機(jī)器人足球賽

1、RoboCup 簡 介 機(jī)器人足球賽，顧名思義，就是制造和訓(xùn)練機(jī)器人進(jìn)行足球比賽。通過這種方式來提高人工智能領(lǐng)域、機(jī)器人領(lǐng)域的研究水平。從1997年起，每年舉辦一界機(jī)器人世界杯足球賽。因此，本站的宗旨是介紹國外最新的信息動態(tài)，通過同學(xué)們的共同參與和努力，迅速提高我們球隊(duì)的競賽水平，早日參賽并取得好成績。 早在1993年，Alan Mackworth就提出機(jī)器人足球比賽是很好的機(jī)器人和AI研究的實(shí)驗(yàn)平臺。同時，還有一些學(xué)者也提出了這個問題。在他們的努力下，1997年8月23-29日，第一屆RoboCup比賽及會議在日本的名古屋舉行。建造機(jī)器人進(jìn)行足球比賽是很有挑戰(zhàn)性的工作，激發(fā)了大家極大的研究興

2、趣。到1998年4月，共有22個國家1000多名研究人員在進(jìn)行此方面的研究工作。 RoboCup通過提供一個標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)，促進(jìn)智能機(jī)器人的研究，包括理論、算法、智能體的結(jié)構(gòu)、應(yīng)用等方面。 機(jī)器人足球賽涉及人工智能、機(jī)器人學(xué)、通訊、傳感、精密機(jī)械和仿生材料等諸多領(lǐng)域的前沿研究和技術(shù)集成，實(shí)際上是高技術(shù)的對抗賽。國際上最具影響的FIRA和RoboCup兩大世界杯機(jī)器人足球賽，有嚴(yán)格的比賽規(guī)則，融趣味性、觀賞性、科普性為一體。機(jī)器人足球賽從一個側(cè)面反映了一個國家信息與自動化領(lǐng)域基礎(chǔ)研究和高技術(shù)發(fā)展的水平。RoboCup: 機(jī)器人足球世界杯什么是RoboCup? 一個為促進(jìn)足球機(jī)器人的發(fā)展而創(chuàng)立的國際性組

3、織機(jī)器人足球世界杯(RoboCup)是一個國際性的研究和教育組織，它通過提供一個標(biāo)準(zhǔn)問題來促進(jìn)人工智能和智能機(jī)器人的研究。這個領(lǐng)域可以集成并檢驗(yàn)很大范圍內(nèi)的技術(shù)，同時也可以作為面向教育的集成性項(xiàng)目。 在國際性委員會的管理下舉行國際性的會議和比賽為了這個目的，RoboCup選擇了足球比賽作為基本的領(lǐng)域，并組織了RoboCup：機(jī)器人足球世界杯及學(xué)術(shù)會議。為了能讓一個機(jī)器人球隊(duì)真正能夠進(jìn)行足球比賽，必須集成各種各樣的技術(shù)，包括自治智能體的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則、多智能體合作、策略獲取、實(shí)時推理、機(jī)器人學(xué)以及傳感器信息融合等。對一個由許多快速運(yùn)動的機(jī)器人組成的球隊(duì)來說，RoboCup是一項(xiàng)在動態(tài)環(huán)境下的任務(wù)。在R

4、oboCup的軟件方面，RoboCup還提供了軟件平臺以便于研究。 在將足球比賽作為標(biāo)準(zhǔn)問題的同時，還會有其它各種各樣的努力，比賽只是RoboCup各項(xiàng)活動的一部分. 當(dāng)前RoboCup的活動包括： 學(xué)術(shù)會議 機(jī)器人世界杯 RoboCup挑戰(zhàn)計(jì)劃 RoboCup教育計(jì)劃 基礎(chǔ)組織的發(fā)展 比賽的組成不過，機(jī)器人世界杯比賽還是我們各項(xiàng)活動的中心，在那兒研究者們可以在一起評估研究進(jìn)展。 現(xiàn)在，RoboCup舉行以下比賽： 模擬組比賽 小型機(jī)器人比賽 整隊(duì)小型機(jī)器人比賽，每隊(duì)包括11個機(jī)器人 中型機(jī)器人比賽 Sony有腿機(jī)器人比賽 (由Sony贊助) 人形機(jī)器人比賽(從2002年開始，2002年前可能

5、會有演示) 遙控機(jī)器人比賽(即將公布) RoboCup評論員系統(tǒng)演示 為什么要有RoboCup? 推動科學(xué)進(jìn)步 我們的意圖是通過提供引人矚目但又非常困難的挑戰(zhàn)，將RoboCup作為促進(jìn)人工智能和機(jī)器人學(xué)研究的工具。促進(jìn)研究的有效途徑是制定一個長期目標(biāo)，而不拘泥與某一特定應(yīng)用。當(dāng)這個目標(biāo)完成時，將產(chǎn)生巨大的社會影響，這就可以稱之為重大挑戰(zhàn)計(jì)劃。建造一個會踢足球的機(jī)器人本身并不能產(chǎn)生巨大的社會和經(jīng)濟(jì)影響，但是這種成功的確會被認(rèn)為是這個領(lǐng)域的重大成果。我們把這種計(jì)劃稱為劃時代的計(jì)劃。RoboCup既是一個標(biāo)準(zhǔn)問題，也是一個劃時代的計(jì)劃。 夢想 我們提出的RoboCup的最終目標(biāo)是：到21世紀(jì)中葉，一

6、支完全自治的人形機(jī)器人足球隊(duì)?wèi)?yīng)該能在遵循國際足聯(lián)正式規(guī)則的比賽中，戰(zhàn)勝最近的人類世界杯冠軍隊(duì)。 我們提出的這個目標(biāo)是人工智能與機(jī)器人學(xué)今后50年的重大挑戰(zhàn)。從現(xiàn)在的技術(shù)水平看來，這個目標(biāo)可能是過于雄心勃勃了。但是，我們相信，重要的是提出這樣的長期目標(biāo)并為之而奮斗。從萊特兄弟的第一架飛機(jī)到阿波羅計(jì)劃將人類送上月球并安全返回地球只花了50年。同樣，從數(shù)字計(jì)算機(jī)的發(fā)明到深藍(lán)擊敗人類國際象棋世界冠軍也只花了50年。我們已經(jīng)意識到，建立人形機(jī)器人足球隊(duì)需要大致相當(dāng)?shù)臅r間及很大范圍內(nèi)研究人員的極大努力，這個目標(biāo)是不能在短期內(nèi)完成的。 劃時代的計(jì)劃 阿波羅計(jì)劃計(jì)算機(jī)國際象棋RoboCup目標(biāo)送一個宇航員登陸

