雙離合器自動(dòng)變速器控制系統(tǒng)軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)

1、第39卷第7期2011年7月同濟(jì)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)JOURNALOFTONGJIUNIVERSITY(NATURALSCIENCE)Vol.39No.7 Jul.2011文章編號(hào):0253-374X(2011)07-1040-05DOI:10.3969/j.issn.0253-374x.2011.07.018雙離合器自動(dòng)變速器控制系統(tǒng)軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)司建玉1,吳光強(qiáng)1,2(1.同濟(jì)大學(xué)汽車學(xué)院,上海201804;2.東京大學(xué)生產(chǎn)技術(shù)研究所,東京153-8505)摘要:從軟件開(kāi)發(fā)方式與架構(gòu)設(shè)計(jì)的角度對(duì)雙離合器自動(dòng)變速器(dualclutchtransmission,DCT)控制系統(tǒng)進(jìn)行了深入剖析

2、,并以嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)LC/OS-Ò內(nèi)核為基礎(chǔ),構(gòu)建了DCT控制系統(tǒng)軟件架構(gòu).通過(guò)引入有限狀態(tài)機(jī)(finitestatemachine,FSM)實(shí)現(xiàn)了DCT的復(fù)雜換擋過(guò)程控制,以此為基礎(chǔ)開(kāi)發(fā)了DCT多任務(wù)控制系統(tǒng).基于DCT硬件在環(huán)仿真試驗(yàn)臺(tái)對(duì)所設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的控制系統(tǒng)軟件進(jìn)行了功能及性能驗(yàn)證.驗(yàn)證結(jié)果表明,設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的DCT控制系統(tǒng)軟件既滿足了系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性的要求,又提高了系統(tǒng)的可靠性和擴(kuò)展性.關(guān)鍵詞:雙離合器自動(dòng)變速器;嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng);LC/OS-Ò有限狀態(tài)機(jī);軟件架構(gòu)中圖分類號(hào):U463.212 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:AKeywords:dualclutchautomatictra

3、nsmission;embeddedrea-ltimeoperatingsystem;machine;softwarearchitectureLC/OS-Òfinitestate 雙離合器自動(dòng)變速器(DCT)是一種新型自動(dòng)變速器,它將變速器擋位按奇、偶數(shù)分別布置在與兩個(gè)離合器所聯(lián)接的輸入軸上,通過(guò)離合器的交替切換完成換擋過(guò)程,實(shí)現(xiàn)了動(dòng)力換擋1-2.DCT由機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成.機(jī)械系統(tǒng)中同步器、齒輪副等零部件的設(shè)計(jì)過(guò)程與手動(dòng)變速器類似,技術(shù)難度不大3.而控制系統(tǒng)需要根據(jù)車輛的行駛狀態(tài)實(shí)時(shí)進(jìn)行判斷以完成擋位切換和換擋過(guò)程的自動(dòng)控制,實(shí)現(xiàn)駕駛員的駕駛意圖.這就對(duì)控制系統(tǒng)提出了較高的設(shè)計(jì)

4、要求,不但要滿足嚴(yán)格的實(shí)時(shí)性,而且還必須具有很高的可靠性.傳統(tǒng)的面向硬件前后臺(tái)式的控制系統(tǒng)難以滿足這樣的要求4.本文從軟件開(kāi)發(fā)方式與架構(gòu)設(shè)計(jì)的角度對(duì)DCT控制系統(tǒng)進(jìn)行了深入剖析,并基于嵌入式操作系統(tǒng)LC/OS-Ò提供的多任務(wù)管理與調(diào)度功能,通過(guò)引入有限狀態(tài)機(jī)(FSM)實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜的換擋過(guò)程控制.在此基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了DCT控制系統(tǒng)的軟件架構(gòu),并開(kāi)發(fā)了多任務(wù)的控制系統(tǒng)軟件.驗(yàn)證結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的控制系統(tǒng)軟件不但保證了系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性和可靠性的要求,還大大提高了DCT控制系統(tǒng)的重用性和擴(kuò)展性,同時(shí)也降低了控制系統(tǒng)軟件實(shí)現(xiàn)的難度,縮短了開(kāi)發(fā)周期.SoftwareArchitectureDesig

