單片機(jī)藍(lán)牙控制小車(chē)

1、CITY COLLEGE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY,CHONGQING UNIVERSITY単片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)課題：專(zhuān)業(yè)：班級(jí)=學(xué)弓姓名：指導(dǎo)教師：設(shè)計(jì)日期=成績(jī)：某于單片機(jī)得藍(lán)牙控制小車(chē)重慶大學(xué)城市科技學(xué)院電氣信息學(xué)院目錄1、設(shè)計(jì)目得作用 2、設(shè)11要求 3、設(shè)計(jì)得具體實(shí)現(xiàn)Q 23、1設(shè)計(jì)原理3、2系統(tǒng)設(shè)汁12。3、3系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)13。204、總結(jié)190參考文獻(xiàn) 附錄附錄222C51藍(lán)牙控制小車(chē)設(shè)計(jì)報(bào)告1設(shè)計(jì)目得與意義目得與意義:提高學(xué)生動(dòng)手能力，培養(yǎng)學(xué)生得思維,鞏固理論知識(shí)，讓我們能對(duì) 單片機(jī)更加深入得了解，加深同學(xué)們對(duì)單片機(jī)得認(rèn)識(shí)，通過(guò)自己動(dòng)手讓小車(chē) 跑起來(lái)還

2、能讓同學(xué)們更加有積極性，參與感，成就感.讓學(xué)生們親自體驗(yàn)這門(mén) 課程得神奇性。因?yàn)闊o(wú)線技術(shù)得廣泛使用，使藍(lán)牙技術(shù)得發(fā)展成為了趨勢(shì)之一，藍(lán)牙可以 發(fā)送與接受語(yǔ)音與數(shù)據(jù)，滿足了大多數(shù)人得需求，它也融合了其她相關(guān)產(chǎn)品 得特點(diǎn)，也就是這樣技術(shù)變得更多樣性。實(shí)現(xiàn)了無(wú)線控制小車(chē)，擺脫了有線控 制得不方便，更加智能。2設(shè)計(jì)要求SPP藍(lán)牙吊口調(diào)試助手聊天窗口-一1、在Blu e tooth.Ca r項(xiàng)U中添加超聲波躲避障礙功能（在小車(chē)前進(jìn)得過(guò) 程中，實(shí)時(shí)檢測(cè)障礙物，一旦檢測(cè)得距離，接近設(shè)定得值，觸發(fā)蜂鳴器，報(bào)警系統(tǒng) 工作，小車(chē)停止前進(jìn)）；2、在Blueto 0 t h_Ca r項(xiàng)U中得串口中斷服務(wù)函數(shù)中，添加小

3、車(chē)前進(jìn)得 8個(gè)方向，前后左右，左前，右前，左后，右后；3、利用外部中斷，強(qiáng)制停止小車(chē)運(yùn)行（無(wú)論小車(chē)現(xiàn)在處于什么狀態(tài)），蜂鳴 器報(bào)警1S后，可再運(yùn)行；4、用手機(jī)得藍(lán)牙吊口調(diào)試助手來(lái)遠(yuǎn)程操作小車(chē)。3、設(shè)計(jì)得具體實(shí)現(xiàn)3、1設(shè)計(jì)原理芯片常識(shí)：STM8、C52、STM32、ARMC52：主要做末端得控制11、 0 5 92MHZSTM3 2:主要做工業(yè)控制領(lǐng)域一智能設(shè)備168MARM：主要做消費(fèi)市場(chǎng)一手機(jī)=單片機(jī)小車(chē)=了解原理圖與數(shù)據(jù)手冊(cè)一. 軟件建立工程。建立工程時(shí)芯片選擇Atmel>AT89 C 52。設(shè)置芯片頻率，選擇生成16進(jìn)制可執(zhí)行文件.中斷=單片機(jī)獲取外部數(shù)據(jù)得方式:1、程序控制方武a

