安川伺服電機使用說明

1、PA4全數字交流伺服電機系統(tǒng)n1伺服電機使用的流程1 伺服電機使用流程22 安全警告 3-53 核查伺服電機和驅動器的型號定義54 41安裝和配線 6-74.2 BPA4系列驅動器電氣總接線圖74.3 網絡連接84.4 驅動器技術參數84.5 電機電源線接線定義94.6 電機編碼器接線定義10-114.7 控制模式接線12-144.8 脈沖輸入方氏154.9 脈沖接線圖164.10 開關量信號接線圖 17-184.11保持制動器接線圖 185 5驅動器操作195.2 驅動器工作模氏205.3 伺服電機的參數設萱流程215.4伺服電機的參數保存流程225.5 伺服電機的監(jiān)視選擇流程225.6 伺

2、服電機的輔助模式和JOG模式流程 236 6位萱模式設定參數246.2 位暨模式調整參數的步驟25-277 保持制動器的參數設萱278 故障信息、故障原因及處理措施289 9監(jiān)視模式2992 功能309.3 參數表31-3310 伺服電機參數調整與系統(tǒng)分析應用軟件 34-36PSDA0433A4 和 PSDA1033A4 輸入輸出 38的接口定義12 廠家提供的控制信號的接線表39-4613 故障現象和故障排除47-4814 附錄1:MODBUS通訊協(xié)議說明 49-5415 附錄2:具有MODBUS協(xié)議觸摸屏連接說 55-57明16 附錄3:APCM伺服驅動器二PLC+驅動 58-69器17

3、附錄4:伺服電機尺寸70-7318 附錄5：驅動器尺寸74運動隨心，牲制所彖52安全警告（非常重要）注意下列警告，以免人身傷害和設備損壞O危險一個可能發(fā)生的危險事件，如果不避免，有可能導致人身嚴重傷害A警告?zhèn)€可能發(fā)生的危險事件，如果不避免，有可能導致設備損壞0注意表示禁止操作注意表示必須操作0>危險必須安裝過流保護器、漏電保護的 斷路器、過熱保護器和緊急斷電裝 置否則可能導致觸電事故，導致人身傷害或 火災斷開電源后，必須等待10分鐘后 才可以進行機器搬運、接線和檢查 等操作否則可能導致觸電事故，導致人身傷害或 火災驅動器的接地線必須和真正的大 地相連否則可能導致觸電事故安裝一個外部緊急斷

4、電裝置，以便 在緊急情況下斷開電源否則可能導致觸電事故，導致人身傷害或 火災，設備損害0不要把手插入驅動器否則可能導致觸電事故，導致人身傷害或 火災0不要接觸運轉中電機的轉動部分否則可能導致人身傷害0不要讓電纜承受過度的外力、摩擦否則可能導致觸電事故，導致人身傷害或 火災，設備損害按照規(guī)定的組合使用電機和驅動 器否則可能導致火災如果發(fā)生故障，請先查明原因，排 除故障，且確保安全，然后才能再 次重新開始運行設備否則可能導致人身傷害或設備損害©在試運轉時，電機不要帶動負載， 處于空載狀態(tài)下試運轉，試運轉無 誤后電機才可以帶動負載否則可能導致設備損害0不要接觸電機、驅動器、制動電阻， 因為

5、它們是發(fā)熱部件否則可能導致灼傷0不要接觸運轉中電機的轉動部分否則可能導致人身傷害0不要更改、拆卸或自行修理電機或 驅動器否則可能導致觸電事故，導致人身傷害0搬運電機時，不要提拉電纜或電機 軸部否則可能導致器件損壞0在電源故障排除后，設備有可能突 然車新啟動，所以不要靠近設備否則可能導致觸電事故，導致人身傷害0不要堵塞散熱孔或插入異物否則可能導致觸電事故，導致人身傷害， 火災0確保電路接線正確否則可能導致觸電事故，導致人身傷害， 火災運動隨心"娃制所第7使用前注意事項打開包裝后，請確認產品是否與所 定購的產品型號相同如不相同，請立即聯(lián)系產品供應商檢查產品在運輸過程中是否有損 壞如有損壞