5、nofDualClutchTransmissionControlSystemSIJianyu,WUGuangqiang11,2(1.CollegeofAutomotiveStudies,TongjiUniversity,Shanghai201804,China;2.InstituteofIndustrialScience,theUniversityofTokyo,Tokyo153-8505,Japan)Abstract:Fromtheviewofsoftwaredevelopmentmodeandarchitecture,thecontrolsystemofdualclutchtransmis

6、sion(DCT)isanalyzed.BasedonthekerneloftheembeddedrealtimeoperatingsystemLC/OS-Ò,thesoftwarearchitectureofDCTcontrolsystemisestablished.ThecomplicatedcontrolofDCTshiftingprocessisimplementedbyusingfinitestatemachine(FSM),andDCTcontrolsystemisdevelopedaccordingtothesoftwarearchitectureofcontrolsy

7、stem.IntheplatformofDCThardware-in-the-loopsimulation,thefunctionandperformanceofcontrolsystemsoftwarearetested.Theresultsshowthatthesoftwarecannotonlyensuretherea-ltimerequirementsofDCTcontrolsystem,butalsoenhanceitsstabilityandscalability.1 FSM概述FSM是表達(dá)系統(tǒng)狀態(tài)及其轉(zhuǎn)換過(guò)程的有力工收稿日期:基金項(xiàng)目:第一作者:通訊作者:2010-04-07上海

8、市科委項(xiàng)目(08DZ1150401)司建玉(1978),男,博士生,主要研究方向?yàn)槠囎詣?dòng)變速理論與控制技術(shù).E-mail:sijianyu吳光強(qiáng)(1965),男,教授,博士生導(dǎo)師,工學(xué)博士,主要研究方向?yàn)槠囎詣?dòng)變速理論與控制技術(shù)、混合動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)控制技術(shù)與仿真.E-mail:wuguangqiang第7期司建玉,等:雙離合器自動(dòng)變速器控制系統(tǒng)軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)1041具,由狀態(tài)、事件、轉(zhuǎn)換和活動(dòng)組成.每個(gè)狀態(tài)由1個(gè)進(jìn)入動(dòng)作和1個(gè)退出動(dòng)作組成.每個(gè)轉(zhuǎn)換包括1個(gè)源狀態(tài)和1個(gè)目標(biāo)狀態(tài),并且與1個(gè)事件相關(guān)聯(lián).當(dāng)在源狀態(tài)時(shí),事件發(fā)生且觸發(fā)轉(zhuǎn)換的條件為真,則順序執(zhí)行下列動(dòng)作:¹源狀態(tài)退出動(dòng)作;&#

9、186;轉(zhuǎn)換動(dòng)作;»目標(biāo)狀態(tài)的進(jìn)入動(dòng)作5.在FSM表示的事件驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中,當(dāng)某一特定條件被觸發(fā)時(shí),系統(tǒng)從一個(gè)狀態(tài)進(jìn)入另一個(gè)狀態(tài),所以可用以解決復(fù)雜的邏輯問(wèn)題.圖1為FSM的狀態(tài)轉(zhuǎn)換示意圖.圖2所示FSM的狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖,實(shí)現(xiàn)DCT換擋過(guò)程控制.圖2 DCT換擋過(guò)程狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖Fig.2 StatetransitiondiagramofDCTShifting圖1 FSM狀態(tài)轉(zhuǎn)換示意圖Fig.1 FSMstatetransitionschematicdiagram2.2 DCT控制系統(tǒng)軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)傳統(tǒng)的嵌入式控制系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)基本上都是采用面向硬件的前后臺(tái)開(kāi)發(fā)方式,這樣實(shí)現(xiàn)的控制系統(tǒng)各模塊間耦合性

