工業(yè)機器人新型最新開發(fā)軟件介紹

1、MOTOMAN器人新型最新開發(fā)軟件介紹發(fā)布日期：2013-02-03編輯者：力生機械隨著全球工業(yè)化進程的不斷推進，工業(yè)機器人已經(jīng)在越來越多的行業(yè)發(fā)揮著舉足輕重的作 用。為了適應不斷發(fā)展的工業(yè)需求，MOTOMA機器人（力生機械j不斷創(chuàng)新，不斷完善，滿足用戶的多元化需求。MOTOMA機器人作為全球市場占有率領先的機器人，已廣泛應用于社會生活各領域，尤以制造業(yè)為更多。一直以來，為廣大MOTOMAN器人用戶所熟知的最新開發(fā)軟件僅有Motocom32-種，雖然 Motocom32功能強大，編程簡單，但還是不能滿足某些用戶的特殊需 求。尤其是大專院校、科研院所等，對機器人的應用，有更多的創(chuàng)新，對機器人最新

2、開發(fā)功 能要求也就更具多樣性。本文介紹了傳統(tǒng)的 Motocom32通訊軟件和MOTOMA機器人的兩款新型最新開發(fā)軟件，MotoPlus和Pendant customization 。這兩款新軟件都是在機器人內(nèi)部運行的，用戶不需要了解機器人|內(nèi)部的原理或代碼，就可以把自己編寫的程序嵌入到機器人內(nèi)，方便實現(xiàn)外部設備與機器人的數(shù)據(jù)交互，以及示教盒的客戶化界面的編寫。傳統(tǒng)的Motocom32介紹Motocom32是在電腦上運行的，用于計算機與機器人控制柜之間進行數(shù)據(jù)傳輸?shù)能浖?。計算機與控制柜之間可以使用RS232I 口通信也可以使用以太網(wǎng)通信。該套軟件，既提供現(xiàn)成的應用程序供用戶使用，又提供動態(tài)鏈接庫

3、等文件供用戶最新開發(fā)。只要具備基本的VC或VB知識就可以掌握最新開發(fā)方法，每一種功能都提供現(xiàn)成的函數(shù)供用戶直接調(diào)用。用戶 通過這些函數(shù)，可以建立計算機與控制柜的通訊連接，可以讀取機器人的當前信息和狀態(tài)， 可以實現(xiàn)對機器人的控制，啟動指定的機器人程序，控制機器人的運動等。用戶可以根據(jù)自己的不同需求，把對機器人的控制集成到自己的系統(tǒng)軟件中或單獨開發(fā)機器人監(jiān)控軟件。圖1為Motocom32在工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場的應用示例。生產(chǎn)現(xiàn)場的機器人可以通過網(wǎng)線連入工廠的局域網(wǎng)內(nèi)，在不同地方的PC都能通過Motocom32軟件監(jiān)測機器人生產(chǎn)狀態(tài)和報警信息。廠 Monitoring、 room A room BPersa

4、nil c orhD uiggo1圖1 Motocom32應用示例Motocom32開發(fā)工具：Visual Basic 或 Visual C+Motocom32特點：( 1)通訊設置簡單：只需在機器人內(nèi)修改相應參數(shù)，并在機器人和計算機上設定好相 應的 IP 地址，就能實現(xiàn)機器人與計算機的通訊。(2)功能齊全：包括文件傳輸功能，機器人控制功能，DCI功能，I/O信號讀取功能等。( 3)編程方便：提供專門的通訊函數(shù)庫，用戶不需要掌握底層的通訊規(guī)則，只需要調(diào) 用相應的函數(shù)就能實現(xiàn)所需功能，容易上手。而且每個函數(shù)的參數(shù)都有詳細的解釋。例如：讀取機器人變量的函數(shù)：Short BscGetVarData(

5、short nCid, short type, short varno, double *p)參數(shù)：ncid: 通訊 ID 號type ：變量類型varno ：變量號*p ：變量指針返回值：0：成功執(zhí)行其他：錯誤代碼MotoPlus 介紹MotoPlus是一個專業(yè)的集成開發(fā)環(huán)境，利用C語言在MotoPlusIDE文本編輯器中編寫代碼， 然后編譯鏈接成可執(zhí)行程序， 安裝到機器人控制柜中， 可作為一個任務在機器人內(nèi)執(zhí) 行。機器人上電后，儲存在CF卡上的MotoPlusApI應用程序，自動導入到機器人內(nèi)存中，和系統(tǒng)程序同時執(zhí)行。圖 2為 MotoPlus 開發(fā)環(huán)境。cv*! Y gou.Etbrw

6、U Char 22 (PrirfiEq KtntfU 1b 的 cwpIrtE! khl i3L0UX MIA WriSflTCONA -nTftiiklDlr盃 eg jTf&ia tj“jamoHAL :腿hd rim*F IHec詩 h4EH sd v片益”RFIKiIQmFMlvoiagI nTifrBkl C-DE.di|f卍齊二 Ai= *=g birtK；X=i二 1 lyiFTXE 裁折卜二X-匸 * 7 UC I A*K：rr. STAINS ItrffVir 4UIVT14long! viUH rg a,. LSH 匚暫m1： 耳中T*（匚二耳 Arg, i-n.匸司簾 i