7、月球并安全返回地球開發(fā)出能戰(zhàn)勝人類國際象棋世界冠軍的計(jì)算機(jī)開發(fā)出能象人類那樣踢球的足球機(jī)器人技術(shù)系統(tǒng)工程，航空學(xué)，各種電子學(xué)等搜索技術(shù)，并行算法和并行計(jì)算機(jī)等實(shí)時系統(tǒng)，分布式協(xié)作智能體等應(yīng)用遍布各處各種軟件系統(tǒng)、大規(guī)模并行計(jì)算機(jī)下一代人工智能，現(xiàn)實(shí)世界中的機(jī)器人和人工智能系統(tǒng) 一個成功的劃時代計(jì)劃必須完成一個非常引人注目而且能引起廣泛關(guān)注的目標(biāo)。最成功的例子是阿波羅太空計(jì)劃。在阿波羅計(jì)劃中，美國制定了“送一個宇航員登陸月球并安全返回地球”的目標(biāo)。目標(biāo)的完成本身就是一個人類的歷史性事件。雖然送什么人登上月球帶來的直接經(jīng)濟(jì)收益很小(公正的講，阿波羅計(jì)劃是計(jì)劃獲得“國家聲望”，并展示對前蘇聯(lián)的技術(shù)優(yōu)

8、勢。即便如此，幾個宇航員在月球登陸也沒有帶來直接的軍事優(yōu)勢)。為達(dá)到這個目標(biāo)而發(fā)展的技術(shù)是如此重要，以至于成了美國工業(yè)強(qiáng)大的技術(shù)和人員基礎(chǔ)。劃時代計(jì)劃的重要問題是設(shè)定一個足夠高的目標(biāo)，才能取得一系列為完成這個任務(wù)而必需的技術(shù)突破，同時這個目標(biāo)也要有廣泛的吸引力和興奮點(diǎn)。另外，這些完成目標(biāo)所需的技術(shù)必須是可以成為下一代工業(yè)基礎(chǔ)的技術(shù)。 在阿波羅計(jì)劃中，實(shí)際的目標(biāo)遠(yuǎn)不止送個人上月球。(阿波羅計(jì)劃：“這是一個人的一小步，人類的一大步”。舉國上下的努力使宇航員Neil Armstrong在登上月球表面，實(shí)現(xiàn)這個與人類歷史一樣久遠(yuǎn)的夢想時能說出這句話。但是阿波羅計(jì)劃的目標(biāo)已經(jīng)超過了讓美國人登陸月球并安全

9、返回地球：創(chuàng)立了滿足太空中其它國家利益的技術(shù)；為美國在太空留下英名；開始對月球的科學(xué)探索；提高人類在月球環(huán)境中的能力。) 在RoboCup中，最終目標(biāo)是“開發(fā)一支能戰(zhàn)勝人類世界冠軍隊(duì)的機(jī)器人足球隊(duì)”。(更適當(dāng)?shù)哪繕?biāo)是“開發(fā)一支能象人一樣踢球的機(jī)器人足球隊(duì)”) 不用說，最終目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)需要幾十年的努力，如果不是幾個世紀(jì)的話。根據(jù)現(xiàn)在的技術(shù)水平，是不可能在短期內(nèi)完成這個目標(biāo)的。然而，這個目標(biāo)可以很容易的創(chuàng)立一系列方向?qū)︻^的子目標(biāo)。對任何雄心勃勃或過于雄心勃勃的計(jì)劃來說，這種途徑是較普遍的。在美國太空計(jì)劃中，完成載人軌道飛行的Mercury計(jì)劃和Gemini計(jì)劃就是阿波羅計(jì)劃的前導(dǎo)。RoboCup第一

10、個要完成的子目標(biāo)是“創(chuàng)建真實(shí)的和軟件的機(jī)器人足球隊(duì)，在修改過的規(guī)則下很好的踢球”。即使完成這個目標(biāo)都會毫無疑問的產(chǎn)生能影響很大范圍工業(yè)的技術(shù)。 人工智能和機(jī)器人學(xué)中新的標(biāo)準(zhǔn)問題RoboCup的另一方面是這樣一種觀點(diǎn)：RoboCup是一個標(biāo)準(zhǔn)問題，可以用來評價各種不同的理論、算法和體系結(jié)構(gòu)。計(jì)算機(jī)國際象棋是一個典型的標(biāo)準(zhǔn)問題。各種搜索算法可以在這個領(lǐng)域中評價和發(fā)展。隨著最近深藍(lán)的成功，按照正式規(guī)則擊敗人類的頂尖高手Garry Kasparov，計(jì)算機(jī)國際象棋的挑戰(zhàn)已經(jīng)到了殘局。計(jì)算機(jī)國際象棋作為一個標(biāo)準(zhǔn)問題的成功，主要原因之一是清楚的定義了進(jìn)展的評價。研究進(jìn)展可以用系統(tǒng)的棋力來評價。一個挑戰(zhàn)必須

11、能夠鼓勵一系列為下一代工業(yè)而發(fā)展的技術(shù)。我們認(rèn)為RoboCup可以做到這一點(diǎn)。以下是計(jì)算機(jī)國際象棋與RoboCup的領(lǐng)域特征的不同： 環(huán)境狀態(tài)改變獲取信息傳感器信息控制方式國際象棋靜態(tài)回合制完全符號式集中RoboCup動態(tài)實(shí)時不完全非符號式分布 人工智能和機(jī)器人學(xué)的教育RoboCup教育計(jì)劃著眼于使用RoboCup來建立各種教育計(jì)劃，例如可以開設(shè)以下課程： RoboCup中的人工智能(本科生或研究生課程)， RoboCup中的機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論(本科生課程), RoboCup中的人工智能程序設(shè)計(jì)(本科生課程), 多智能體系統(tǒng) (研究生課程), 及 其它 已經(jīng)開設(shè)的以RoboCup為基礎(chǔ)的課程:有：

12、人工智能程序設(shè)計(jì)，Artificial Intelligence Programming (with RoboCup) by Silvia Coradeschi and Jacek Malec, Linkoeping University, Sweden 自治系統(tǒng)，Autonomous Systems by Andreas Birk; Vrije Universiteit Brussel, Brussels, Belgium RoboCup挑戰(zhàn)計(jì)劃RoboCup提供了一些重大的長期挑戰(zhàn)，將會需要幾十年的時間來完成。然而，由于最后目標(biāo)很明確，我們可以得到幾個子目標(biāo)，這就是中短期的挑戰(zhàn)。RoboC