6、，請立即聯(lián)系產品供應商3核查伺服電機和驅動器型號的定義I伺服電機57 BLI_I(3)B 40-30 H ST電機法蘭尺寸14040*nm5757 mm7676 mm9292 r»m1231 23mm電機系列檢慮類型伺服電機功率1|0330VX23光字編訓移40400V/電機長里|1501 5KWA.B.C C.E)4004.0KW電 lAHifi電 SWifl| 10lOODrom ILtd1 >20D¥|202000rpmRioovl30.3' U)r Ml'LLJ1< ioov|電機結構類S2sr 掠曲弓SL |財惑型運動隨心'牲制

7、所彖#運動隨心'牲制所彖#I伺服驅動器PSDA-©4 3 3 A4電機功率0330W0550W1010DW2020DW404O0W6060DW8075DW1001.CKW1501.5KW2002.0KW3003.0KW4004.0KW脛動is系列版本號傳感器類型LT2開關型聲爾俊轉細碼器3增昴刃光學W碼爲4址對鳳光學W碼爲電逓電壓綽級|12總相220VAC3鮑HV三相220VAC運動隨心'牲制所彖#4安裝和配線 安裝位首：室內，無水、無粉塵、無腐蝕氣體、良好通風； 如何安裝：電機可以水平或垂直安裝，當水平安裝時，清把電纜出口朝下，以免進油進水；垂直安裝 時，如果配有機

8、械裝直，必須保證機械裝萱的油、水不能進入電機； 禁止敲打電機后端蓋，以免損壞電機的編碼器； 請盡量使用彈性聯(lián)軸器； 盡量避免敲打電機的軸端，以免損壞電機的軸承和后端的編碼器；需注意電機軸端的軸向和徑向負載不要過大； 安裝位萱：室內，無水、無粉塵、無腐蝕氣體、良好通風；如何安裝：垂直安裝，通風良好；安裝到金屬的底板上如可能.請在控制箱內另外安裝通風風扇 驅動器與電焊機、放電加工設備等使用同一路電源，或驅動器附近高頻干擾設備，請采用隔離變壓器 和有源濾波器 請將驅動器安裝在干燥且通風良好的場所；譴盡量避免受到振動或撞擊；盡一切可能防止金屬粉塵及鐵屑進入驅動器內；安裝時請確認驅動器固定，不易松動脫落

9、； 接線端子必須使用帶有絕緣保護； 在斷開驅動器電源后，必須間隔io秒鐘后方能再次給驅動器通電，否則頻繁的通斷電會導致驅動器 損壞； 在斷開驅動器電源后1分鐘內，禁止用手直接接觸驅動器的接線端子，否則將會有觸電的危險！ 當在一個機箱內安裝多個驅動器時，為了驅動器的良好散熱，避免相互間電磁干擾，建議在機箱內采 用強制風冷，請采用如下示意圖進行安裝更動幽安蕓箱多個驅動器安裝不意圖 運動隨心，桂制所彖強制風冷叩二>9運動隨心，娃制所彖#序號類型配線類型規(guī)格備注1電源電纜線徑合適、環(huán)境 合適必須保證與信號電纜間隔30厘米以上 配線，禁止兩者在同一配線槽確認電纜的線徑是否 與所要求的電流相匹 配2

10、電機電纜確認電機相序與驅動 器要求一致3控制線雙絞屏蔽線控制器至驅動器的控制線長度v 3米4編碼器線驅動器至電機的編碼器線長度v 20米5接地線盡量使用粗導 線接地電阻100Q的一點接地方式如電機與機床之間是 處于絕緣狀態(tài)，請將 電機接地6模擬信號屏蔽線請注意終端聯(lián)接7制動電阻良好連接，良好通風8保持制動器需要配浪涌吸收電路備注:請勿按照電機端電源出線的線徑選擇電機電源電纜的線徑,因為該線屬于高溫導線，盡管線徑小，但可以通過要求的電流。4.2BP&系列驅動器電氣總接線J主回路接線圖CN l/F ftSHfiAC SERVO DRIVER ” 000B0H ooooo AMOOE $&#

11、163;T<RS232SSKMISII*-dr磁力接ti越(no 走通/斷開伺服電 機的主電源，磁 力接險器應與浪 涌吸收器聯(lián)用mm電抗器CL)L纖少主電源中的4.3網絡連接最大256個軸4.4S 項格 規(guī)基本規(guī)格豔使用 條件度 遍 存 保造 構控制信號號 信 岀機能它 其生 再運動隨心，娃制所彖114.5電機插頭的腳號和線色電機型號插頭類型UVWFG腳號線色腳號線色腳號線色腳號線色40型電機塑料4芯插頭1紅23黃4黃綠57型電機76型電機92型電機圓型航空插頭2紅34童1黃綠123型電機電機電源接線端預色相序1紅EJ2EV3黃W4賞綠FG電機電潯樓線蹦運動隨心'牲制所彖4.61