7、tig.尊孑。札Ze JTKKS - 圖2 MotoPlus開發(fā)環(huán)境MotoPlus應用程序是以任務的形式啟動的，一個應用程序可以是單任務的，也可以是 多任務的，可以同時啟動，也可以在任務內(nèi)單獨調(diào)用。任務可以有多種狀態(tài)，運行，睡眠， 等待等。根據(jù)任務的不同， 還可以設置不同的優(yōu)先級。不同任務間可以通過信號或事件進行信息交互。MotoPlus的API提供的功能包括：任務控制，機器人控制，JOB控制，10控制，網(wǎng)絡通信控制，事件，串口通信控制等。通過這些功能，可以通過視覺傳感器或其他傳感器的數(shù)據(jù)動態(tài)調(diào)整機器人的位置，通過網(wǎng)絡通信實現(xiàn)機器人與外部PC的數(shù)據(jù)傳輸或者實現(xiàn)機器人程序的順序控制。MotoP

8、lus 的開發(fā)工具：MotoPlusIDEMotoPlus的特點： 執(zhí)行速度快：應用程序嵌入到了機器人系統(tǒng)中，就像CPU上的原生代碼一樣，所 以執(zhí)行速度很快。 減少硬件配置：通過 MotoPlus提供的網(wǎng)絡通訊端口和 RS232串口通訊端口，用戶 可以直接建立機器人與外部傳感器的連接，與傳統(tǒng)的MOTOCOM通訊方式相比，減少了一臺 計算機的配置。 編程簡單：使用 C語言豐富的標準庫以及MotoPlus提供的API函數(shù)集，不需要 調(diào)整機器人控制柜的源代碼便可開發(fā)出各種應用程序。例如：讀取機器人變量的函數(shù):leU4f ?3HeftT Rlgrli ;LONG mpGetVarData( MP_VA

9、R_INFO* sData, LONG * rData, LONG num )參數(shù)：sData: 指向變量數(shù)據(jù)結構的指針rData ：指向變量數(shù)據(jù)的指針num：變量數(shù)據(jù)的個數(shù)返回值：0：正常結束-1 ：錯誤Pendant customization 介紹Pendant customization 是機器人示教盒的客戶化界面開發(fā)工具。在嵌入式操作系統(tǒng)Win dowsCE上開發(fā)的應用軟件裝入機器人控制器的示教盒內(nèi)，可以構建客戶化畫面，滿足用戶對不同工況人機界面的需求。Pendant customization 應用軟件的開發(fā)是在嵌入式系統(tǒng)上進行的，需要具備嵌入式軟 件開發(fā)的知識，還需要具備多線程，

10、 winsock 等方面的知識。通過指定功能的 API 函數(shù)庫， 用戶可以實現(xiàn)對機器人的系統(tǒng)控制， 系統(tǒng)監(jiān)視和文件傳輸?shù)裙δ堋?應用軟件生成的可執(zhí)行程 序通過專用軟件下載至示教盒內(nèi)， 程序可以在示教盒上調(diào)試， 也可以在電腦上調(diào)試。 下載后 的客戶化界面可以在機器人上電時自動啟動，也可通過按鈕啟動。裝入客戶化界面的示教盒可以在標準界面和客戶化界面間任意切換(如圖3)。由于客戶化應用程序要作為機器人系統(tǒng)的一部分啟動，所以可能會對機器人系統(tǒng)地運行造成影響， 為此制定了一些編程規(guī)則， 比如應用程序的任務優(yōu)先級和文件保存位置等，為了使機器人系統(tǒng)整體安全運行，必須嚴格遵守編程規(guī)則，否則標準界面將無法正常啟

11、動。售戶化界面樂準界面圖3客戶化界面與標準界面間的切換開發(fā)工具：Microsoft eMbedded Visual C+ 4.0 SP4開發(fā)語言：VC+Microsoft Visual Studio 2005開發(fā)語言：C#特點：（1）示教盒界面更直觀、操作更簡單：通過客戶化界面，可以自行組織自己所需的信 息，使工況設置更簡單、機器人信息更直觀。（2） 減少硬件配置：對于小型的簡單人機界面要求，示教盒可以作為外部觸摸屏使用, 而不需要再配置觸摸屏或工控機，減少了硬件配置。比較上面詳細介紹了 MOTOMAN器人的三款機器人最新開發(fā)工具，現(xiàn)總結如下表:開放工具通訊工具控制類型機器人控制器嵌入類型主控類型功能MotoPlusPendant customizati onMotocom32特點機器人控制器嵌入類型開發(fā)工具機器人示教盒人機界面開發(fā)工具主控類型通訊驅(qū)動計算機不需要不需要Win dows PC編程語言CC, C+,Win dowsCE.NETC,C+,Visual BASIC控制周期最少1ms不能直接控制最少200ms。不適合高速通訊連續(xù)路