10、高,內(nèi)聚性低,程序的重用性較差,不但程序的穩(wěn)定性很難保證,而且不利于進(jìn)行程序修改與功能擴(kuò)展,即使是簡(jiǎn)單的缺陷修正往往也會(huì)關(guān)聯(lián)到其他模塊,同時(shí)維護(hù)起來(lái)也較困難.為此,需要把控制系統(tǒng)硬件與軟件隔離,讓軟件實(shí)現(xiàn)獨(dú)立于硬件控制.面向硬件前后臺(tái)式的軟件開(kāi)發(fā)方式已難以滿足上述要求,而基于操作系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)方式卻能提供較好的解決方案,即通過(guò)引入操作系統(tǒng)并利用其提供的多任務(wù)管理與調(diào)度功能可以降低所開(kāi)發(fā)應(yīng)用程序的耦合性,提高其內(nèi)聚性,從而增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性、重用性和擴(kuò)展性.表1給出了面向硬件與基于操作系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)方式的對(duì)比分析結(jié)果.本文涉及的DCT控制系統(tǒng)軟件是基于LC/OS-Ò內(nèi)核設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的,其特點(diǎn)是:(

11、1)LC/OS-Ò是一個(gè)具有可剝奪實(shí)時(shí)內(nèi)核的操作系統(tǒng),而且源代碼公開(kāi)、結(jié)構(gòu)小巧.(2)其內(nèi)核提供任務(wù)調(diào)度與管理、時(shí)間管理、任務(wù)間同步與通信、內(nèi)存管理和中斷服務(wù)等功能.(3)執(zhí)行效率高、占用空間小、實(shí)時(shí)性能優(yōu)良和可擴(kuò)展性強(qiáng).(4)僅與CPU硬件相關(guān)部分用匯編語(yǔ)言編寫(xiě),其他代碼采用C語(yǔ)言編寫(xiě),具有很好的可移植性.基于LC/OS-Ò設(shè)計(jì)的DCT控制系統(tǒng)軟件架62 DCT控制系統(tǒng)軟件功能分析與設(shè)計(jì)2.1 基于FSM的DCT換擋過(guò)程分析DCT控制系統(tǒng)通過(guò)采集油門(mén)開(kāi)度、車速等輸入信號(hào),獲知車輛的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài),并根據(jù)制定的換擋規(guī)律判斷換擋時(shí)刻,向作動(dòng)器(電機(jī),電磁閥等)輸出控制信號(hào),從而

12、使離合器、同步器等執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)變速的綜合控制.根據(jù)DCT工作原理可知,雙離合器結(jié)構(gòu)使得其能實(shí)現(xiàn)動(dòng)力換擋,顯然換擋過(guò)程控制是整個(gè)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵和難點(diǎn).通常以車速和油門(mén)開(kāi)度為控制參數(shù),按照設(shè)計(jì)的換擋規(guī)律進(jìn)行升、降擋判斷,根據(jù)判斷結(jié)果控制執(zhí)行器動(dòng)作,完成換擋操作,這些都是串行控制.通過(guò)深入分析可知換擋過(guò)程可以劃分成有限個(gè)狀態(tài)(如穩(wěn)定狀態(tài)、升擋狀態(tài)和降擋狀態(tài)等),并且可通過(guò)控制狀態(tài)間的轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)換擋過(guò)程控制.從FSM的表述能力和使用范疇可知,使用FSM可以清楚地表達(dá)DCT的換擋過(guò)程,這樣既簡(jiǎn)單清晰地表達(dá)了控制系統(tǒng)的換擋過(guò)程,又降低了程序?qū)崿F(xiàn)的難度.以5擋DCT為例說(shuō)明換擋過(guò)程的狀態(tài)劃分和