12、）電機功率30100W：電機端為塑料插頭驅動器側為D型插頭.電機瀟編碼器畫線端oO運動隨心，娃制斯彖13運動隨心，娃制斯彖#2）電機功率200750W電機端為塑料插頭驅動器側為緊密型插頭.運動隨心，娃制斯彖#運動隨心，娃制斯彖#運動隨心，娃制斯彖#3）電機功率10001500W：電機端為航空插頭驅動器側為緊密型插頭.電機電源接線端1相序打3藍¥4黃VdC>? rt7c:>veui（丿 V12V-V10prrA-18BIV?14Z£-&1 :61111nsM T* TG-5r仔z3u-PV*Iv-15V4J5V-/“17A-a”5,- bn” pim4）電

13、機功率20004000W：電機端為航空插頭驅動器側為D型插頭.廠電機電源接線端SJW相序IFGz«rV3藍V4wrE30/pQIH10V12VUX-KAi?4wB-15 us-»z-r5cDlieI叱:w«>T 口4CV7V*IH、rV-UV*9A*n5珈07+ Z-13運動隨心，牲制所彖154.71相/3相22OVACC"飛Y PPSDADr i ver內接地放電帕外接抱放電阻I tek at m ta 4 v dgw伸正畔入比卅I 葩書忖沖也護傳1応卜；尸列箜正磐w g*I方可|沁小松墳“w»r購左泊 加 俱京4i區(qū)戎a母a扎 沽啊入

14、購心公關©帝疋總場詢罟內鄒Q!5+i2vtc 甌血戔內總P&C城C4gAOC|JCftlDC T_»|型輕郵儀 工廣軀龜刪I出公共的囲 咖壬內邨與機乂闿連:MJTOSBrake(LApqJdfli&J8刃頤熾山 仆肚門蹲湘分須如也 FP両融恫分換譬曲B2B1 PPPWPQ3*1r>pS2DeU60-TKV4»|sPSb4143 PEELHW45.r二8£L0841freu11陛 r CW3a® >L Eir Clr1287RllL86(LCC«-18E1iv軸EAI4)47V4：»：4 DOJ)*

15、.2GI 口4«3U4U1¥avt-忖V1?V*5z0I*0A8“7B17B -34CVWair.20FQ28sut：Bout27Z6Ut26ato1PUt+AFUL6BOUt+eHut-3lQUt+4Z5IL為聲巳楡開爲爛山 為警電機開為博出 為卑電槻開為能出JJ1亙蟄電慘開躺出躥丫炳勺魚誦分卿畑說+，歲卑gp相號換炯diMut-.|：3日鈔相分須熾出AE +滋冏溉根分須域岀“ut-.滋冋畧2根分須嫦出3 +j織舷2根分須嬉出"曲為莖倆出 為莖分劃出 為莖分軸出 為左分滋出 為莖分竦出 為莖分竦出恥>3tI0 E41Y1Wi = 1244220r3：1Y*

16、 E運動隨心'牲制所第17PSDA Driver1影指一于22OVAC 廠內接地放電阻*<Jel2>4E4WCCWC4E4WCJ7 oiocT外接她放電限I* i:cli f< Pcsi : ter購心公典宦35正 憂詢§§內能電:S+12詢(： 爭站雪內絕日矽心聞颶4理SA 反莉用詼入T.樓蛇電呼? 妁出 樓I沁0H販號出罰»芳滿畑闊求按厲恥曰&入工廠卿A> rU :4)sV :H)RW :T> SG :-> T B2斗> Blt' pCN2ppaoP831HP92M334-5vSO-7.Sv40

17、48PEEH14 |5PEH-15Mn«4634g.m10C.L11胚 r.cw36|tc.i1；S87Fill 5«L36* I JJCIt13|ei*v4047GN1iII4M*1Vv<ISV16耳e2*»A -4MB1710wv-10nr®:ore28.x>ut20BOUt27ZOUt28Aro1”irt+齊.-QUt"EBout 4-6Bout-iZoiltt42OI*30TOitg41n402A (244d£20ra21ra E為卑電披開翱爛出 為罡電按開劇出 燉電松莎務體出 更亙酸電檢開題蝴山僉慘 麗爲相分換如