4、、無(wú)條件發(fā)送方式單片機(jī)認(rèn)為外部設(shè)備一直都就是準(zhǔn)備好得，直接就拿數(shù)據(jù)使用。b、條件判斷方式在滿足一定條件才獲取數(shù)據(jù).2、中斷方武山外部控制得，當(dāng)有中斷請(qǐng)求產(chǎn)生得時(shí)候，就可以在中斷里面去實(shí)現(xiàn)獲取數(shù)3、DMA直接存儲(chǔ)控制器當(dāng)需要從外界獲取數(shù)據(jù)得時(shí)候，DMA可以向CPU申請(qǐng)獲取數(shù)據(jù)，山DMA直 接獲取數(shù)據(jù)。使用DMA可以繞過(guò)CPI；處理數(shù)據(jù)，降低CPU得使用率。中斷:當(dāng)CPU正常運(yùn)行得時(shí)候，突然收到一個(gè)中斷請(qǐng)求（任務(wù)），完成中斷 任務(wù)之后立即返回原來(lái)得程序繼續(xù)執(zhí)行中斷源:中斷來(lái)源，發(fā)送中斷得源頭中斷請(qǐng)求:中斷發(fā)出得請(qǐng)求，申請(qǐng)執(zhí)行任務(wù)中斷響應(yīng)：CPU響應(yīng)中斷請(qǐng)求，暫停正在執(zhí)行得任務(wù)，轉(zhuǎn)而執(zhí)行中斷任務(wù)8個(gè)

5、中斷源:oINTO。外部中斷0INTl外部中斷1MNT2外部中斷20INT3外部中斷3TO淀時(shí)器0T1 定時(shí)器1oT2。 定時(shí)器2Ua r t宙口中斷如果便用C諸言編思，中削:&詢次序號(hào)就是中斷號(hào)例如, interrtiit 0： intern 1: intern Iit 2； 3：Interrupt 4: interrupt 5: interrupt 6： interrupt 7:void void void void void void void voidTntO_Rotitine(void) TimnrO_Rot 111 tine (void) Tntl_Rotitinovoid

6、) Tinier l_Roi inline (void) lJART_Routlne (void) Tlmer2_Roitttne(vold) lnt2_Roiitinevoid) lnt3_Roiitinevoid)中斷有優(yōu)先級(jí):分為4級(jí)，從0、3,數(shù)字越大優(yōu)先級(jí)越高, 級(jí)得中斷。髙優(yōu)先級(jí)得中斷可以打斷低優(yōu)先中斷得査詢次序:在中斷優(yōu)先級(jí)相同得情況下，并且兩個(gè)中斷同時(shí)產(chǎn)生得時(shí)候，會(huì)優(yōu)先執(zhí)行査 詢次序級(jí)別高得中斷、査詢次序不能打斷中斷、中斷服務(wù)函數(shù):V Old INTl_func (void) int e rr u pt 2小車(chē)兩輪驅(qū)動(dòng):單片機(jī)得10 口不能直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行,必須使用驅(qū)動(dòng)模塊才可

7、以。電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)原理:電機(jī)得兩條線一根接電源正極，一根接負(fù)極就可以轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)電極得方向改變, 轉(zhuǎn)動(dòng)得方向也會(huì)改變。BIA = 1BIB = 0：0592控制右輪電機(jī), 一個(gè)為0、汁數(shù)器:汁時(shí)計(jì)數(shù)如果想讓輪子轉(zhuǎn)動(dòng)，只需要設(shè)置以上兩個(gè)引腳，一個(gè)為1,P0、0左輪P0 . 1左輪P0、2右輪P0、3右輪如果輪子想要?jiǎng)悠饋?lái)，需要接電源線。思考:封裝函數(shù)：前進(jìn)、后退、停止、左前轉(zhuǎn)、右前轉(zhuǎn)、左后轉(zhuǎn)、右后轉(zhuǎn)= =定時(shí)器=定時(shí)器就就是定時(shí)，定時(shí)產(chǎn)生中斷或者就是il數(shù).工作方武:定時(shí)器:主要產(chǎn)生定時(shí)中斷工作模式:模式0：12位寄存器模式1：16位寄存器模式2:8位自動(dòng)a裝載寄存器模式3：兩個(gè)8位寄存器，T1無(wú)效時(shí)鐘周

8、期：就就是頻率得倒數(shù)假設(shè)晶振12M,時(shí)鐘周期就是1/1 2 U S ,實(shí)際上大多使用得就是：1 /II、狀態(tài)周期:狀態(tài)周期就是時(shí)鐘周期得兩倍：1/12*2機(jī)器周期:U So12個(gè)時(shí)鐘周期定為1個(gè)機(jī)器周期，如果晶振就是I 2M,那么一個(gè)機(jī)器周期就 剛好就是1寄存器:TCON控制寄存器TM0D 模式寄存器定時(shí)器 0 作模式 1: TM0D、1 = 0 TMOD、0 = 1設(shè)置寄存器計(jì)數(shù)得初值：TL0 *jTH050ms = ( 6 553 6 -初值)* (1/11. 0 5 9 2* 1 2)50 0 0 Ous = (65536-初值町 * 1、0 8 50746 0 806 5 5 3 6初