13、up吸引了這么多研究者的主要原因就是它需要將很大范圍的技術(shù)集成到一個完整的智能體團(tuán)隊(duì)中，這就有別于一些基于專門任務(wù)的功能模塊。長期的研究問題實(shí)在太廣泛，難以編撰成一系列條目的列表。雖然如此，我們還是可以說，這些挑戰(zhàn)包括了從物理部件的開發(fā)(如高性能電池、馬達(dá))到高智能化的實(shí)時感知和控制軟件這些極其廣泛的技術(shù)問題。 中期技術(shù)挑戰(zhàn)是今后十年的目標(biāo)，可以說得更具體一些，也就可以編撰出一個部分列表。以下就是RoboCup中涉及到的研究領(lǐng)域的部分列表，主要以中期時間段為目標(biāo)：(1)通用的智能體體系結(jié)構(gòu)；(2)綜合反應(yīng)式方法和建模/規(guī)劃式方法；(3)實(shí)時識別、規(guī)劃和推理；(4)在動態(tài)環(huán)境中推理和行動；(5)

14、傳感器數(shù)據(jù)融合；(6)通用的多智能體系統(tǒng)；(7)復(fù)雜任務(wù)中的行為學(xué)習(xí)；(8)策略獲??；(9)通用的認(rèn)知模型。 除了這些技術(shù)，提供一個帶有高質(zhì)量3D圖形能力的網(wǎng)絡(luò)足球服務(wù)器需要在模擬足球運(yùn)動員的實(shí)時動畫和基于網(wǎng)絡(luò)的交互式多用戶系統(tǒng)方面有一定的技術(shù)進(jìn)步。這些都是今后幾年基于網(wǎng)絡(luò)的服務(wù)中的關(guān)鍵技術(shù)。 RoboCup的挑戰(zhàn)應(yīng)該理解為更大、更長期的挑戰(zhàn)，而不是一個一次性的挑戰(zhàn)。因此，我們希望提供一系列的短期挑戰(zhàn)，這將會很自然的引導(dǎo)中長期挑戰(zhàn)的完成。RoboCup挑戰(zhàn)主要分為三類：(1)合成智能體挑戰(zhàn)；(2)物理智能體挑戰(zhàn)；(3)基礎(chǔ)組織挑戰(zhàn)。RoboCup合成智能體挑戰(zhàn)處理可以用軟件模擬器開發(fā)的技術(shù)；R

15、oboCup物理智能體挑戰(zhàn)的意圖是促進(jìn)使用實(shí)際機(jī)器人的研究，因此需要更長的時間來完成每一項(xiàng)挑戰(zhàn)。它們將和RoboCup合成智能體挑戰(zhàn)同時進(jìn)行研究，但需要更長的時間。提出基礎(chǔ)組織挑戰(zhàn)是為了方便研究而建立一個關(guān)于RoboCup、人工智能和機(jī)器人學(xué)的總的基礎(chǔ)組織。這些挑戰(zhàn)包括教育計(jì)劃、通用機(jī)器人平臺和部件標(biāo)準(zhǔn)、自動評論員系統(tǒng)和進(jìn)行RoboCup比賽的智能體育場系統(tǒng)。 RoboCup合成智能體挑戰(zhàn) 對于RoboCup合成智能體挑戰(zhàn)97，我們提供一個明確的目標(biāo)，這不但對RoboCup是重要的，對總的人工智能的研究來說也很重要。這些挑戰(zhàn)將專門用于軟件智能體聯(lián)賽，而不是實(shí)際機(jī)器人聯(lián)賽。 對于想設(shè)計(jì)一個參加R

16、oboCup球隊(duì)的研究者來說，根本問題是設(shè)計(jì)一個多智能體系統(tǒng)，能夠進(jìn)行實(shí)時的反應(yīng)，表現(xiàn)出目標(biāo)制導(dǎo)的理性行為。目標(biāo)與環(huán)境動態(tài)的變化并且是實(shí)時的。由于足球比賽的狀態(tài)空間極大，不可能用手工的方法來編碼所有可能的情形和智能體的行為，因此使智能體能學(xué)習(xí)如何有策略的進(jìn)行比賽變得極為重要。在這個方面的挑戰(zhàn)包括以下的研究問題：(1)在多智能體合作及對抗環(huán)境中的機(jī)器學(xué)習(xí)，(2)多智能體體系結(jié)構(gòu)，為了團(tuán)隊(duì)合作而進(jìn)行實(shí)時的多智能體規(guī)劃和規(guī)劃執(zhí)行，和(3)對手建模。因此，我們提出以下三個挑戰(zhàn)作為RoboCup合成智能體挑戰(zhàn)97的中心任務(wù)：學(xué)習(xí)挑戰(zhàn)、團(tuán)隊(duì)合作挑戰(zhàn)和對手建模挑戰(zhàn)。1. RoboCup學(xué)習(xí)挑戰(zhàn) RoboCu

17、p學(xué)習(xí)挑戰(zhàn)的目的是征求理解性學(xué)習(xí)模式，它能用于需要適應(yīng)環(huán)境的多智能體系統(tǒng)的學(xué)習(xí)；并能用標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)來評價所提供方法的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)。 學(xué)習(xí)是智能系統(tǒng)的重要方面，在RoboCup學(xué)習(xí)挑戰(zhàn)中，任務(wù)是為一組智能體創(chuàng)建一種學(xué)習(xí)和訓(xùn)練的方法。這個領(lǐng)域的學(xué)習(xí)機(jī)會可以分為以下幾類：(1) 單個智能體的離線技術(shù)學(xué)習(xí)(2) 智能體團(tuán)隊(duì)的離線合作學(xué)習(xí)(3) 在線技術(shù)和合作學(xué)習(xí)(4) 在線對抗學(xué)習(xí) 這個領(lǐng)域離線和在線學(xué)習(xí)的區(qū)別特別重要，因?yàn)楸荣愔怀掷m(xù)大約20分鐘，所以在線技術(shù)，特別是學(xué)習(xí)某場特定比賽中的概念時，必須很快的產(chǎn)生結(jié)果。例如，如果一個隊(duì)要學(xué)習(xí)針對某個對手變換它的行為，它必須能在比賽結(jié)束前提高自己的性能，然后再對付