18、如呎七 頸磴Mfl分跚I出 區(qū)蚤MS分頂熾出“卄 耐翻a分劇岀aut， 邁旦藝幗分腹域出MUt* 麵融帽分冊出ot-qj迪訓曲分踽I岀, 八軸昭囲湘分卿出, | |殛冏爲Z啊廿艸出,為左般出 力宦號坡出 為莖號推也 為左牙竣出 力左號購出 為左號峻過I運動隨心，牲制所第=0 陽求繪両占¥ 日!&人PSDAite/322CWAC肉接泄扳電限外接地放電阻t isch«f rc P< si si*9rb B2、B1> pCM2PP$0ra81(F82PQ翻仁“-?.r?145 n亠怡井SiO出.I勰瞬時公煽心;公拄電帝正機 r 娶血昂內記電帝M2憶C 甌貼揖內

19、昶中rsouDc4S4MK010Ciiu7«034Idr.t11Nr CH昶12t t C ir廠ulicL45 been-1312 V4<91<>4?142tK24o cr«-i5ra4>CN13U4UP1y4屮1£V£z6甬A$M7B1710CV16ar*202Cout：9B：IK27zout1out+out-£Bout+etout-aZout +4Zowt-為璽建檢開馭a出 為筮電恿JF羽盤岀 臨曜榻莎易螺出 翅旦戲電榻開為更出負妙 緲g魚朋刃刪I出 菇口出 Mut -. 翅旦登啊另頃軸出他皿. 第網為湘牙喪總di

20、-ut -. 麗読陽另頂信d>sutr甘斑曰逞ns*躋出.為皚朕出 為重分黒出為£分酬出 為總分煽出 為 ®»«s*10V0 E4111402 44匕21n 陀.iSAS7.B5SCWC運動隨心'牲制所彖214.8脈沖輸入方式#脈沖脈沖+方向方向1010#PP-脈沖正，PG-脈沖負DP方向正，DG-方向負#雙脈沖CW脈沖CCW脈沖1010#PP-CW正，PG-CW負DP-CCW正，DGCCW負#23正交相位脈沖1010#運動隨關P糊巒欲脈沖正負DP和DG方向正負#4.9控制器輸出的信號是差分信號（盡量采用該方戲的控制器，可抗干擾、傳輸距離遠

21、、適合高頻率脈沖輸出控制器輸出的信號是集電極開路，即共陽控制器輸出的信號是射極跟隨，即共陰ppX)CPG驅動器內部330470本 01、乙射極跟隨接口示意圖汪：當 VC = 24VDC 時,R 二 1.2K1.8K;當 VC=12V 時，R 二0.51K 運動隨心牲制所第4. 10開關量信號輸入開關量信號輸出Vcc；開關童信號輸出d! PCS17<5-；DO.COM-開關量信號輸出接口圖報警信號及定位完成的輸出信號 對于報警信號及定位完成信號的輸出，與其它I/O不同之處在于它具有較強的驅動能力，可直接驅動小功 率繼電器或其它需較強驅動能力的負載。運動隨心'牲制所彖25利用驅動器內

22、部提供的電源組成控制信號（廠家提供的標準配線采用該方犬） 驅動器內部可以輸出1路12VDC電源，利用這一路電源，可方便地為外部控制信號提供電源。采用E12V, EGND這一路電源組成SER_ON信號，只需將DLCOM+端子與E12V端子連接起來（如下 圖所示），然后利用一個開關便構成了 SER_ON控制回路，對于別的I/O輸入控制回路也可采用此方法。利用驅動器內部E12V, EGND電源組成SER_ON信號控制27#4. 11保持制動器用于阻止垂貢上下的負載（即z軸）在斷電后，由高處自有下落.從而導致人身傷害或設備損 壞。TN4IMH-12Vcc#；PC8178050CPU蟲線內為取動器內閉；

23、DOjXAI- ?注：保持制動器是24VDC供電注：保持制動器沒有極性注：保持制動器不能用作減速電機或停止設備的運動注:通斷保持制動器電路和驅動保持制動器的電源由用戶外部提供注：需要在通斷保持制動器電路中的繼電器線圈處并聯(lián)一個浪涌吸收器（例如二極管） 運動隨心"娃制所彖#5驅動器操作5. 1驅動器操作面板區(qū)域名稱定義功能亮滅指示燈POWER指示燈電源供電正常未供電或供電異常RUN指示燈運行伺服ON有效，電機鎖軸，可 以接收外部指令信號伺服OFP,電機不鎖軸，無法 接收外部指令信號ERROR指示燈故障故障指示無故障顯示窗數字顯示窗口6位LED顯示，顯示參數和運行狀態(tài)鍵盤MODE按鍵模式