13、轉(zhuǎn)換,如圖2所示.車輛啟動(dòng)時(shí),默認(rèn)設(shè)置為1擋(根據(jù)需要也可設(shè),1042同濟(jì)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)第39卷同時(shí),為了支撐DCT控制系統(tǒng)軟件的后續(xù)功能開(kāi)發(fā)與驗(yàn)證,基于LC/OS-Ò內(nèi)核,添加了文件系統(tǒng)和設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序,這樣不但擴(kuò)充了系統(tǒng)能夠提供的功能,而且還為更多的理論驗(yàn)證提供了軟件系統(tǒng)的底層支持.表1 面向硬件與基于操作系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)方式對(duì)比分析Tab.1 Comparativeanalysisofhardware-orientedmodeandoperatingsystem-basedmode軟件開(kāi)發(fā)方式優(yōu)點(diǎn)1.直接面向硬件,編寫(xiě)的程序代碼較為緊湊,效率較高2.易于從底層硬件的角度對(duì)程序

14、進(jìn)行優(yōu)化3.因?yàn)椴恍枰僮飨到y(tǒng)支持,所以與多任務(wù)方式相比,程序代碼量較少4.對(duì)硬件系統(tǒng)的配置要求較低1.直接面向應(yīng)用,開(kāi)發(fā)人員不必考慮底層硬件的實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié),易于實(shí)現(xiàn)較復(fù)雜的系統(tǒng)功能2.各模塊間的耦合性低,內(nèi)聚性高,程序修改容易,有利于功能擴(kuò)展3.程序的重用性和穩(wěn)定性較好4.系統(tǒng)可靠性高且維護(hù)容易缺點(diǎn)1.對(duì)開(kāi)發(fā)人員能力的要求較高2.各模塊間的耦合性高,內(nèi)聚性低,使得程序修改困難,不利于功能擴(kuò)展3.程序的重用性和穩(wěn)定性差4.系統(tǒng)可靠性低且維護(hù)困難1.與面向硬件的前后臺(tái)方式相比,程序的代碼量較大2.多任務(wù)調(diào)度會(huì)使系統(tǒng)性能略有降低3.控制系統(tǒng)整體性能受制于所選操作系統(tǒng)4.對(duì)硬件系統(tǒng)的配置要求較高適用范圍

15、面向硬件前后臺(tái)方式適用于功能簡(jiǎn)單且對(duì)擴(kuò)展性要求不高的系統(tǒng)基于操作系統(tǒng)開(kāi)發(fā)方式適用于功能較為復(fù)雜且對(duì)穩(wěn)定性、擴(kuò)展性和重用性要求較高的系統(tǒng)換擋判斷與控制功能;TCU_Clutch2根據(jù)換擋信號(hào)3 DCT控制系統(tǒng)任務(wù)劃分及時(shí)序設(shè)計(jì)根據(jù)DCT控制系統(tǒng)功能和性能要求,基于圖3所示DCT控制系統(tǒng)軟件架構(gòu),并綜合考慮嵌入式控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)時(shí)的時(shí)序問(wèn)題及性能要求,進(jìn)行了應(yīng)用程序多任務(wù)的劃分,同時(shí),設(shè)定了每個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級(jí),如表2所示.控制雙離合器的作動(dòng);TCU_PreMesh則實(shí)現(xiàn)對(duì)同步器預(yù)接合控制管理;TCU_OutControl則根據(jù)換擋判斷對(duì)相關(guān)執(zhí)行器進(jìn)行控制.它們相互協(xié)作通過(guò)對(duì)輸入信號(hào)的采集、計(jì)算、判斷

