧條件文件；6.1. 在命令區(qū)選擇 ARCON 命令，（輸入緩沖行顯示 ARCON 命令）；6.2. 按選擇 鍵，（顯示詳細(xì)編輯畫面）；6.3. 選擇“未使用（顯示選擇對話框）；6.4. 選擇 ASF#（） （顯示詳細(xì)編輯畫面 ）；6.5. 設(shè)定文件號（指定文件號 164 把光標(biāo)移到文件號上， 按選擇 鍵T用數(shù)值輸入文件號按回車鍵;6.6. 按回車鍵，

12、（設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入行中）；6.7. 按回車鍵，（設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中） ;6.8. 不想登錄設(shè)定的文件內(nèi)容時，按 清除鍵，回到程序內(nèi)容畫面;7. 沒有附加項的方法;7.1. 選擇命令區(qū) ARCON 命令（輸入緩沖行顯示 ARCON 的命令）;7.2. 按選擇鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面） ;7.3. 選擇 ASF#（） （顯示選擇對話框 ）;7.4. 選擇未使用“ ;7.5. 選擇回車鍵，設(shè)定的內(nèi)容在輸入緩沖行中;7.6. 按回車鍵，設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中;7.7. 不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時，按 清除鍵，回到程序內(nèi)容畫面;四、分別設(shè)定焊接條件（電流、電壓命令）;1. 登錄 AECSET 命令;1.1

13、. 把光標(biāo)移到地址區(qū);1.2. 按命令一覽 鍵（顯示命令一覽對話框） ;1.3. 選擇“作業(yè)” ;1.4. 選擇 ARCSET 命令（輸入緩沖顯示 ARCSET 命令）;1.5. 按選擇鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面） ;1.6. 設(shè)定焊接條件（把光標(biāo)移動到設(shè)定的項目上，按選擇 鍵，用 數(shù)值鍵輸入焊接條件，再按 回車鍵，追加附加項時，在選擇對話框中選擇“未使用”刪除附加項時也同樣把光標(biāo)移到想刪除的附加項上， 按選擇鍵選擇“未使用”；1.7. 按回車鍵（所設(shè)定的內(nèi)容顯示在緩沖區(qū)行）；1.8. 按回車 鍵（設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中， 當(dāng)不想登錄設(shè)定的 內(nèi)容時，按 清除 鍵，回到程序內(nèi)容畫面）；2. 設(shè)定熄弧

14、條件（填弧坑處理）； 1.按熄弧鍵，輸入熄弧命令 （利用命令一覽 鍵進(jìn)行 AECOF 命令登 錄時，選擇命令中的“作業(yè)”；2. 登錄 ARCOF 方法；2.1. 按熄弧鍵2.2. 按回車鍵；2.3. 設(shè)定熄弧條件（ ARCOF 有三種方法；一、把各種條件作為附加 項進(jìn)行設(shè)定；二、使用熄弧條件方法；三、不帶附加項）；3. 各條件設(shè)定為附加項的方法；3.1. 選擇命令區(qū)的 ARCOF 命令（輸入緩沖區(qū)顯示 ARCOF 命令）；3.2. 按選擇 鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面）；3.3. 選擇“未使用”（顯示選擇對話框）；3.4. 選擇“ AC= ”3.5. 輸入焊接收弧條件（設(shè)定各個焊接條件）；3.6. 按

15、回車鍵（輸入緩沖區(qū)行顯示設(shè)定的條件）；3.7. 按回車鍵（設(shè)定的內(nèi)容被登錄到程序中）；3.8. 不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時，按 清除鍵，回到程序內(nèi)容畫面；4. 使用熄弧條件方法； 4.1. 選擇命令區(qū)的 ARCOF 命令（輸入緩沖行顯示 ARCOF 命令）；4.2. 按選擇 鍵（顯示詳細(xì)的編輯畫面）；4.3. 選擇“未使用”（顯示選擇對話框）；4.4. 選擇“ AEF# （）；4.5. 設(shè)定文件號（112 把光標(biāo)移到文件號上， 按選擇 鍵確定用數(shù)值 鍵輸入文件號，按 回車 鍵；4.6. 按回車鍵（設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入緩沖行中）；4.7. 按回車鍵（設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中）；4.8. 不想登錄設(shè)定的

16、內(nèi)容時，按 清除鍵，回到程序內(nèi)容畫面）； 五、不帶附加項的內(nèi)容； 1.選擇命令區(qū)的 ARCOF 命令（輸入緩沖行顯示 ARCOF 命令）； 2.按選擇鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面）；3. 選擇 AEF#（） 或 AC=* （顯示選擇對話框 ）； 4.選擇未使用；5. 按回車鍵（輸入緩沖行顯示設(shè)定的內(nèi)容）；6. 按回車鍵（設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中）；7. 不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時，按 清除 鍵，回到程序內(nèi)容畫面；8. 確認(rèn)動作（檢查運(yùn)行）；把所設(shè)定的程序軌跡進(jìn)行一次模擬實(shí)驗， 在再現(xiàn)模式中，調(diào)出檢查運(yùn)行一行進(jìn)行軌跡確認(rèn)；9. 在程序的再現(xiàn)畫面按 區(qū)域 鍵；10. 選擇實(shí)用工具欄；11. 選擇設(shè)定的特殊運(yùn)行戶（顯示特殊運(yùn)行畫面）；12. 選擇檢車運(yùn)行（每次按 選擇 鍵有效、無效、交替交換；13.