24、工作?；蜣D換按鍵/清除故障按鍵SET按鍵設貢確認按鍵V按鍵移位移位按犍按鍵遞增數字遞増按鍵按鍵遞減數字遞減按鍵5. 2驅動器工作模式通過MOD匚按鍵可以循環(huán)選擇4種工作模氏模式顯示功能監(jiān)視模式SEE-01可實時監(jiān)視系統(tǒng)運行的10個實時動態(tài)數據，如電流，速度等。 方便快捷的參數監(jiān)視、便于調試系統(tǒng)參數模或PR-SET可通過驅動器的鍵盤進行參數設定，如増益、控制方式、電機 類型等等數據保存模式EE-ALL如需保存設定參數且使之在斷電再次上電后生效，必須使用數 據保存?；虮４鏀祿o助模或AF-ENC查詢輸入輸出狀態(tài)和出錯信息、JOG模式、缺省參數調用和 保存驅動器工作模式：通過MODE按鍵可以循環(huán)選擇

25、4種工作模式運動隨心，牲制所第295.3伺服電機的參教設置流程運動隨心，牲制所第#5.4伺服電機的參數保存流程運動隨心，牲制所第3156伺服電機的輔助操作和JOG模式流程運動隨心，牲制所第#運動隨心，牲制所第#線敵瑞助號手動電機反手動電機正轉運動隨心，牲制所第336位置模式6. 1設定參數參數號參數名設定范圍參考設定單位說明記 錄20速度環(huán)積分常數0-32767122速度環(huán)的剛度21速度環(huán)比例常數0-3276726000速度環(huán)的響應速度23位萱環(huán)濾波時間常 數0-50000mS位置環(huán)的平滑程度30cpKpp Step1-10010由低增益變換到高增益的步數31低增益常數1-10050調整伺服電

26、機靜止狀態(tài)下的負載剛 度持性的參數32高增益常數1-100100調整伺服電機運動狀態(tài)下負載剛度 持性的參數34電子齒輪比的分子1 - 100001輸入脈沖倍頻數35電子齒輪比的分母1 - 100001輸入脈沖分頻數36位置模式加減速時 間1 - 100000mS適應于不具有加減速功能的控制器 通過該參數可以平滑啟動和停止，減 少振動。如果用于插補時或控制器具 有加速功能時，該參數設為03A定位完成比較脈沖 數0-655350定位時，驅動器內剩余脈沖數等于或 小于定位完成比較脈沖數，驅動器將 會輸出有效的定位完成信號4A編碼器AB相信號 分頻輸出系數0-630輸出至控制器的編碼器AB相信號的 分

27、頻數51控制?；?-510:內部速度模氏1:位賈模式2:外部模擬呈速度模歡3:轉矩模歡5: APCM模式（內皆PLC）52通信波特率0-420: 57600Bps1: 38400Bps2: 57600Bps3: 115200Bps4： 9600Bps5B電機方向極性0-10o：正常1:電機方向指令極性取反5E脈沖輸入方式0-200:脈沖加方向方歡PP-脈沖輸入+ PG-脈沖輸入- DP-方向輸入+, DG-方向輸入-1：正交相位脈沖方式 PP、PG-脈沖的正負極 DP、DG-脈沖的正負極2:雙脈沖方武（需要指定） PP. PG-CW脈沖的正負極 DPx DG-CCW脈沖的正負極60參數設定標識

28、密碼0 - 655355678當此項參數的值為5678時方能修改 或設定各參數的值.否則無法修改參 數值6. 2位置模式調整參數的步驟伺服色機增益調整的流程注意：k命采用伺服電機參數調整與 系統(tǒng)分析理用軟件進行增益調注意:和益調整的順序：先速度環(huán)后位疊環(huán) 注意:穆盎的設定值是根據具體負載 而定的.如果負載變化較大， 就霜要重新調整。注意:k議在系統(tǒng)不出現振蕩和允許 噪音的情況下，參數的設定值 盡可能大 注意:和彙參數調整過程中，出現振 蕩，應馬上斷開伺服ON （即伺 服OFF）,或斷開電源，然后在 伺服ON斷開情況下，再重新接 通電源把參數值減少第1步：根據控制系統(tǒng)的要求，設定驅動器相應的控制