9、值初值=19456 =0x4C0 0TII 00x4C：TL0 = 0x00：帛 口=：ir算機(jī)內(nèi)部通訊得方式:UART （串口）、I 2 C、SPI、1-W rite （單總線）二、數(shù)據(jù)通訊方式并行通訊:多個(gè)任務(wù)同時(shí)進(jìn)行，增加速度。串行通訊:數(shù)據(jù)只通過(guò)一根數(shù)據(jù)線傳輸，一位一位得傳輸數(shù)據(jù)。三. 串行通訊同步通訊：發(fā)送一位數(shù)據(jù)必須要接收一位數(shù)據(jù)，通過(guò)時(shí)鐘線確定數(shù)據(jù)收發(fā):I2C、 SPI異步通訊:可以獨(dú)立收發(fā)數(shù)據(jù)，不需要發(fā)送數(shù)據(jù)得時(shí)候接收數(shù)據(jù)。：審口 UA RT、hr總線單工：只能一方發(fā)送數(shù)據(jù),一方接收數(shù)據(jù)（收音機(jī)） 半雙工：同一時(shí)刻只能一方發(fā)送數(shù)據(jù)，一方接收數(shù)據(jù)，但就是方向可以轉(zhuǎn)換.（對(duì)講機(jī)）全

10、雙工:數(shù)據(jù)在同一時(shí)刻可以收也可以發(fā).（電話） 四、電平特性可儲(chǔ)的卜 個(gè)蚊摘愀-址始_,_,_,_,_,_:會(huì)_, .U,理I性0 I 位I倚2 I竺3 佟4 I位S I位6 I 徑乙&W* 1L I 礦IT"。起始位，發(fā)送器足通過(guò)發(fā)送起女臺(tái)位而始一個(gè)字符的傳送。起始位彳吏 數(shù)擱線處J“spacer人態(tài)I數(shù)抑；位= 起始位Z后就傳送數(shù)擁位。在數(shù)鋸位中，低位在前（左， 高位冷厲（右。由于寧符編碼力處的不冋，數(shù)採(cǎi)位可以足5. 6. 7 或8位。奇偶校唆皿 用 r對(duì)字符傳送作1E確性檢査，因O此奇偶枝驗(yàn)位是可選擇的從有3種可能，即奇校驗(yàn)、偶校驗(yàn)和無(wú)校驗(yàn) 訃田r I *（J tjE s

11、e匹1祚歸停止位：停止位在最后，用以標(biāo)志個(gè)字符傳送的縉束，它對(duì)應(yīng)于 mark狀態(tài)。停止位可能是仁 1.5或2位，在實(shí)際應(yīng)用中根捌需斐確定°OOTTL 與 RS232TTL: OV5VOV表示數(shù)據(jù)0 3、3V/5V表示數(shù)據(jù)1RS 2 32：15曠+1 5V 3V、15V表示數(shù)據(jù)0 -15V一 3 V表示數(shù)據(jù)1單片機(jī)直接使用得就杲TTL電平:VCC正極；GND負(fù)極;TXD數(shù)據(jù)發(fā)送；RXD數(shù)據(jù)接收五. 帛行通訊得協(xié)議 六、單片機(jī)吊口寄存器SCON控制寄存器STC89C52系列單片機(jī)的串行口設(shè)有兩個(gè)控制寄存徽串行控制寄存器SCON和波特率選 擇待殊的能寄存MPCONo吊行控制寄存器SCON用

12、于選擇吊行通信的工作方式和菜些控制功能。其格式如下：SCON:串行控制寄存g （可位尋址）SFR nameAddressbitB7B6 B5B4B3B2SCON98HiiaiiipSWFESMI I SM2RENTB8RB8TIRI其SMI按卜®Jitt令確定屮行的工作方武,SMOSM1工作方式功能說(shuō)列波待*00方創(chuàng)1引步樓1立甲" 方成移偉將波特*&SYSclk/12,卜1方式1JHNUART. 波特華可變（羅"32職磴時(shí)1的溢出*>110方武2y 位 UAK1(xSYScIkJSiSgX作時(shí)計(jì)敷率11方犬39 位 UART.（2m咖2班電時(shí)閱1的

