第六章matlabppt課件

1、第 6章 在信號與系統(tǒng)中的應用例6.1 連續(xù)信號的MATLAB描述 （1單位沖激函數(shù) （2單位階躍函數(shù)： （3復指數(shù)函數(shù)11111( )()0tttx tt t 其余001)()(1112ttttttutxtutx)j(e)(3例6.2 LTI系統(tǒng)的零輸入響應 n階線性時不變連續(xù)系統(tǒng)的微分方程 已知y及其各階導數(shù)的初始值為y(0),y(1)(0)，y(n-1)(0)，求系統(tǒng)的零輸入響應。解：方程的解為 p1, p2,pn是方程a1n+a2n-1+ an+ an+1 =0的根, C1，Cn由y及其各階導數(shù)的初始值來確定。 ,dddddddddd111121ubtubtubyatyatyatyam

2、mmmnnnnntpntptpnCCCtyeee)(2121例6.2 LTI系統(tǒng)的零輸入響應(續(xù)) C1+ C2+Cn = y0 y0 = y(0) p1C1+ p2C2+ pnCn=Dy0011212111DyCpCpCpnnnnnn0100211121121DD111yyyCCCppppppnnnnnnn例6.2 LTI系統(tǒng)的零輸入響應(續(xù)) 即 VC = Y0 其解為 C =V Y0 式中 V為范德蒙矩陣，在MATLAB的特殊矩陣庫中有vander。調(diào)用方法: V=vander(p)D,D,;,0100021yyyCCCnnYC1121121111nnnnnppppppV例6.3 n階L

3、TI系統(tǒng)的沖激響應 n階微分方程，寫成系統(tǒng)函數(shù)為：沖擊響應就是H(s)的拉普拉斯反變換，可以把H(s)展開為極點留數(shù)式。 其反變換為11211121)()()(nnnnmmmmasasasabsbsbsbsUsYsHnkkkpsrsH1)(nktpkkrth1e)(例6.4 卷積的計算 根據(jù)卷積公式： 因此編程的過程為： （1寫出h(t)的MATLAB表達式； （2寫出u(t)的MATLAB表達式； （3利用MATLAB的卷積語句y=conv(u，h)求解 （4畫曲線plot(t,y)。tthuty 0 d)()()(例6.5 LTI系統(tǒng)的零狀態(tài)響應 設(shè)二階連續(xù)系統(tǒng) 求其沖激響應。若輸入為u

4、= 3t + cos (0.1t)，求其零狀態(tài)響應y(t)。 解：特征方程 2+2 + 8 = 0 求出其特征根為p1，p2及相應的留數(shù)r1，r2，則沖擊響應為： 輸出y(t)可用輸入u(t)與沖擊響應h(t)的卷積求得。 uytyty8dd2dd22tptpererth2121)(例6.6 有重極點時的計算 n級放大器，每級的傳遞函數(shù)均為0/(s+0)，求階躍響應，畫出n不同時的波形和頻率特性。解：階躍信號下系統(tǒng)的輸出為求Y(s)的拉普拉斯反變換，即得到階躍響應y(t)。遇到的困難是重極點，公式復雜，且結(jié)果不穩(wěn)定。為了避開重極點問題，可以有意把極點拉開一些，例如設(shè)n個極點散布在-0.950到

5、1.050之間，那樣也就可當非重極點來列程序。 001( )()nnY sss例6.7 方波分解為多次正弦波之和 圖示的周期性方波，其傅里葉級數(shù)為 分別計算 直到9次諧波，并做圖。圖6.7-1 輸入周期性方波-xtkktttf) 12sin(1213sin31sin4)()3sin31(sin4)(sin4)(31tttfttf例6.8 全波整流信號的頻譜 周期信號f(t)可展開為直流與各次諧波之和，即 其中， 是基波角頻率，T為周期。 全波整流電壓Us(t)的波形如圖所示。用傅里葉級數(shù)可求得其偶次諧波幅值k=2,4,6, 奇次諧波為零。)cos(2)(10kkkmtkAAtfT202441,