16、和分析,依據(jù)適當(dāng)?shù)目刂撇呗?向各執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出實(shí)時(shí)控制指令.表2 DCT控制系統(tǒng)任務(wù)劃分Tab.2 TaskpartitionofDCTcontrolsystem任務(wù)名Tasks_StartTCU_PostVehicle_SignalTCU_ShiftingTCU_Clutch2TCU_PreMeshTCU任務(wù)說(shuō)明 用戶多任務(wù)創(chuàng)建控制器自檢車輛信號(hào)采集換擋判斷與控制雙離合器控制同步器預(yù)接合控制換擋執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制優(yōu)先級(jí)3579111315在DCT控制系統(tǒng)任務(wù)劃分時(shí),分別采用保留最高的3個(gè)優(yōu)先級(jí)0,1,2和任務(wù)優(yōu)先級(jí)劃分時(shí)預(yù)留間隔(此處預(yù)留1個(gè)優(yōu)先級(jí)間隔)的措施,以改善系統(tǒng)擴(kuò)展性.對(duì)DCT控制系統(tǒng)進(jìn)行

17、多任務(wù)劃分后,為了使各個(gè)任務(wù)能協(xié)調(diào)一致地實(shí)現(xiàn)預(yù)期的功能,在表2多任務(wù)劃分的基礎(chǔ)上,結(jié)合DCT控制系統(tǒng)的功能要求,設(shè)計(jì)了多任務(wù)的動(dòng)作時(shí)序,詳見(jiàn)圖4.圖3 DCT控制系統(tǒng)軟件架構(gòu)圖Fig.3 SoftwarearchitecturediagramofDCTcontrolsystemTasks_Start是硬件及LC/OS-Ò內(nèi)核初始化后最先運(yùn)行的任務(wù),用于建立DCT控制系統(tǒng)其他用戶任務(wù);TCU_Post執(zhí)行控制系統(tǒng)上電后硬件及系統(tǒng)自檢;Vehicle_Signal負(fù)責(zé)信號(hào)采集,包括采集油門(mén)4 DCT控制系統(tǒng)功能驗(yàn)證第7期司建玉,等:雙離合器自動(dòng)變速器控制系統(tǒng)軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)1043測(cè)試手段,

18、并給出了應(yīng)有的正確現(xiàn)象.詳細(xì)的驗(yàn)證內(nèi)容及結(jié)果見(jiàn)表3.圖4 DCT控制系統(tǒng)時(shí)序圖Fig.4 SequencediagramofDCTcontrolsystemDCT控制系統(tǒng)軟件程序,并在圖5所示的DCT硬件在環(huán)仿真試驗(yàn)臺(tái)上,驗(yàn)證了相關(guān)功能的執(zhí)行流程和用時(shí)情況.首先,就多任務(wù)控制系統(tǒng)中的關(guān)鍵部分,如啟動(dòng)流程、軟硬件初始化、各任務(wù)時(shí)序執(zhí)行情況及由FSM實(shí)現(xiàn)的換擋過(guò)程控制等方面分別設(shè)計(jì)了測(cè)試流程、圖5 DCT硬件在環(huán)仿真試驗(yàn)臺(tái)Fig.5 DCThardwareonloopsimulationplatform表3 DCT控制系統(tǒng)功能流程驗(yàn)證Tab.3 FlowverificationofDCTcontr

19、olsystemfunctions序號(hào)測(cè)試項(xiàng)測(cè)試內(nèi)容:多任務(wù)控制系統(tǒng)是否按照正確流程啟動(dòng),并進(jìn)行了軟、硬件初始化.測(cè)試手段:在DCT控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)上,進(jìn)行代碼調(diào)試,查看系統(tǒng)啟動(dòng)流程及軟、硬件初始化情況.正確現(xiàn)象:跟蹤程序啟動(dòng)過(guò)程,軟硬件按照預(yù)期進(jìn)行了初始化.測(cè)試內(nèi)容:驗(yàn)證開(kāi)發(fā)的多任務(wù)控制系統(tǒng)是否按照預(yù)期設(shè)計(jì)的動(dòng)作時(shí)序執(zhí)行.測(cè)試手段:在DCT控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)上進(jìn)行代碼調(diào)試,根據(jù)圖4動(dòng)作時(shí)序圖,查看啟動(dòng)后的控制系統(tǒng)是否按照預(yù)期時(shí)序進(jìn)行了數(shù)據(jù)輸入輸出、功能調(diào)度及系統(tǒng)控制.正確現(xiàn)象:正確的動(dòng)作時(shí)序執(zhí)行過(guò)程見(jiàn)圖4.測(cè)試內(nèi)容:基于DCT硬件在環(huán)仿真試驗(yàn)臺(tái)(見(jiàn)圖5),測(cè)試DCT控制系統(tǒng)中設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的有限狀態(tài)