13、ittHj率，勺片機(jī)工作在12T«成時(shí)定時(shí)器1的溢出* - SYSrlk/I2/（ 25G - I Hl）i T單片機(jī)1：作襁6TW式時(shí). 定時(shí)1的«出*-5丫恢/«/（2561'0REN：舗軾輔接收控犯即睡1為允稱(chēng)祇蛾禮可的mm 開(kāi)堿收僦"mn BPBM,賒賤呱審口選擇方式1,8位l：ART,波特率可變。設(shè)置SCON寄存器:S CON = / 010 1 0 0 0 0 =0x50PC0N電源管理寄存器，設(shè)置SM0D得值電源控制薛器PCON弒蝦PCON:電源控制赫器（不雅尋址）SFR nameAddressbitB7B6B5B4B3B2BlBO

14、PO87HnameSMODSMODO-POFGFlGFOPDIDLSMOD：瞬率赫仏菊軟件驗(yàn)SMOD,恥MODJ則使黠通信方丸、2、3的波 將勒瞻;SMODzO,購(gòu)琲方式的解勒陪SWSMODzO.SHOD默認(rèn)值就就是0，也可以主動(dòng)設(shè)置為0、設(shè)置好之后需要開(kāi)啟總中斷:串行U中斷允許位ES位于中斷允許寄存器IE中，川斷允許寄存器的格式如下:IE:中斷允許寄存器（可位尋址）Spte nameAddress1)1B7B6B5B4B3B2HIBOIEASHnameEAET2ESETlEXlETOEXOEA: CPU的總中斷允許控制位，EA=b CPU開(kāi)放屮斷，EAT, CPU屏蔽所有的中斷申請(qǐng)， EA的

15、作用是使中斷允許形成多級(jí)控制。即各中斷源首先受EA控制;其次還受各中斷源自 己的中斯允許控制位控制ES：串行U中斷允許位 ES=b允許屮行U中斷.ES=O.禁止串行U中斷.EA = 1 ；qES = I驅(qū)；03串口波特率計(jì)算:波特率=(2'SMOD /2）* （定時(shí)器溢出率）9600(1/ 32)(1 105920 0 712/(25 6 TH1)9 60 0 = ( 1/ 3 2)(921600/ (256-TH1)9 21600/ (256-TH 1 )3 0 72 0 0(256-Till)THl = 253OxFD串口發(fā)送數(shù)據(jù)SUBF = ' h ' ; /發(fā)送

16、數(shù)據(jù)，還要判斷就是否發(fā)送3、2系統(tǒng)設(shè)計(jì)項(xiàng)U框圖:3、3系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)桂序代W如卜'：# include (rcg52. h> 郴器件配tt文件# inc 1 udc < i run ns. h>dcfin e uin t Uns igncd i nldefine u char u n signe d cha rMdcfinc LC M D a I aP2tt d c r in e Busy0x80/用干檢利LCM狀占字中得Busy標(biāo)講sbit RX = Pl 1$bil TX = Pr2 :sbil LCM RW =定文LCD引腳OHllSTCSKSJigjg pl$bu

17、LCM_RS=P0*4 sbil LCM E = P(r2:sbit FM = P07：定義蜂鳴器sbilA I A «P2八3：定義電機(jī) $bu AIB = P2 '2： sbiiB I B = P2l:3 bit BA= pro：V oid LCMlnil(void)：DData)：void D i spIajOneChar ( uns i gned char X、un $ ignc d c har Y. unsigned charvoid Dts p I a vLisiChar ( u n $ i S tied char X. u nsigned ch a r Y.un

18、signed c h ar codeDDala)：V 0 id de by_ms (ui n t"延時(shí)函數(shù)void D e hySMsfv o i d>； void De 1 a y 4 0 0 M s (void：VOld Dccqd e (unsigned cha r ScanC ode)； void W r i icDaiaLCM (unsigned dur WDLCXDiV0id Writcmand LCM (uns i gncdch a r WCLCM.Buy $C)： vo id Sc n d O n cBytdunsigncd char c > :U nsi

19、gn e d C hur Rea d Data L CMC void): uns i gnedch a r Read Statu sLCM (vo i d>i unsigned char Code meusiudio | = ( " YucQia n unsigne d char C ode email 7T8W J :u n s i g n cd chur c ode Cl $ 0 :"誠(chéng)示用播針紳u nsigne d c hare o(lcASCll|I5I =(* O'； I ? '3'6 s t a lie u n s i gned c