6、1mmkmUUAAk例6.8 全波整流信號功率續(xù)） 信號每周期的有效值Us1可由數(shù)字積分求得 取前n項分量的功率求出的有效值Us2為 用可以衡量所取諧波是否包含了原波形的主體。dsin1dsin21dsin1 0 22 0 2 0 2s1mmTmUUttUTU31222s141212142nmnUU1122ssssUUUU為的誤差例6.9 周期信號的濾波 圖示濾波電路，如激勵電壓us(t)為全波整流信號，求負載R兩端的直流和各次諧波分量。 解：輸入信號為多頻的 網(wǎng)絡的輸出由分壓確定LkkkUZZZZZZZZUZZZZZZZZZUkkkkkkkkkkkkkkkkkRs31322132s32321

7、3232112s2cos141214)(nmtnnUtu例6.9 周期信號的濾波(續(xù)) 信號幅度隨頻率而變 元件和系統(tǒng)函數(shù)都是頻率的函數(shù) 因此輸出電壓為 由此式可求得UR的各次諧波。, 3 , 2 , 121411122snnknkUk ,111231111jj2,jj,2kkkZkLnL ZZRkCnC CkRLRkCLUCkRUkkR11s1jj例6.10 調(diào)幅信號通過帶通濾波器 已知帶通濾波器的系統(tǒng)函數(shù)為 激勵電壓u1(t) = (1+cost ) cos (100t) 求1帶通濾器的頻率響應； （2輸出的穩(wěn)態(tài)響應u2(t)并畫出波形。 解：將激勵信號u1(t)展開為傅立葉級數(shù) 2212

8、100) 1(2)()()(sssUsUsH)101cos(21)100cos()99cos(21)(1ttttu例6.10 調(diào)幅信號通過濾波器(續(xù)) 帶通濾波器的頻率響應為 可畫出其頻率響應，并求各個分量通過濾波器后的幅度和相位變化，再將各分量疊合，得到 按此信號作出圖形與原有信號比較。22j100) 1j (j2)()j (ssHH2222( )(99)cos(99(99)(100)cos(100(100)(101)cos(101(101)u tUtUtUt例6.11 方波的頻譜分析 將積分上下限定為010s，并將t分成N等份，用求和代替積分。這樣，傅立葉變換式可寫為 求和可以用f(t)行

9、向量乘以e-jtn列向量來實現(xiàn)。式中t是t的增量，在程序中，用dt表示。12j1jjj12(j )( )e ( ),( ),( )e,e,einNtiitttnFf ttf tf tf tt例6.11 方波的頻譜分析(續(xù)) 求不同處的F值，都用同一公式，這就可以利用MATLAB中的元素群運算。將設(shè)為一個行數(shù)組，代入上式，則可寫為程序中用w表示） 其中，F(xiàn)是與w等長的行向量，t 是列向量，w是行向量，t *w是一矩陣，其行數(shù)與t相同，列數(shù)與w相同。這樣，此式就完成了傅里葉變換。 類似地也可得到傅里葉逆變換表示式為 dt)wtjexp(fF/piwdt)wexp(jFf例6.11 方波的頻譜分析(

10、續(xù)) 算得的時域信號波形及其頻譜圖如右。 下圖為采樣周期較低時的情況，有明顯的頻率泄漏。-例6.12 信號通過濾波器 計算幅度為1，寬度為5s的矩形脈沖同例6.11通過下列濾波器的響應。 （1理想低通濾波器， （2低通濾波器 解： 濾波器輸出的頻譜Y(j)=F(j)H(j) 其時間響應y(t)是Y(j)的傅里葉反變換。10,10010101)j (H100020020500)(23ssssH例6.12 信號通過濾波器(續(xù))（1理想低通濾波器的截止角頻率c=10，故只取F(j)中 = 010的部分，用MATLAB語言表述，輸出頻率分量對應的的下標數(shù)組為n2 = find (w= wc) &