18、下一個對手。學(xué)習(xí)中的這種區(qū)別可以應(yīng)用到很多具有學(xué)習(xí)能力的多智能體系統(tǒng)中。2. RoboCup團(tuán)隊(duì)合作挑戰(zhàn) RoboCup團(tuán)隊(duì)合作挑戰(zhàn)提出了在動態(tài)對抗環(huán)境中多智能體團(tuán)隊(duì)合作中的實(shí)時規(guī)劃、重規(guī)劃、執(zhí)行等問題。97-99階段這個挑戰(zhàn)中主要感興趣的問題是在團(tuán)隊(duì)背景下(特別是RoboCup的團(tuán)隊(duì)合作)進(jìn)行實(shí)時規(guī)劃和規(guī)劃執(zhí)行的體系結(jié)構(gòu)。另外，體系結(jié)構(gòu)在非RoboCup應(yīng)用中等通用性也是一個重要的因素。 在類似足球這樣復(fù)雜、動態(tài)的多智能體領(lǐng)域中需要極為靈活的協(xié)調(diào)和通訊來克服其中的不確定性。例如，團(tuán)隊(duì)目標(biāo)的動態(tài)變化，團(tuán)隊(duì)成員意外的不能完成應(yīng)盡的責(zé)任，或機(jī)會的意外發(fā)現(xiàn)。不幸的是，實(shí)現(xiàn)多智能體經(jīng)常依賴于預(yù)先規(guī)劃的

19、、領(lǐng)域相關(guān)的協(xié)調(diào)方法，不可能提供這種靈活性。第一，很難預(yù)計(jì)并規(guī)劃所有的協(xié)調(diào)失敗，特別在上升到復(fù)雜情形時，這樣的系統(tǒng)對象足球比賽這種動態(tài)的任務(wù)就不夠健壯。第二，得到領(lǐng)域相關(guān)的系統(tǒng)后，可重用性就很差。更進(jìn)一步，動態(tài)的規(guī)劃協(xié)調(diào)很難，特別是在具有這么多可能的行動和這么大的狀態(tài)空間的領(lǐng)域。事實(shí)上，典型的規(guī)劃器需要極長的時間去找到一個簡單可用的規(guī)劃，而由于不可預(yù)料的對手行為造成的領(lǐng)域的動態(tài)性使之變得更難。 這些團(tuán)隊(duì)合作限制的根本原因是當(dāng)前的智能體體系結(jié)構(gòu)，象Soar、RAP、IRMA、BB1等體系結(jié)構(gòu)通過承諾和反應(yīng)式規(guī)劃等機(jī)制便利了單個智能體的靈活行為，然而，團(tuán)隊(duì)合作不僅僅是這種靈活的個體行為的簡單的合并

20、，即使是協(xié)調(diào)的合并。事實(shí)上，在當(dāng)前的智能體體系結(jié)構(gòu)中，缺少了團(tuán)隊(duì)合作的理論，能把新的精神狀態(tài)作為團(tuán)隊(duì)合作的基礎(chǔ)，如團(tuán)隊(duì)目標(biāo)、團(tuán)隊(duì)規(guī)劃、共有信念和聯(lián)合承諾等。特別是，團(tuán)隊(duì)目標(biāo)、團(tuán)隊(duì)規(guī)劃、共有信念沒有被顯式的表示，而團(tuán)隊(duì)承諾連概念都沒有。這樣，智能體們不能顯式的表示它們的團(tuán)隊(duì)目標(biāo)和規(guī)劃，也不能進(jìn)行推理，更不能在意外事件發(fā)生時進(jìn)行靈活的通訊或協(xié)調(diào)。例如，當(dāng)一個智能體個人意識到整個團(tuán)隊(duì)的當(dāng)前規(guī)劃不可行時，它不能自己推理出它的協(xié)調(diào)責(zé)任。比如，為整個團(tuán)隊(duì)的最高利益考慮，它應(yīng)該通知隊(duì)友。反而，智能體們必須依賴與領(lǐng)域相關(guān)的協(xié)調(diào)規(guī)劃，基于每個實(shí)例來進(jìn)行預(yù)防。 團(tuán)隊(duì)合作挑戰(zhàn)中基本的體系結(jié)構(gòu)問題就將是建立這樣一種體

21、系結(jié)構(gòu)，它可以支持團(tuán)隊(duì)行為的規(guī)劃以及更重要的團(tuán)隊(duì)規(guī)劃的執(zhí)行。這種規(guī)劃和規(guī)劃執(zhí)行可以通過一個兩層的體系結(jié)構(gòu)來完成，但是整個系統(tǒng)必須能夠?qū)崟r運(yùn)作。在RoboCup SoccerServer中，傳感數(shù)據(jù)每隔300-500毫秒到達(dá)，每100毫秒可以發(fā)送一條動作命令。環(huán)境以毫秒量級改變，所以規(guī)劃、重規(guī)劃和規(guī)劃執(zhí)行必須是實(shí)時完成的。3. RoboCup對手建模挑戰(zhàn) 智能體建模-為其它智能體的目標(biāo)、規(guī)劃、知識、能力或情感建模和推理-是多智能體交互的關(guān)鍵問題。RoboCup對手建模挑戰(zhàn)希望進(jìn)行這樣的研究，即為動態(tài)多智能體領(lǐng)域內(nèi)的一個敵對的團(tuán)隊(duì)建模。RoboCup中的建模問題可以分為三個部分：(1) 在線追蹤：

22、通過觀察對手動作對單個對手的目標(biāo)和意圖進(jìn)行實(shí)時、動態(tài)的追蹤。隊(duì)員可以使用這種追蹤來預(yù)測對手的行為并作出適當(dāng)?shù)姆磻?yīng)。這種在線追蹤還可以用于防止受騙。這兒的挑戰(zhàn)是(i)盡管存在不明確性，仍要作出實(shí)時追蹤；(ii)處理世界模型的動態(tài)性；(iii)追蹤整個團(tuán)隊(duì)而不是單個隊(duì)員-這需要對團(tuán)隊(duì)合作概念的理解。在線追蹤可以為在線規(guī)劃器或在線學(xué)習(xí)算法提供輸入數(shù)據(jù)。(2) 在線策略識別：球隊(duì)的教練智能體可能從邊線觀察一場比賽，理解對方球隊(duì)采用的高層策略。與在線追蹤相比，教練可以進(jìn)行更高層次的抽象分析，而不會有實(shí)時處理的壓力，他的分析可以更詳細(xì)。然后，教練智能體可以為他的隊(duì)員提供數(shù)據(jù)來改變隊(duì)形或使用某種策略。(3)