29、模式；第2步：根據控制器的輸出信號類型，設定驅動器相應的脈沖輸入模氏；|第3步：根據控制系統(tǒng)要求的運行方向，設定驅動器相應的運行方向極性;第4步：根據負載、機械、控制器所能發(fā)出的最高脈沖頻率，設定驅動器的電子齒輪比; 第5步：根據負載、機械、運行速度、運行效果，設定驅動器的増益。1、控制模式參數號名稱設萱值功能出廠值備注00:內部速度模或11：位置模式寫入EPROM且需51控制模式22:外部模擬量速度模式1要斷電后，重新上33:轉矩模式電修改值才生效55: APCM模式（內置PLC）2、脈沖輸入方式參數號名稱設直值功能出廠值備注5E脈沖輸入選擇00:脈沖+方向0寫入EPROM且需 要斷電后，重

30、新上電修改值才生效11：正交脈沖22:雙脈沖（CW+CCW）3、電機運行方向極性參數號名稱設直值功能出廠值備注5B運行方向極性00:正常0寫入EPROM且需 要斷電后，重新上電修改值才生效11:電機方向指令取反4、電子齒輪比參數號名稱范圍功能出廠值備注34輸入脈沖倍頻數 電子齒輪比分子1-10000輸入脈沖倍頻數4寫入EPROM且需 要斷電后，重新上 電修改值才生效35輸入脈沖分頻數 電子齒輪比分母1-10000輸入脈沖分頻數1例如：要求1000個脈沖/圈，34號=10000, 35號=1000;或34號二10, 35= 15、增益參數參數號名稱范圍功能出廠值備注20速度環(huán)積分常數0 - 32

31、767調整伺服電機速度環(huán)負載 剛度特性的參數122修改后可以即時生 效，如果希望該參 數一直生效，則必 須寫入EPROM且 需要斷電后，重新 上電修改值才生 效，否則只能在本 次運行時有效21速度環(huán)比例常數0-32767調整伺服電機速度環(huán)負裁 響應特性的參數2600031位暨環(huán)低增益常 數1 - 100調整伺服電機靜止時位責 環(huán)響應特性的參數5032位置環(huán)高增益常 數1-100調整伺服電機運行時位萱 環(huán)響應特性的參數100運動隨心，娃制所彖37先調速度環(huán)，再調位置環(huán)1：盡可能增加速度環(huán)比例常數（參數號21）的值，直到負載（即電機）不出現異常振動和響聲為止，且 轉速平穩(wěn)。2:盡可能增加速度環(huán)積分

32、常數（參數號20）的值.直到負載（即電機）不出現異常振動和響聲為止，同 時速度的超調或失調滿足負載工作要求，且轉速平穩(wěn)。3:適當設責高增益常數（參數號32）的值，以保證負載在系統(tǒng)運行的情況下，具有較好的位萱指令跟蹤 特性，在電機運行時不容易振蕩。4：適當設責低增益常數（參數號31）的值，以保證負載在系統(tǒng)靜止的情況下，興有較好的位萱指令跟蹤 特性，在電機停止時不容易振蕩。速度環(huán)速度環(huán)比例常數（參數號21）: 數值越大，増益越高，速度響應越快。 參數值的設定需根據負載情況確定，一般，負載慣量越大，設定值越大！ 建議在系統(tǒng)不出現振蕩和允許噪音的情況下，參數的設定值盡可能大!速度環(huán)積分常數（參數號20

33、）: 參數值越大，速度誤差積分速度越快，速度環(huán)剛度越大。 參數值的設定需根據具體負載情況確定，一般，負載慣重越大，設定值越小！ 建議在系統(tǒng)不岀現振蕩的情況下，參數的設定值盡可能大!位置環(huán)高增益常數（參數號32）和低增益常數（參數號31）: 參數值越大，增益越大，剛度越大。參數值的設定需根據負載情況確定。 建議在系統(tǒng)不岀現振蕩的情況下，參數的設定值盡可能大!注意：增益的設定值是根據具體負載而定的，如果負載變化較大，就需要重新調整。如果參數調整過程中，出現振蕩，應馬上斷開伺服ON （即伺服OFF）,或斷開電源，然后再開電源將增 益參數值減小。7保持制動器的參數設賢參數號名稱范圍功能出廠值備注70制

