AP-201固定翼自駕儀數(shù)據(jù)手冊

1、AP系列自駕儀系統(tǒng)OUAV可信賴的自駕儀 源自縱橫自動化AAP-201自動駕駛儀數(shù)據(jù)手冊2015年3月3成都縱橫自動化技術(shù)有限公司AP-201自駕儀是成都縱橫自動化技術(shù)有限公司AP System系列的專業(yè)級、全 功能飛控與導(dǎo)航系統(tǒng)。集成了戰(zhàn)術(shù)級精度的MEMS慣性傳感器，采用Freescale高性能MPC5200處理器，完全非線性GPS/SINS解算頻率為200Hz,控制回路更 新頻率為200Hz,姿態(tài)誤差小于0.6度；集成了Novatel高精度的實時差分GPS接收機，具有厘米級定位精度；內(nèi)置傳輸距離可達60Km的數(shù)傳電臺；采用J30J航空連接器，具有豐富的接口資源，是各種具有自主起降功能的專業(yè)

2、無人機的理 想選擇。性能特點厘米級的位置及高度精度，支持固定 及移動平臺的滑跑起降，支持撞網(wǎng)、 空中掛索等多種精確回收方式；集成了高精度IMU組合模塊、動靜壓傳感器、磁傳感器、以及RTK GPSS塊，姿態(tài)誤差小于0.5度；全部傳感器在-40 oC+85 oC范圍內(nèi)都進行了溫度補償;采用高性能GPS/SINS/AHR算法，具有200Hz更新頻率，GPS信號不好時自 動平滑切換為AHRS模式；在AHRS模式下也能進行速度位置推算，10分鐘無GPS信號下位置推算誤差 小于1Km；可為用戶提供CAN RS232 RS485 RS422等通信接口，多達24路的輸入輸 出接口，6路16Bit的AD等；提供

3、標準接口協(xié)議支持硬件在回路的系統(tǒng)仿真；內(nèi)置32MByte數(shù)據(jù)存儲器，可以完整記錄48小時的飛行數(shù)據(jù)；內(nèi)置1W發(fā)射功率的900MHz跳頻數(shù)傳電臺，通信距離可達30Km60Km。5主要用途固定翼無人機（支持滑跑自主起降、撞網(wǎng)及空中掛索）無人直升機（支持自主起降及協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎航線）關(guān)鍵指標DGPS接收機數(shù)據(jù)更新頻率可接收RTK定位精度冷啟動鎖星時間10 Hz差分GPSGPS/GLONASS/BeiDou1cm+1ppm30Km電氣參數(shù)供電：DC輸入，電壓范圍826V功耗：v7W物理特性外形尺寸：125X85x50mm重量：460克使用環(huán)境存儲溫度：-55oC+85oC使用溫度：-40oC+70oC（校準

4、溫度范圍）機械尺寸9連接器定義AP-201自駕儀連接器采用J30J-51微矩形航空標準連接器，具有插接緊密, 接觸牢靠，抗振動性高等特點。引腳引腳定義類型電平功能1TPU_A0O5V數(shù)字信號輸出 A0（ PWM）2TPU_A3O5V數(shù)字信號輸出 A3（ PWM）3GND*地4TPU_B8O5V數(shù)字信號輸出 B85TPU_B11O5V數(shù)字信號輸出 B116GND*地7TPU_B0I5V數(shù)字信號輸入 B08TPU_B3I5V數(shù)字信號輸入 B39GND*地10ADIN4I5V16bit A/D 模擬輸入11ADIN1I5V16bit A/D 模擬輸入12GND*地13RS422_TXD+ORS422

5、RS422 串口 TX+14GND*地(編程跳線)15GND*地(SBUS)16GND*地(COM2)17GND*地(COM1)18GND*地(電源)19TPU_A1O5V數(shù)字輸出 A1 (PWM)20TPU_A4O5V數(shù)字輸出 A4 ( PWM)21TPU_A6O5V數(shù)字輸出 A6 ( PWM)22TPU_B9O5V數(shù)字信號輸出 B923TPU_B12O5V數(shù)字信號輸出 B1224TPU_B14O5V數(shù)字信號輸出 B1425TPU_B1I5V數(shù)字信號輸入 B126TPU_B4I5V數(shù)字信號輸入 B427TPU_B6I5V數(shù)字信號輸入 B628ADIN5I5V16bit A/D 模擬輸入112

6、9ADIN2I5V16bit A/D 模擬輸入30RS422_RXD+IRS422RS422 串口 RX+31*PROGRAMI5V編程跳線32+5V_0UTO5V5V 電平33COM2_RXD_RS232IRS232COM2 RX34COM1_RXD_RS232IRS232COM1 RX35VINI主電源輸入 826V36TPU_A2O5V數(shù)字輸出 A2 ( PWM)37TPU_A5O5V數(shù)字輸出 A5 ( PWM)38TPU_A7O5V數(shù)字輸出 A7 ( PWM)39TPU_B10O5V數(shù)字信號輸出 B1040TPU_B13O5V數(shù)字信號輸出 B1341TPU_B15O5V數(shù)字信號輸出 B1542TPU_B2I5V數(shù)字信號輸入 B243TPU_B5I5V數(shù)字信號輸入 B544TPU_B7I5V數(shù)字信號輸入 B745ADIN6I5V16bit A/D 模擬輸入46ADIN3I5V16bit A/D 模擬輸入47RS422_RXD-IRS422RS422 串口 RX-48RS422_TXD-ORS422RS42