11、; (w= wc)其對應的頻率數(shù)組為w2 = w(n2)頻段內(nèi)的頻譜數(shù)組為F2 = F(n2:)，它就是濾波后的頻譜數(shù)組Y2，其逆變換即y2 = F2*exp(j*n2*t)/pi*dw例6.12 信號通過濾波器(續(xù))（2三階低通濾波器的頻率響應濾波器的輸出為)200( j)201000(5001000)j (200)j (20)j (500)()j (3223jssHH)j ()j ()(12FHFty例6.13 離散信號的MATLAB表述 編寫MATLAB程序，產(chǎn)生下列基本脈沖序列：（1單位脈沖序列，起點n0，終點nf，在ns處有一單位脈沖(n0nsnf)。n1=n0:nf; x1=zer

12、os(1,ns-n0),1,zeros(1,nf-ns);用邏輯關(guān)系編程：n1 = n0:nf; x1=(n1-ns)=0 （2單位階躍序列，起點n0，終點nf，在ns前為0,在ns后為1(n0nsnf)。 n2=n0:nf;x2=zeros(1,ns-n0),ones(1,nf-ns+1); （3復數(shù)指數(shù)序列。 n3 = n0:nf; x3=exp(-0.2+0.5j)*n3); 例6.14 解差分方程的遞推程序 描述線性時不變離散系統(tǒng)的差分方程為 編寫解上述方程的通用程序。 解： 建模 可用遞推法解差分方程，移項如下： 于是得y(n)=(b*us - a(2:na)*ys)/a(1) 這里

13、需要n = 0之前的y和u， 而MATLAB變量下標不能取負數(shù)。需要作一些技巧性的處理。 11( )(1)( )(1)naanbba y na y n nbu nb u n na(1)y(n)b(1) u(n)b(nb) u(nnb1)a(2)y(n1)a(na)y(nna1)例6.14 遞推解差分方程(續(xù)) 本例中的處理方法是另設(shè)兩個變量ym和um，使ym(k) = ys(k-na+1)，um(k) = us(k-na+1)，這相當于把y和u右移na-1個序號，故ym和um的第1到na-1位相當于y和u在起點之前的初值。 注意在程序中，隨著計算點的右移，要隨時更新相應于公式中的向量us和ys

14、。 例6.15 離散系統(tǒng)對輸入的響應 描述LTI系統(tǒng)的差分方程為 y(n) - y(n-1) + 0.9y(n-2) - 0.5y(n-3) = 5u(n) - 2u(n-1) + 2u(n-2) （1如已知y(0) = -2，y(-1) = 2，y(-2) = -0.5，求零輸入的響應，計算20步。 （2求單位脈沖的響應h(n)，計算20步。 （3求單位階躍的響應g(n)，計算20步。 解：利用例6.14的通用程序 （1令us = zeros(1，20); ym = -1/2， 2，-2； （2） 令us = 1，zeros(1，19) ；ym = 0，0，0 （3令um = ones (1

15、, 20)； ym = 0，0，0； 例6.16 二階數(shù)字濾波器的頻響。 低通濾波器的系統(tǒng)函數(shù)傳遞函數(shù)為 求其頻率響應。 解：利用多項式求值的函數(shù)polyval，分別求出分子分母多項式在z=exp(jw)時的值，求其比值。它是對應于w數(shù)組的復數(shù)數(shù)組，其幅值為幅特性，相角為相特性。然后繪圖。也可用信號處理工具箱中的freqz函數(shù)快速求解，但為了弄清原理，這里不提倡。 )22()22(12)(22zzzzH6.4.1 模型的典型表達式模型的典型表達式1連續(xù)系統(tǒng) 狀態(tài)空間型設(shè)x為狀態(tài)變量，u為輸入，y為輸出，系統(tǒng)的狀態(tài)方程為：如果系統(tǒng)是n階的，輸入有nu個，輸出有ny個，則A為nn階，B為nnu階，

16、C為nyn階，而D為nynu階矩陣，對單輸入單輸出(SISO)系統(tǒng)，ny=nu=1。 DuCxyBuAxx6.4.1 模型的典型表達式模型的典型表達式(續(xù)續(xù)) 傳遞函數(shù)型單輸入單輸出(SISO)n階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為知道分子系數(shù)矢量f =f (1)，f (2)，f (m + 1)，分母系數(shù)矢量g =g(1)，g(2)，g (n+1)，就惟一地確定了系統(tǒng)的模型注意系統(tǒng)的階次n）。而對物理可實現(xiàn)的系統(tǒng)，必有nm。)()() 1()()2() 1 () 1()()2() 1 ()(11sgsfngsngsgsgmfsmfsfsfsHnnmm 6.4.1 模型的典型表達式模型的典型表達式(續(xù)續(xù)) 零極增