34、動器控制字0-655350:標準電機64:制動電機04C靜止-伺服O阡 動作延時0-500伺服電機停止，旦接收到 伺服-O阡 信號后，從動 作保持制動器到伺服電機 不通電鎖軸的時間0延時時間4D運動-伺服OFF 動作延時0-500伺服電機運轉，且接收到 伺服-OFF信號后，從伺 服電機不通電鎖軸到動作 保持制動器的時間0延時時間66伺服ON動作延 時0-500伺服電機上電，且接收到 伺服-ON信號后，延時多 長時間，保持制動器釋放0延時時間8故障信息、故障原因及處理措施當驅動器出現故障時，驅動器處于自身保護，為了避免擴大故障.將會停止電機運行。故障分為可清除故 障和硬件故障，其中可清除故障，按

35、MODE鍵或在故障清除輸入端口給出一有效信號便可清除故障，而 硬件故障，必須送回廠家維修。代碼說明故障原因處理措施Err-01過流1）負載慣呈突變，如電機從高速狀態(tài)下 急停到02）電機連線或電機內部故陣3）電機對地短路1）檢杳負載控制回路是否故障2）檢查電機是否故障，如接線和接地是否 無渓3）電機是否對地短路Err- 02過壓1）主電路電壓超岀規(guī)定值2）制動電阻接越不良3）負裁慣呈突變，如電機從高速狀態(tài)下 急?！浚z杳主電路電壓是否超出規(guī)定值2）檢查制動電阻是否接觸良好3）檢查負載控制回路是否故障4）增加電源稔壓器Err- 03欠壓1）主電路電壓太低2）負載激劇增大3）電機轉速突變大，而加減速

36、時間太短1）將主電路的電源電壓調整至規(guī)定范圍值2）檢杳負戦是否正常3）延長電機的加減速時間4）增加電源穩(wěn)壓器Err - 04過熱1）驅動器冷卻不良2）驅動器長時間工作在超負荷狀態(tài)1）改善驅動器的冷卻條件2）減輕負載Err- 05APCM岀錯次數超限在APCM運行過程中，出錯計數器有效， 沒有檢測到到位信號balnP osi信號的次 數超過設定值1）調整2E號參數值，確認是否太小2）檢查balnPosi信號是否正常Err- 06編碼器故障1）編碼器損壞2）編碼器與驅動器之間接觸不良1）檢測編碼器2）檢查連線Err- 07EEPROM讀寫錯誤內部EEPROM損壞送廠家維修Err- 08參數初始化保

37、護錯誤Err- 09無編碼器1）編碼器沒有與驅動器連接2）編碼器與驅動器之間接觸不良3）編碼器損壞1）授上編碼器2）檢杳編瑪器與驅動器之間的連線3）檢查編碼器Err - 10波特率錯誤驅動器檢測到錯i昊的波特率設定，并自 動將通信波待率設定為57600BPS根據參數表重新設倉波特率Err - 11超調1）位首模式下指令脈沖頻率過高2）電機軸卡死，逍成電機堵轉3）脈沖輸入端子受到嚴重干找4）編碼器類型錯諜5）位置偏差報警值太小1）降低指令脈沖頻率2）檢測電機是否堵轉3）減小脈沖干擾，采用差分輸入4）修改53號參數，改為正確地編碼器類 型5）增大位賣偏差報瞥值Err- 12CW正轉超限驅動器檢測到

38、CW有信號1）檢查CW輸入邏輯電平2）檢查控制回路是否無諜Err- 13CCW反轉超限驅動器檢測到CCW有信號1）檢查CCW的輸入邏輯電平2）檢查控制回路是否無誤Err - 14過載驅動器長時間工作在過載狀態(tài)降低電機負載Err - 15功率模塊故障模塊出現故障若重新上電仍無法酒除該故陣，譴送廠家 維修注意：絕不允許故障清除輸入端口一直存在有效的故障清除信號。9附表9. 1監(jiān)視模式監(jiān)視項監(jiān)視內容顯示格式說明00電機速度r ±XXXX+:表示電機正轉-:表示電機反轉XXXX為實際電機轉速01參考速度n± XXXX+:表示電機正轉-:表示電機反轉xxxx為參考電機轉速02瞬時電流