23、 離線審閱：專家智能體可以在比賽后觀察球隊(duì)的踢法，來識別對方球隊(duì)的優(yōu)點(diǎn)和弱點(diǎn)，還可以提供專家評論。這些專家可以在人類足球比賽的數(shù)據(jù)庫中訓(xùn)練。 RoboCup物理智能體挑戰(zhàn) 人工智能的最終目標(biāo)，可能也是機(jī)器人學(xué)的最終目標(biāo)，就是創(chuàng)建一種智能系統(tǒng)，能夠在與動態(tài)變化的物理世界交互過程中突現(xiàn)出復(fù)雜行為，完成給定任務(wù)。傳統(tǒng)的人工智能研究主要是在尋求知識獲取和表示中用到的符號處理，以及用符號推理的方法，而很少考慮在現(xiàn)實(shí)的動態(tài)世界中的應(yīng)用。而在機(jī)器人學(xué)方面，更多的重點(diǎn)被放在設(shè)計(jì)、建造硬件系統(tǒng)及控制方法上。然而，最近包括自治智能體的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則、多智能體合作、策略獲取、實(shí)時推理和規(guī)劃、智能機(jī)器人、傳感器數(shù)據(jù)融合及行

24、為學(xué)習(xí)的話題在兩個領(lǐng)域都出現(xiàn)了，這些話題揭示了傳統(tǒng)方法很難處理的新的方向。為了處理這些問題，使智能體能在動態(tài)環(huán)境中突現(xiàn)出復(fù)雜行為來完成目標(biāo)，物理實(shí)體將是一個很重要的角色，而這一直是傳統(tǒng)人工智能沒有給予足夠關(guān)注的方面。RoboCup物理智能體挑戰(zhàn)提供了一個很好的測試環(huán)境，可以觀察在RoboCup的框架下實(shí)現(xiàn)智能行為時物理實(shí)體所扮演的重要角色。 “具有物理實(shí)體”的準(zhǔn)確意思?xì)w納如下(1) 傳感和行動能力不能分割，必須緊密耦合。(2) 為了完成給定任務(wù)，傳感器和效應(yīng)器空間必須在資源限制條件(存儲體、處理能力、控制器等)下進(jìn)行抽象。(3) 抽象要依賴與智能體的內(nèi)部基礎(chǔ)和經(jīng)驗(yàn)(與環(huán)境的交互)。(4) 抽象

25、的結(jié)果是基于智能體對環(huán)境的主觀表示，并由行為的后果來評價這種表示。(5) 在現(xiàn)實(shí)世界中，智能體之間和智能體與環(huán)境之間的交互都是異步的，并行的，也是任意復(fù)雜的。為模擬而采用一種自上而下的抽象層次如全局時鐘是不公正的。觀察到的其它智能體的信息，智能體之間交互的模式，甚至象滑動這樣的物理現(xiàn)象，以及其它一些看起來不太重要的參數(shù)都可能發(fā)生并影響整個多智能體系統(tǒng)的行為。(6) 物理交互的自然復(fù)雜性會自動生成學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)的可信的樣例分布，而不是預(yù)先給定模擬的高斯分布，高斯分布并不一定總是能準(zhǔn)確概括系統(tǒng)的特征。 RoboCup的研究要點(diǎn)包括適應(yīng)性行為，靈活、多模態(tài)的多智能體合作行為，在復(fù)雜、動態(tài)和不確定的現(xiàn)實(shí)世界

26、中最優(yōu)通訊策略。特別的，物理智能體方面主要關(guān)注與硬件軟件和通訊方式的集成。RoboCup物理智能體挑戰(zhàn)歸納如下：(1) 感知能力：球員必須實(shí)時觀察他所不能完全預(yù)測或控制的物體的行為，以便于作出動作進(jìn)行處理。這些物體包括球、對手及隊(duì)友，甚至將來的裁判。大范圍的感知能力，區(qū)分其它智能體的能力，在被擋住時對他們位置和運(yùn)動的估計(jì)能力等都是必須具備的。這種感知能力是擴(kuò)展機(jī)器人應(yīng)用的基本技術(shù)。(2) 行動能力：球員必須具備快速的加速、減速、轉(zhuǎn)向等運(yùn)動能力，能進(jìn)行穩(wěn)定的移動，在踢球和阻截時有良好的技術(shù)和力量。其中的一些要求是互相矛盾的，如球員踢球的力量越大，技術(shù)就越差。如果我們采用龐大的機(jī)械裝置來滿足這兩點(diǎn)

27、，又會引起質(zhì)量和所需能量的增加，往往又會影響其它運(yùn)動能力。還有，無線的要求和重量的限制嚴(yán)重的影響了機(jī)械裝置的設(shè)計(jì)。因此，不僅僅要考慮擁有良好技術(shù)的運(yùn)動能力，而且要考慮整個系統(tǒng)需求的總體平衡。(3) 形勢和行為：任務(wù)領(lǐng)域本身是簡單的，但是由于球、球門和球員之間的相對位置和相對運(yùn)動及比賽進(jìn)程的動態(tài)變化，會出現(xiàn)近乎無窮多的狀態(tài)，最佳行為也會隨著形勢的改變而改變。因?yàn)槲覀兊哪繕?biāo)不是一支啞巴球隊(duì)，我們還需要比簡單反應(yīng)式行為更復(fù)雜的能力，如對形勢的理解，戰(zhàn)術(shù)的選擇和修改，隊(duì)友之間最少的通訊，從訓(xùn)練中培養(yǎng)的團(tuán)隊(duì)合作行為。這些物體與一些認(rèn)知問題有緊密聯(lián)系，如對時空世界的記憶的組織，將馬達(dá)動作集合分類為物理實(shí)體

28、的技術(shù)等。(4) 實(shí)時處理：由于球和其它隊(duì)員的運(yùn)動造成的形勢劇變，沒有時間來仔細(xì)分析當(dāng)前形勢并對規(guī)劃進(jìn)行深思熟慮。因此，如果旁邊沒有對方球員，為了等待更好的將會，球員應(yīng)該立刻選擇帶球，或者跑到一個特定的地點(diǎn)以便于和隊(duì)友配合。RoboCup物理智能體挑戰(zhàn)97包括三個挑戰(zhàn)：(1) 在沒有障礙物、有靜止障礙物、有移動障礙物的情況下分別將球移到指定地點(diǎn)(射門、傳球或帶球)；(2) 從對手或隊(duì)友處得到球(接球、撲球或截球)；(3) 在兩個隊(duì)員之間傳球。 前兩個只考慮單個智能體的技術(shù)而第三個與簡單的合作行為有關(guān)。 RoboCup基礎(chǔ)組織挑戰(zhàn)提出基礎(chǔ)組織挑戰(zhàn)是為了方便研究而建立一個關(guān)于RoboCup、人工智