20、har Ui $ NumUnsig n ed int tim e = 0 ;u n sign e d long S= 0 :btlflag =0：= 0. 0- 0 0 un $ ign e d cha r di s buff 4VO i dn i t Inti (void)HTI/卜降沿觸發(fā) EX 1開(kāi)啟外部中斯I EA =/開(kāi)啟總中斷*uin tfor ( i=O:i<133： i+)：void ca r _go ()控制小車(chē)得函數(shù)前進(jìn)A1A= I：迄用電機(jī)待電位差來(lái)控制小車(chē)得前進(jìn)方向*A1A*AB=I：AIB=0：BIA =BIB =0:VO i dear baC k()/后退0:

21、AIAAIB= IBIA =0： BIBvoidri g hl()/右轉(zhuǎn)AIAA I B = 0：B1B= 1voicllcflO / / 左轉(zhuǎn)>BIA= 1：= 0：void g 0_r i ghti)右«前逬Al A = t >AB= 0: *BIA B IB=hM e by_m s <5 0 0!AlA Am=o：BIA =BB = 0：BIB =0：*AIA =0：void g 0 _ left 0"左轉(zhuǎn)前進(jìn)*A1A = 1：AIBBIA =B1B= 0： »dcby_m $ (500)： A I A = 1： *AI B =0: *BI

22、A= I：BIB = 0：void ba c k.ri g hl(>右«后退A1A= I： *AIB =BIA = 1delay_ms (5 0 0 )：AIBBIA = O：BIBvoi d buc k _ 1 e ftOAlA = IA 1 B = 0:BIB= 1：ikiu y _ms(500)：AIA= 0:B I A = 0:LCM_RW01LCM E = 0：VO i d W r ii e DauLCM(u n sig n cd ch a r WDLC MReudSiaiusLCM <)；檢測(cè)忙 LCM Dill a = WDLCM;LCM RS=I：>

23、LCM_RW0i LCM E = 0;"若品撮速皮高町以在這后加小待延時(shí)LCM E = 0:/«時(shí)*LCM E =1：vol d Wriieman d LC M(unsigned char WCLCNtBuysC)/ /寫(xiě)抬令 B u ysC為0時(shí)忽峪忙檢泗"根據(jù)需要檢測(cè)忙if (BuysO RcadSlalu S LCM ( > ;>LCM Data = WCLCM： LCM RS= 0：LCM E =0： LCM e = I：un s igncd c h ar Re a dDut a LCM( v oid)優(yōu)ft據(jù)LCM RS =LCM_RW =L

24、CM_K = 0： LCM E=0;*LCM E= 1 re Lum ( L CM D a ia>：/讀狀態(tài)unsigned ch a r Read Statu s L CM(void)LCM Dta= OxhH： LCM RS = 0:LCM RW = LCM E =0: >LCM E= 0：LCM E=l：wh i t c(LCM_Dau&Busy):檢測(cè)忙信號(hào)r c tur n (LCM_Daia )：/LCM初始化vo id L CMln i t(vo i d ) LCM Da la= 0:>WrilcmandLCM (0x38.0):三次顯示«式設(shè)

25、H不檢測(cè)忙信號(hào)D e laySMsO;Writ cmandLCM (0x38.0）：示«式設(shè)H開(kāi)始要求毎次檢測(cè)忙信號(hào)Writemand LCM (0x08. I)：關(guān)閉顯示W(wǎng)riteman d LCM (0x01. 1)：示清屏Wr i tcniandLCM(Ox0 6. I )：/ /顯示光標(biāo)移動(dòng)SHDclaySMs ()：Wr ilcmandLCM(0x3 8. 0> ;D e laySMsO： Wr i tcm a ndLC M (Ox38J)：voi d Del a >400Ms (void)4O0 ms廷時(shí)WruemandLCMCOxOEI):/顯示開(kāi)及光標(biāo)設(shè)H

26、Y. u n si g ned char D D at a >”按措定位H顯示一個(gè)字符VO i d D i spbyOneC bar ( u nsign e d c har X. unstg n cd ch a rY &=0x1:X &»OxH：/愿制X不能大于15. Y不能人于IX 1= 0x4 0："當(dāng)S誠(chéng)示第二行時(shí)地址碼+0x40:Xl= 0x8 0:"»岀指令碼WrilcmandLCMtX. I)；發(fā)命令字W ri I eDauLCM ( DDaI a>；/ /發(fā)數(shù)據(jù)按描定位18顯示一串字符 void Dis p h