17、益型對傳遞函數(shù)分子和分母進行因式分解，可得令z = z(1)，z(2)，z(m)為系統(tǒng)的零點矢量，p = p(1)，p(2)，p(n)為系統(tǒng)的極點矢量，k為系統(tǒng)增益，它是一個標量?？梢钥闯?，H(s)有m個零點、n個極點。物理可實現(xiàn)系統(tǒng)的nm，系統(tǒng)的模型將由矢量z，p及增益k惟一確定，故稱為零極增益模型。零極增益模型通常用于描述SISO系統(tǒng)。并可以推廣到MISO系統(tǒng)。 )()2()(1 ()()2()(1 ()(npspspsmzszszsksH 6.4.1 模型的典型表達式模型的典型表達式(續(xù)續(xù)) 極點留數(shù)型如果零極增益模型中的極點都是單極點，將它分解為部分分式，可得 其中p =p(1)，p(

18、2)，p(n)仍為極點矢量，而r =r(1)，r(2)，r(n)為對應于各極點的留數(shù)矢量，p，r兩個矢量及常數(shù)h惟一地決定了系統(tǒng)的模型。 hnpsnrpsrpsrsH )()()2()2() 1 () 1 ()(6.4.1 典型表達式的比較典型表達式的比較 比較一下這四種情況下模型系數(shù)的總個數(shù)。假定都是SISO系統(tǒng)，階數(shù)為n，則狀態(tài)空間型有n2+2n+1個系數(shù)；傳遞函數(shù)型為m+n+1個(不含g(1) (留意，由于mn，系數(shù)的數(shù)目小于等于2n+1)；零極增益型的系數(shù)個數(shù)為n+m+1；而極點留數(shù)型為2n+1。 因此，傳遞函數(shù)法的待定系數(shù)最少，而狀態(tài)空間法的待定系數(shù)最多。這說明了狀態(tài)空間法中有許多冗

19、余的系數(shù)。事實上，同一個系統(tǒng)可以有無數(shù)個狀態(tài)空間矩陣A，B，C，D的組合來描述，其他描述方法則都是惟一的。6.4.1 離散模型的表達式離散模型的表達式 2離散系統(tǒng) 以上四種表示模型的方法可以全部推廣至離散系統(tǒng)。只是將系數(shù)矩陣后面加小寫字母d，便有： 狀態(tài)空間型 xn + 1 = Adxn + Bdunyn = Cdxn + Ddun 傳遞函數(shù)型 零極增益型) 1(d)(d)2(d) 1(d)(d)2(d) 1 (d)(11 nznzzmzmzzzHnmmngggffff)(d()2(d)(1 (d()(d()2(d)(1 (d(d)(nzzzmzzzzHpppzzzk 6.4.1 離散模型的表

20、達式離散模型的表達式(續(xù)續(xù)) 極點留數(shù)型 數(shù)字信號處理模型二階環(huán)節(jié)型表6.1列出了連續(xù)和離散線性系統(tǒng)的模型式。 d(1)d(2)d( )dd(1)d(2)d( )nzzznH(z)rrrhpppm - nm - n - 11 - n-n-1-11 - n-nfd(1)z+ fd(2)z+ fd(m)z+ fd(m + 1)zH(z) =1 + gd(2)z+ gd(n)z+ gd(n + 1)z0111210L1L2L0111210L1L2L-1-2-1-2-1-1-2-1-2(b+b z +b z )(b+b z +b z )H(z ) =(a+a z +a z )(a+a z +a z )