29、能和機(jī)器人學(xué)的總的基礎(chǔ)組織。這些挑戰(zhàn)包括教育計(jì)劃、通用機(jī)器人平臺和部件標(biāo)準(zhǔn)、自動評論員系統(tǒng)和進(jìn)行RoboCup比賽的智能體育場系統(tǒng)。在教育方面，將在一些大學(xué)進(jìn)行以RoboCup為基礎(chǔ)的人工智能或機(jī)器人學(xué)教育，并準(zhǔn)備開展RoboCup Jr.以促進(jìn)RoboCup在學(xué)生、家庭、娛樂方面的發(fā)展。在與RoboCup相關(guān)的自然語言處理方面，RoboCup希望自然語言研究人員能作出他們的貢獻(xiàn)，如RoboCup比賽的自動評論及描述生成系統(tǒng)。作為一個RoboCup與自然語言研究結(jié)合的例子，DFKI的VITRA項(xiàng)目展示了自然語言研究在RoboCup中的應(yīng)用，它可以從足球比賽的畫面生成自然語言描述。對于模擬比賽，

30、正在開發(fā)高檔的3D可視化系統(tǒng)。另外，RoboCup對基于VRML或Java applet的3D可視化也很感興趣。RoboCup技術(shù)的應(yīng)用由于RoboCup中涉及到的許多研究領(lǐng)域都是目前研究與應(yīng)用中遇到的關(guān)鍵問題，因此可以很容易的將RoboCup的一些研究成果轉(zhuǎn)化到實(shí)際的應(yīng)用中。例如，最典型的應(yīng)用有以下這些： 搜索與救援搜索與救援領(lǐng)域有以下一些特點(diǎn)： 如在執(zhí)行搜索與救援任務(wù)時，一般是分成幾個小分隊(duì)，而每個小分隊(duì)往往只能得到部分信息，而且有時還是錯誤的信息；環(huán)境是動態(tài)改變的，往往很難做出準(zhǔn)確的判斷；有時任務(wù)是在敵對環(huán)境中執(zhí)行，隨時都有可能會有敵人；幾個小分隊(duì)之間需要有很好的協(xié)作；在不同的情況下，有

31、時需要改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先級，隨時調(diào)整策略；需要滿足一些約束條件，如將被救者拉出來，同時又不能傷害他們。這些特點(diǎn)與RoboCup有一定的相似，因此，在RoboCup中的研究成果就可以用于這個領(lǐng)域。事實(shí)上，有一個專門的RoboCup-Rescue專門負(fù)責(zé)這方面的問題。 太空探險(xiǎn)在太空探險(xiǎn)時，一般都需要有自治的系統(tǒng)，能夠根據(jù)環(huán)境的變化做出自己的判斷，而不需要研究人員直接控制。在探險(xiǎn)過程中，可能會有一些運(yùn)動的阻礙物，必須要能夠主動的進(jìn)行躲避。另外，在遇到某些特定情形時，也會要求改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先級，調(diào)整策略以獲得最佳效果。 辦公室機(jī)器人系統(tǒng)用于在辦公室中完成一些日常事務(wù)的機(jī)器人或機(jī)器人小組，這些日常事務(wù)一般包

32、括收集廢棄物，清理辦公室，傳遞某些文件或小件物品等。由于辦公室的環(huán)境具有一定的復(fù)雜性，而且由于經(jīng)常有人員走動，或者是辦公室重新布置了，使這個環(huán)境也具有動態(tài)性。另外，由于每個機(jī)器人都只能有辦公室的部分信息，為了更好的完成任務(wù)，他們必須進(jìn)行有效的協(xié)作。從這些可以看出，這又是一個類似RoboCup的領(lǐng)域，當(dāng)然可以采用一些RoboCup中的技術(shù)。事實(shí)上，在前幾年有許多研究人員從事辦公室機(jī)器人系統(tǒng)的研究，而最近改為進(jìn)行RoboCup方面的研究就是因?yàn)檫@一點(diǎn)。 其它多智能體系統(tǒng)這是一個比較大的類別，RoboCup中的一個球隊(duì)可以認(rèn)為就是一個多智能體系統(tǒng)，而且是一個比較典型的多智能體系統(tǒng)。它具備了多智能體系

33、統(tǒng)的許多特點(diǎn)，因此在RoboCup中的研究成果可以應(yīng)用到許多多智能體系統(tǒng)中。其實(shí)，上面的三個例子就是三個不同方面的多智能體系統(tǒng)，從中可以看出RoboCup技術(shù)的普遍性，除了這些例子外，還有許多可以應(yīng)用RoboCup技術(shù)的領(lǐng)域，如空戰(zhàn)模擬、信息代理、虛擬現(xiàn)實(shí) 、虛擬企業(yè)等等。比 賽 機(jī) 構(gòu) 中國自動化學(xué)會機(jī)器人競賽工作委員會成立 2001年6月26日，中國自動化學(xué)會機(jī)器人競賽工作委員會成立大會在清華大學(xué)隆重召開，該委員會將負(fù)責(zé)統(tǒng)一協(xié)調(diào)、組織全國的機(jī)器人競賽活動，863計(jì)劃還提供了專項(xiàng)基金予以資助，標(biāo)志著我國機(jī)器人競賽事業(yè)進(jìn)入一個嶄新階段。我國計(jì)算機(jī)、自動化和機(jī)器人領(lǐng)域的多為著名專家參加了大會并發(fā)

34、表了熱情熱情漾溢的講話，包括戴汝為院士、張鈸院士、張啟先院士、863計(jì)劃智能機(jī)器人主題專家組組長賈培發(fā)教授、自然科學(xué)基金委信息科學(xué)自動化學(xué)部徐孝函主任、863計(jì)劃智能機(jī)器人主題專家王越超研究員等。 該委員會為中國科學(xué)技術(shù)協(xié)會和中國自動化學(xué)會的組成部分，其宗旨是通過機(jī)器人比賽（主要包括RoboCup和FIRA兩類機(jī)器人足球比賽）讓更多的觀眾尤其是青少年朋友了解機(jī)器人、喜愛機(jī)器人，普及現(xiàn)代科學(xué)知識，為我國的機(jī)器人事業(yè)培養(yǎng)更多的優(yōu)秀人才，推動自動化與機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展與創(chuàng)新，為我國的快速持續(xù)發(fā)展貢獻(xiàn)力量。 清華大學(xué)的孫增圻教授擔(dān)任委員會主任，副主任委員和委員共39人，分別來自我國的近20多所大學(xué)和研究