20、機(jī)(FSM)是否正確完成了擋位更新及換擋過(guò)程控制.測(cè)試手段:由DCT控制器通過(guò)接口板卡讀取控制輸入量(車速、油門(mén)開(kāi)度等),由調(diào)試器動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)地查看有限狀態(tài)機(jī)程序模塊實(shí)現(xiàn)的換擋執(zhí)行過(guò)程情況.正確現(xiàn)象:正確讀取了車速、油門(mén)開(kāi)度等車輛信號(hào),并完成擋位更新及換擋過(guò)程控制.測(cè)試結(jié)果1正確2正確3正確由表3可知,以嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)LC/OS-Ò內(nèi)核為基礎(chǔ),引入FSM開(kāi)發(fā)的DCT多任務(wù)控制系統(tǒng)軟件,不但實(shí)現(xiàn)了設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)過(guò)程中的各項(xiàng)功能及預(yù)定的系統(tǒng)控制時(shí)序,而且還驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的DCT控制系統(tǒng)軟件架構(gòu)的可行性和正確性.為了進(jìn)一步驗(yàn)證所開(kāi)發(fā)控制系統(tǒng)的性能,針對(duì)系統(tǒng)功能的用時(shí)情況設(shè)計(jì)了相關(guān)的測(cè)試用例,并進(jìn)行了

21、分項(xiàng)測(cè)試.測(cè)試項(xiàng)包括多任務(wù)啟動(dòng)、任務(wù)調(diào)度、車輛信號(hào)采集、換擋判斷與控制、離合器切換判斷、同步器預(yù)接合判斷、雙離合器切換控制及同步器預(yù)接合控制.測(cè)試過(guò)程中,先基于代碼指令執(zhí)行周期計(jì)算各項(xiàng)功能用時(shí),作為系統(tǒng)分項(xiàng)測(cè)試的參考,然后,各項(xiàng)功能的用時(shí)情況.在圖5所示的硬件在環(huán)仿真試驗(yàn)臺(tái)上,對(duì)所開(kāi)發(fā)控制系統(tǒng)各項(xiàng)功能的用時(shí)情況進(jìn)行了測(cè)試,所得結(jié)果見(jiàn)表4.表4 DCT控制系統(tǒng)功能用時(shí)驗(yàn)證Tab.4 VerificationoftimeconsumptionofDCTcontrolsystem序號(hào)12345678驗(yàn)證項(xiàng)多任務(wù)啟動(dòng)任務(wù)調(diào)度信號(hào)采集換擋判斷與控制離合器切換判斷同步器預(yù)接合判斷離合器執(zhí)行器控制同步器執(zhí)行

22、器控制用時(shí)/ms7.000.050.040.100.040.030.300.401044同濟(jì)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)第39卷由表4可知,開(kāi)發(fā)的DCT多任務(wù)控制系統(tǒng)軟件很好地滿足了變速器控制系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性的要求.參考文獻(xiàn):1 ZhangY,ChenX,JiangH,etal.Dynamicmodelingandsimulationofadua-lclutchautomatedlay-shafttransmissionJ.JournalofMechanicalDesign,TransactionsoftheASME2005,127(2):302.2 ManishKulkarni,TaehyunShim