27、y L islCh a r (u n signc d chu r X. unsigned ch a r Y, un s igncd ch a r code * DDaia)unsigned ch a r ListLcngih：L i stL eng t h = 0；Y &= 0x1：X & OxF:礙制X不能大于15. Y不能人于Iw h i k (UDalal ListLcng t hI>Ox 1 9)"若到達(dá)字串尾則退岀HMf (X (=0xK)"X坐標(biāo)應(yīng)小干OxF»Dispb>OncCh a r (X. Y. DD a ul L

28、i s t L e ng t h ：/tt示單個(gè)字符UstLcng t hi:X+;vo id >e!uy5Ms(vo i d) / 5 m s 延時(shí)u n signed in t 1cm p Cyc = 55 5 2 :whildT e mpCyi*un $ i gn e d ch a r T e mpCycA = 5：u nsigncd in t T e mpC y c B:whildTcRipC yc A )TempCyC B =7269: w h ilclTcmpC y cB):/* * 超聲波測(cè)距函*"*/ void Conut (void)lime=TH0*256+

29、TL0：TH(J=O：TLO=0：S=< t imc*L 8 7VI00:岀來(lái)就是CM/*報(bào)為 1 I 05 9 2MHz 時(shí)I t<us> « i|數(shù) M 1 2/1 1 . 0592> *(1/5 8)=計(jì)數(shù)*00187(訃數(shù) * k S7) /lOOif (S>=700) I I lbg"l)/&出測(cè)顯示X-nag=0:DispbyOncChar (OH. ASCll|lI>：DispIayOncChurtk L ASCII 10|>：D i spbyOneCha r (2,L ASCII I l>iD isph

30、y OneChar (3- I. ASCI1|II1)：DispbyOneChar (4. 1 ASC I I 12):"顯示Melsed i s bufllO =S%1000 ZlOO;disbufr ii=s%iooo%io o/io：dtsbu f f 2 =S% 1 000% 10% I 0：D1S P hyOneChart 0 .1. ASCII cli $ buff 0)：DispI ayOneChard. h ASCII| 10)：*顯示點(diǎn)DisplayOncChari2. LASC I l|disbuf f |l>iDisplayOneChar (3, I. A

31、SCII dis b uff 2 )：DispIa >OneChar (4. 1. ASC 1 | t 2|)i/*"*"*"*/* 定時(shí)T0 中斷® 務(wù)函故*/vo i (IT i mcrO IRQO itiler r u p t I/TO中斷用來(lái)計(jì)數(shù)器溢出.趙過(guò)測(cè)Siim _nop_ <):nag=l：八*"*"* *越發(fā)超聲波模塊* "* "* "* 制聲波模塊Trig控制端給人于I 0 us得高電平觸發(fā)模塊測(cè)弟啟動(dòng)模塊啟動(dòng)一次模塊VO i d St a r t Module () TX

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39、得C語(yǔ)言方面得知 識(shí)掌握程度有所提升，這次給我們上課得不就是學(xué)校得老師,而就是公司里面得直 系工程師，通過(guò)她得教學(xué)，讓我明0了以后出身社會(huì)不努力學(xué)習(xí)就是無(wú)法立足得。從最開(kāi)始得點(diǎn)燈，到中斷，后來(lái)得讓輪子動(dòng)起來(lái)。也就是一步比一步得難， 可就是我不怕困難，有問(wèn)題就請(qǐng)教。其實(shí)世界上難倒我們得不就是問(wèn)題本身，而 就）&不去解決問(wèn)題得懶惰。點(diǎn)燈:我們使用得就是低電平有效碩件得一個(gè)字節(jié)得變量就是8位中斷:中 斷方式就是山外部控制得”老師讓我們練習(xí)了一個(gè)程序，“按鍵中斷實(shí)現(xiàn):按鍵1 按下數(shù)碼管得數(shù)字增加I,按鍵2按下數(shù)碼管得數(shù)字減少1寫(xiě)緊接著就是讓小 車(chē)得輪子動(dòng)起來(lái)，要使輪子動(dòng)起來(lái)就需要控制電機(jī)，控制電機(jī)得引腳為