35、機(jī)構(gòu)以及中央電視臺和高科技企業(yè)等。 目前，國際上有組織的機(jī)器人足球比賽分為兩大系列-FIRA和RoboCup。 FIRA是國際機(jī)器人足球聯(lián)合會的縮寫。FIRA的起源與發(fā)展和韓國科學(xué)(技術(shù))院(KAIST)密不可分的。FIRA每年舉辦一次機(jī)器人足球世界杯賽(FIRA Robot-Soccer World Cup)，簡稱FIRA RWC。中國曾在第四屆杯賽上獲得第五名，近年來這方面水平有很大提高。一九九六年首屆比賽時成立了國際機(jī)器人足球聯(lián)盟（FIRA），具體組織比賽，并決定世界杯機(jī)器人足球賽每年在不同的國家舉行一次。韓國、日本、法國、巴西、澳大利亞先后舉辦了前五屆賽事。 FIRA的比賽項(xiàng)目主要有：

36、 機(jī)器人 場地 項(xiàng)目 名 稱 尺寸（cm） 隊(duì)員數(shù) 尺寸（cm） 球 NAROSOT 超微機(jī)器人足球賽 445 5 13090 乒乓球 S-MIROSOT 單微機(jī)器人足球賽 7.57.57.5 1 13090 高爾夫球 MIROSOT 微型機(jī)器人足球賽 7.57.57.5 3 150130 高爾夫球 ROBOSOT 小型機(jī)器人足球賽 151530 3 220150 曲棍球 S-KheperaSot 自主式機(jī)器人足球賽 1 10568 網(wǎng)球 HUROSOT 擬人式機(jī)器人足球賽 1540(具有2條腿) (正在策劃中) Benchmark 機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)動作比賽（踢球，射門，傳射，三角傳球等） 高爾夫球

37、 RoboCup的原意為機(jī)器人世界杯（Robot World Cup）。1997年正式成立，總部設(shè)在日本東京，正式注冊瑞士伯爾尼。RoboCup自1997年起每年舉辦一次機(jī)器人足球世界杯賽(The Robot World Cup)。在1999年的世界杯賽上，SONY公司推出了四條腿的機(jī)器狗足球賽，表現(xiàn)出日本在這一領(lǐng)域居于領(lǐng)先地位。并將機(jī)器狗作為娛樂型機(jī)器人推向市場，風(fēng)靡一時。今年是第五屆，將于8月2號至10號在美國西雅圖舉行， RoboCup的比賽項(xiàng)目主要有： Simulation League(電腦仿真比賽) Small-Size League(F-180)(小型足球機(jī)器人賽) Middle

38、-Size League(F2000)(中型自主足球機(jī)器人賽) SONY Legged Robot League (SONY有腿機(jī)器人足球賽) FIRA與RoboCup的最大區(qū)別在于FIRA是集中控制，而RoboCup是分布式控制。 將于2002年6月在上海召開的中國機(jī)器人競賽，作為中國自動化學(xué)會機(jī)器人競賽工作委員會成立后主辦的首次最大規(guī)模的全國機(jī)器人競賽活動，將囊括FIRA、RoboCup和機(jī)器人滅火三大項(xiàng)目，匯聚國內(nèi)機(jī)器人競賽方面的各方隊(duì)伍，切磋技藝，探討學(xué)術(shù)，必將對國內(nèi)的機(jī)器人競賽事業(yè)產(chǎn)生廣泛的影響和深遠(yuǎn)的意義。 機(jī)器人競賽是科普活動的一個良好載體，同時也是基礎(chǔ)研究的一個大舞臺。為了推動

39、機(jī)器人及智能控制技術(shù)的發(fā)展，國際上推出了不同類型的機(jī)器人比賽，如機(jī)器人足球、機(jī)器人滅火、機(jī)器人相撲、機(jī)器人投籃球等，其中尤以機(jī)器人足球比賽最為引人注目。 為了團(tuán)結(jié)、組織國內(nèi)廣大機(jī)器人愛好者舉行機(jī)器人研究、制作和比賽，讓更多人了解機(jī)器人、喜愛機(jī)器人，為我國的機(jī)器人事業(yè)培養(yǎng)更多優(yōu)秀人才，并促進(jìn)智能機(jī)器人相關(guān)技術(shù)的研究和發(fā)展，中國自動化學(xué)會機(jī)器人競賽工作委員會等機(jī)構(gòu)決定于2002年6 月在上海第四屆全球智能控制與自動化大會期間舉辦2002年全國機(jī)器人競賽及研討會。 RoboCup組織RoboCup聯(lián)盟是一個在瑞士注冊的國際組織，分為科學(xué)委員會和國家委員會兩大部分。科學(xué)委員會包括模擬器開發(fā)小組和Rob

40、oCup挑戰(zhàn)委員會，而國家委員會目前已經(jīng)包括了35個國家。 RoboCup 比賽歷史 在人工智能與機(jī)器人學(xué)的歷史上，1997年將作為一個轉(zhuǎn)折點(diǎn)被記住。在1997年5月，IBM的深藍(lán)擊敗了國際象棋世界冠軍，人工智能界四十年的挑戰(zhàn)終于取得了成功。在1997年7月4日，NASA的“探路者”在火星登陸，在火星的表面釋放了第一個自治機(jī)器人系統(tǒng)Sojourner。與此同時，RoboCup也朝開發(fā)能夠戰(zhàn)勝人類世界杯冠軍隊(duì)的機(jī)器人足球隊(duì)走出了第一步。 加拿大不列顛哥倫比亞大學(xué)的Alan Mackworth教授在1992年發(fā)表了題為“On Seeing Robots”的文章，其中首次提出了機(jī)器人足球的思想。他的

41、研究小組還發(fā)表了一系列Dynamo機(jī)器人足球項(xiàng)目的論文。 1992年10月，一些日本研究人員在東京組織了一個關(guān)于人工智能重大挑戰(zhàn)的研討會，討論可能的重大挑戰(zhàn)性問題。這個研討會對采用足球比賽來促進(jìn)科技發(fā)展進(jìn)行了認(rèn)真的討論。他們進(jìn)行了一系列的調(diào)查，包括技術(shù)上的可行性，社會影響力評估以及財(cái)政上的可行性。另外，他們還草擬了規(guī)則和足球機(jī)器人和模擬系統(tǒng)的開發(fā)原型。通過這些研究，他們認(rèn)為這個方案是可行的，也是大家都希望能開展的。1993年6月，包括淺田埝(Minoru Asada)、Yasuo Kuniyoshi和北野宏明(Hiroaki Kitano)在內(nèi)的一些研究者決定創(chuàng)辦一項(xiàng)機(jī)器人比賽，暫時命名為Ro