23、.Shiftdynamicsandcontrolofdua-lclutchtransmissionsJ.MechanismandMachineTheory,2007,42:168.3 吳光強(qiáng),楊偉斌,秦大同.雙離合器式自動(dòng)變速器控制系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)J.機(jī)械工程學(xué)報(bào),2007,43(2):13.WUGuangqiang,YANGWeibin,QINDatong.KeytechniqueofdualclutchtransmissioncontrolsystemJ.ChineseJournalofMechanicalEngineering,2007,43(2):13.4 楊慶,鞠麗娟,吳光強(qiáng),等.基于

24、LC/OS-Ò的雙離合器自動(dòng)變速器控制系統(tǒng)J.測(cè)控技術(shù),2007,26(8):40.YANGQing,JULijuan,WUGuangqiang,etal.Controlsystemfordua-lclutchautomatictransmissionbasedonLC/OS-ÒJ.Measurement&ControlTechnology,2007,26(8):40.5 徐小良,汪樂(lè)宇,周泓.有限狀態(tài)機(jī)的一種實(shí)現(xiàn)框架J.工程設(shè)計(jì)學(xué)報(bào),2003,10(5):251.XUXiaoliang,WANGLeyu,ZHOUHong.Implementationframewo

25、rkoffinitestatemachinesJ.JournalofEngineeringDesign,2003,10(5):251.6 JeanJLabrosse.MicroC/OS-Ò:therea-ltimekernelM.2nded.Lawrence:CMPBooks,2002.5 結(jié)論(1)針對(duì)DCT復(fù)雜的換擋過(guò)程控制,通過(guò)引入有限狀態(tài)機(jī)降低了其設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的難度,并以嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)LC/OS-Ò內(nèi)核為支撐,構(gòu)建了DCT控制系統(tǒng)的軟件架構(gòu),以此為基礎(chǔ)實(shí)現(xiàn)了多任務(wù)的DCT控制系統(tǒng).同時(shí),在軟件架構(gòu)的系統(tǒng)層添加了文件系統(tǒng)和設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序,擴(kuò)充了系統(tǒng)提供的功能,為更多的理

26、論驗(yàn)證提供了軟件系統(tǒng)的底層支持.(2)在DCT控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)上分別對(duì)相關(guān)功能的執(zhí)行流程和用時(shí)情況進(jìn)行了驗(yàn)證.結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的多任務(wù)控制系統(tǒng)軟件不但能保證系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求,而且還降低了控制系統(tǒng)軟件實(shí)現(xiàn)的難度,縮短了開(kāi)發(fā)周期.(3)由軟件開(kāi)發(fā)方式的對(duì)比分析及控制系統(tǒng)軟件功能驗(yàn)證結(jié)果可知,以嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)LC/OS-Ò為基礎(chǔ)開(kāi)發(fā)的DCT控制系統(tǒng)軟件既提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性、重用性和擴(kuò)展性,又為進(jìn)一步的理論研究和實(shí)踐提供了強(qiáng)有力的支撐平臺(tái).(上接第1039頁(yè))VehiclePowerandPropulsionConference.Washington:3 MortezaMontaze

27、riGh,AmirPoursamad,BabakGhalichi.ApplicationofgeneticalgorithmforoptimizationofcontrolstrategyinparallelhybridelectricvehiclesJ.JournaloftheFranklinInstitute,2006(343):420.4 PiccoloA,IppolitoL,GaldiV,etal.OptimizationofenergyflowmanagementinhybridelectricvehiclesviageneticalgorithmsCMProceedingsofIE

28、EE/ASMEInternationalConferenceonAdvancedIntelligentMechatronics,Edinburgh:ASME,2001:434-439.5 HuangB,WangZ,XuY.Mult-iobjectivegeneticalgorithmforhybridelectricvehicleparameteroptimizationCMProceedingIEEEInternationalConferrenceonIntelligentRobotsandSystems,Washington:IEEE,2006:5177-5182.6 HUXiaolin,WANGZhongfan,LIAOLianyin