21、6.4.2 模型轉(zhuǎn)換模型轉(zhuǎn)換 MATLAB中各種模型轉(zhuǎn)換的函數(shù)6.4.2 模型轉(zhuǎn)換續(xù)）模型轉(zhuǎn)換續(xù)） 傳遞函數(shù)型到零極增益型已知f，g，求z，p，k，即知道多項式求根?？捎肕ATLAB內(nèi)部函數(shù)roots，z=roots(f)，p=roots(g)，k= f(1)/g(1) 零極增益型到傳遞函數(shù)型已知z，p，k，求f，g，即已知根求多項式?？捎肕ATLAB內(nèi)部函數(shù)poly，它是roots的逆運算，即有 f=poly(z)*k，g=poly(p)6.4.2 模型轉(zhuǎn)換續(xù)）模型轉(zhuǎn)換續(xù)） 傳遞函數(shù)型到極點留數(shù)型及反向變換知道傳遞函數(shù)的系數(shù)g求其極點p，方法同上，而求其中某極點處留數(shù)r，可用專用函數(shù)resi

22、due，格式為 r，p，h=residue(f，g)可直接由f，g求出r，p，k。由極點留數(shù)型到傳遞函數(shù)型仍可用同一函數(shù)。 f，g = residue(r，p，h)residue函數(shù)根據(jù)輸入變元的數(shù)目為二或三個，決定變換的方向。例6.17 由傳遞函數(shù)模型轉(zhuǎn)換為零極增益和狀態(tài)空間模型 已知描述系統(tǒng)的微分方程為 （1） （2） 求出它的傳遞函數(shù)模型、零極增益模型、極點留數(shù)模型和狀態(tài)空間模型。 解：（1f = 2，-5，3; g = 2，3，5，9; （2f = 1，3，2; g = 1，5，7，3; 本例中用MATLAB的基本函數(shù)編程，在熟練后均可用工具箱函數(shù)tf2zp，tf2ss及residue

23、函數(shù)求得。 2359253yyyyuuuuuuyyyy23375 例6.18 由狀態(tài)空間轉(zhuǎn)為傳遞函數(shù) 設(shè)SISO系統(tǒng)的狀態(tài)方程為： 如果系統(tǒng)是n階的，則A為nn階，B為n1階，C為1n階，而D為11階。給定A，B，C，D，就建立了系統(tǒng)模型。 對狀態(tài)方程取拉氏變換，解出H(s)= f(s)/ g(s)，得 故有f(s) = Cadj(s I-A) B +Dg(s)。 g = poly(eig(A) = det(sI-A) DuCxyBuAxxDAIBAICDBAICgf)(det)(adj)()()()(1ssssssH例6.19 系統(tǒng)的串聯(lián)、并聯(lián)和反饋 系統(tǒng)的串聯(lián)由圖所示，YB= WBUB =

24、 WBWAUA = WU故W(s) = WA(s) WB(s)多項式相乘由卷積函數(shù)conv實現(xiàn)，其表示式為： f = conv(fA，fB)， g = conv(gA，gB) 系統(tǒng)的并聯(lián) Y= WAU + WBU = (WA+WB) U = WU故 W(s) = WA(s) + WB(s) f = polyadd(conv(fA，gB)，conv(fB，gA) g = conv(gA，gB) 例6.19 系統(tǒng)的串并聯(lián)和反饋 系統(tǒng)的反饋系統(tǒng)的連接方法如圖6.18-3。復合系統(tǒng)的傳遞函數(shù)故MATLAB表達式為 f=conv(fA，gB) g=polyadd(conv(fA，fB)，conv(gA，gB)()()()()()()()(1)()(BABABABAAsgsgsfsfsgsfsWsWsWsH例6.20 復雜系統(tǒng)的信號流圖計算 設(shè)信號流圖中有ki個輸入節(jié)點，k個中間和輸出節(jié)點，它們分別代表輸入信號uii=1，2，ki和系統(tǒng)狀態(tài)xjj=1，2，k）。信號流圖代表它們之間的聯(lián)結(jié)關(guān)系。用拉普拉斯算子表示后，任意狀態(tài)xj可以表為ui和xj的線性組合 用矩陣表示，可寫成： 從而得到 傳遞函數(shù) H = (I -Q)-1P 這個簡明的公式就等價于梅森公式。 ikijikkkjkjupxqxi11PUQXX1()XIQPU例6.20由圖列出方程為x1 = ux2 =