42、boCup J聯(lián)賽(J聯(lián)賽是剛創(chuàng)辦的日本足球職業(yè)聯(lián)賽的名字)。然而在一個月之內(nèi)，他們就接到了絕大部分是日本以外的研究者的反應(yīng)，要求比賽擴(kuò)展成一個國際性的項(xiàng)目。于是，他們就將這個項(xiàng)目改名為機(jī)器人世界杯，簡稱為RoboCup。 在這次討論的同時，一些研究人員已經(jīng)將足球比賽作為他們的研究領(lǐng)域。例如，電子技術(shù)實(shí)驗(yàn)室 (ETL，日本政府的一個研究中心)的 松原仁(Itsuki Noda)正在用足球進(jìn)行多智能體(multi-agent)的研究，并已經(jīng)開始開發(fā)一個專用的足球比賽模擬器。這個模擬器后來成了RoboCup的正式足球服務(wù)器。大坂大學(xué)的淺田埝(Minoru Asada)的實(shí)驗(yàn)室、卡內(nèi)基-梅隆大學(xué)的M

43、anuela Veloso教授和她的學(xué)生Peter Stone也已經(jīng)開始研究足球機(jī)器人。沒有這些先行者的參與，RoboCup就不可能產(chǎn)生。 1993年9月，RoboCup第一次發(fā)表公告，并草擬了明確的規(guī)則。于是，在很多會議和研討會上進(jìn)行了關(guān)于組織和技術(shù)問題的討論，包括AAAI-94(美國人工智能聯(lián)合會會議)，JSAI(日本人工智能學(xué)會)座談會以及其他機(jī)器人界的會議。同時，松原仁(Noda)在ETL的小組宣布了Soccer Server v0(LISP版本)，為進(jìn)行多智能體系統(tǒng)研究而開發(fā)的第一個足球領(lǐng)域的開放系統(tǒng)模擬器，后來又通過Web發(fā)布了1.0版本的Soccer Server(C+版本)。這

44、個模擬器的第一次公開演示是在IJCAI-95。 1995年8月，在加拿大蒙特利爾召開的國際人工智能會議(IJCAI-95)上發(fā)表了公告，將在名古屋與IJCAI-97聯(lián)合舉辦首屆機(jī)器人世界杯足球賽及會議。同時，為了發(fā)現(xiàn)與組織大型RoboCup比賽有關(guān)的潛在問題，決定先舉辦Pre-RoboCup-96。作出這個決定是為了留出兩年的準(zhǔn)備和開發(fā)時間，這樣研究小組就可以開始開發(fā)機(jī)器人和模擬的球隊(duì)，同時也能有時間籌集研究經(jīng)費(fèi)。 1996年11月4日到8日，在大坂的國際智能機(jī)器人與系統(tǒng)會議(IROS-96)上舉行了Pre-RoboCup-96。有8支球隊(duì)參加了模擬組聯(lián)賽，并展示了參加中型聯(lián)賽的真正的機(jī)器人。

45、雖然規(guī)模不大，但這是第一次將足球賽用于促進(jìn)研究與教育的比賽。 1997年8月25日，與第15屆國際人工智能會議(IJCAI-97)聯(lián)合舉辦的RoboCup97在日本名古屋拉開帷幕，這是第一次正式的RoboCup比賽和會議，獲得了巨大的成功。來自美國、歐洲、澳大利亞、日本等40多支球隊(duì)(機(jī)器人組和模擬組)參加，5000多名觀眾觀看了比賽。1998年7月4日至8日，正當(dāng)世界杯比賽漸入佳境之時RoboCup-98在巴黎舉行，來自世界各地的80多支球隊(duì)參加了比賽，這也成為歷史上最大的移動機(jī)器人活動。另外，1998年還舉辦了一系列的其它活動，如新加坡的RoboCup-98環(huán)太平洋系列，加拿大維多利亞的R

46、oboCup-98 IROS系列，德國的VISION(歐洲最大的計(jì)算機(jī)視覺國際會議)RoboCup-98，RoboCup-98日本公開賽，Autonomous Agent 98上的RoboCup模擬組演示，AAAI-98移動機(jī)器人比賽和展示。 RoboCup-99將于1999年7月30日至8月6日在瑞典斯德哥爾摩和第16屆國際人工智能會議(IJCAI-99)聯(lián)合舉辦，以后還將舉辦RoboCup-2000(澳大利亞墨爾本) 、RoboCup-2001(暫定美國西雅圖)、RoboCup-2002(日本)等比賽。 機(jī)器人足球正以一種高技術(shù)對抗的形式贏得學(xué)術(shù)界的認(rèn)同。一些學(xué)術(shù)刊物如Artificial

47、 Intelligence Journal、AI Magazine、Applied Artificial Intelligence、Advanced Robotics Journal、The Journal on Robotics and Autonomous System、The International Journal of Intelligent Automation and Soft Computing等都出版了機(jī)器人足球?qū)］?。一些有影響的國際學(xué)術(shù)會議如IJCAI、IROS、Agent、ICMAS、AAAI研討會、JSAI研討會等也都安排了這方面的專題討論。一年一度的RoboCup也

48、同時召開學(xué)術(shù)會議，推動相關(guān)學(xué)科的進(jìn)展?？梢灶A(yù)料，有朝一日機(jī)器人足球會因?yàn)樗膴蕵沸?、觀賞性，以及高技術(shù)挑戰(zhàn)性，不僅有助于科研與教學(xué)的進(jìn)展，也會形成相當(dāng)數(shù)量的需求與產(chǎn) 業(yè)，從而長盛不衰，不斷開創(chuàng)新的局面。 第一屆RoboCup比賽分為三組：小型機(jī)器人比賽、中型機(jī)器人比賽和計(jì)算機(jī)仿真比賽，共有超過40支球隊(duì)參加了這三種比賽。其中參加仿真比賽的球隊(duì)有32支（歐洲8支、北美8支、澳洲2支、日本14支）。四個隊(duì)參加了小型機(jī)器人賽，他們是：CMU(USA) 、 Paris-VI(France)、University of Girona(Spain)和Nara Advanced Institute of S

49、cience and Technology(Japan)。參加中型機(jī)器人比賽的5個隊(duì)為：ISI/USC(USA)、Osaka University(Japan) 、Ullanta Performance Robotics(USA) 、RMIT(Australia) 和Uttori United-A joint team of Riken, Tokyo Univ. (Japanand) Utsunomiya Univ. (Japan)。仿真組比賽的冠軍為來自德國Humbolt 大學(xué)的AT-Humbolt隊(duì)，它擊敗了東京理工學(xué)院的AndHill 隊(duì)。第三和第四名分別為ISI/USC和CMU。獲得小型組冠軍的是CMU，它以3:0的比分擊敗了Nara Advanced Institute of Science and Technology, Japan。中型組的冠軍由ISI/USC和Trackies of Osaka University同時獲得，因?yàn)樗鼈儍纱螒?zhàn)平0：0和2：2。同