39、Aa±XXXX+:表示電機正轉 實時電流-:表示電機反轉，XXXX為主功率回路的03瞬時電流Bb±XXXX+:表示電機正轉 實時電流-：表示電機反轉，XXXX為主功率回路的04電流l±X0 XXX+:表示電機正轉-:表示電機反轉。XXX為當前電流05參考電流F±X0 XXX+:表示電機正轉-：表示電機反轉。XXX為當前參考電流06位萱偏差EXXXXXC:表示誤差,XXXXX為偏差脈沖數07力矩百分數txxxxxt表示力矩百分數,XXXXX為力矩百分數值08編碼器琴點位萱oXXXXX。表示編碼器琴點位萱，XXXX為數值09轉子位章PXXXXXP表示轉子位置

40、，XXXXX為當前轉子位賈值10編碼器UVW狀態(tài)H0000XX為UVW狀態(tài)，如X=3,則表U為低電平V, W 為高電平（U 二 0, V=l, W=l）11功率模塊溫度C-XXX功率模塊溫度，單位度12主電路電壓U-XXX主電路電源電壓，單位伏13參考脈沖個數.xxxxxx顯示當前接收到控制器的脈沖個數，：表示負脈沖個數； 無：表示正脈沖個數。運動隨心，牲制所第399. 2輔助功能輔助功能序號顯喬功能0AF-ENCFUN-00查詢I/O狀態(tài)和出錯信息。伺服的開關、CW、CCW狀態(tài)信息查詢 和出錯信息查詢1AF-ENCFUN-01查詢出錯的歷史記錄2AF-ENCFUN-02查詢驅動器的內部機器編

41、號，在進行多機聯(lián)網時，相連的每臺驅動器 的編號應該是唯一的編號，否則將無法進行通信3AF-ENCFUN-03輸入授權密碼4AF-ENCFUN-04恢復驅動器的出廠參數值，請使用該功能時聯(lián)系廠家8AF-ENCFUN-08把當前設賈的參數做為缺省參數值保存到驅動器內9AF-ENCFUN-09在伺服OFF （即非伺服ON）情況下，手動測試功能（JOG方式）：按 住面板上的上箭頭則正轉，按住面板上的下箭頭則反轉9.3參數號名稱說明范圍10電流環(huán)濾波時間常數電流環(huán)濾波時間常數0 - 3276711電流環(huán)濾波時間常數電流環(huán)濾波時間常數0 - 3276712電機的最大電流電機最大電流為額定電流的1/10倍數

42、， 禁止用戶修改10-3013電流傳感器滿量程電流單位1 /10A,禁止用戶修改50-50014電機額定電流單位1 /10A,禁止用戶修改5- 10015電機額定轉速單位rpm,伺服電機的額定轉速500 - 500020速度環(huán)積分常數速度環(huán)積分常數0 - 3276721速度環(huán)比例常數速度環(huán)比例常數0 - 3276722速度環(huán)矯正系數0-3276723速度環(huán)檢測濾波時間常數速度環(huán)檢測濾波時間常數0-500024內部速度模式和模擬量速度模 式的加速時間單位ms,從0加速到3000rpm所需的 時間。此參數確定電機加速曲線的平緩 程度。25內部速度模式和模擬量速度模 式的減速時間單位ms,從3000

43、減速到Orpm所需的 時間此參數確定電機減速曲線的平緩程 度。26APCM模式加減速時間單位ms,從0轉速加速到3000rpm或 從3000減速到Orpm所需時間。此參 數確定電機加減速曲線的平緩程度。0 - 6553527APCM模式執(zhí)行時間間隔單位ms, APCM模式2次之間的間隔 時間0-6553528APCM模氏總脈沖數的低16位APCM?；蛳码姍C運行的總脈沖數。相 當于在位萱控制模式下輸入的指令脈沖 數。0-6553529APCM模式總脈沖數的高16位0-655352AAPCM模武最低速度APCM模戒下電機的啟動諫度及減i束到 最低速度時的均勻速度0-655352BAPCM模式最高速度APCM模氏下電機允許達到最高速度0-655352CAPCM模式最低速度的脈沖數當電機減速到對應最低速度時的脈沖數0-62DAPCM模式回原點或Jog最高 速度APCM模戒下，回原點或JOG點動時 的最咼速度°0-655352EACPM模式岀錯次數允許值APCM模戒運行過程中，沒有碰到到位 信號balnPosi信號所允許的次數30cpKpp Setp由低增益變換到高増益的步數1 - 10031位置環(huán)低增益常數伺服電機靜止時位首環(huán)響應特性的參數1 - 10032位直環(huán)高増益常數伺服電機運行時位萱環(huán)響應