FANUC伺服報警

1、FANUC伺服報警與故障處理2008年12月05日 14:02伺服報警與故障處理 2-1伺服的基本連接和電壓規(guī)格交流輸入電壓規(guī)格（200V輸入型）AC power voltage輸入電壓范圍Nominal voltage額定電壓值A(chǔ)ction說明170 to 220 V210 to 253 V200 V230 V如果三相交流輸入電壓是200V230V，該電壓可直接接入伺服電源模塊。注）如果該電壓低于或高于電壓允許范圍，電源模塊將不能輸出逆變直流高壓254 V or more380 to 550 V如果輸入電壓是380V（大于254V），則必須通過絕緣變壓器變壓后，輸出200V電壓不同規(guī)格的電源

2、模塊指標（功耗）ModelPSMR 3PSMR -5.5PSM -5.5PSM 11PSM 15PSM 26PSM 30PSM 37PSM 45PSM -55額定電壓及允差率200/220/230 VAC -15%, +10%電源頻率50/60 Hz ±1 Hz主回路（負載）功率512917223744536479控制用電源功率0.50.7檢測點對于 PSM 模塊或 PSM-HV模塊   電源模塊測量點CIR/CIS 為電流反饋測量點，通過測量出電壓，根據(jù)不同型號的模塊查對下表，換算出電流值Check terminalDescriptionIRPhase

3、 L1 (phase R) currentThe current is positive when it is input to the amplifier.ISPhase L2 (phase S) currentModelAmount of currentPSM5.537.5A/1VPSM1137.5A/1VPSM1550A/1VPSM2675A/1VPSM30100A/1VPSM37100A/1VPSM45150A/1VPSM55150A/1VPSM18HV37.5A/1VPSM30HV50A/1VPSM45HV75A/1VPSM75HV100A/1V+24V+5V0VControl po

4、wer例如：型號PSM11的電源模塊，從 IR/IS 端子測出電壓為2V，則實際負載電流是37.5 X 2 = 75（安）2-2報警顯示（CRT/LCD報警內(nèi)容）（1）電源模塊和伺服的相報警Alarm No.SVMSPMPSMDescription Remarks敘述參照說明書360Pulse coder checksum error (built-in)內(nèi)裝式編碼器校驗錯誤3.3.7 (1)361Pulse coder phase error (built-in)內(nèi)裝式編碼器相位錯誤3.3.7 (1)363Clock error (built-in)內(nèi)裝式編碼器時鐘錯誤3.3.7 (1)36

5、4Soft phase alarm (built in)內(nèi)裝式編碼器軟相位報警3.3.7 (1)365LED error (built-in)內(nèi)裝式編碼器發(fā)光二極管錯誤3.3.7 (1)366Pulse error (built-in)內(nèi)裝式編碼器脈沖錯誤3.3.7 (1)367Count error (built-in)內(nèi)裝式編碼器計數(shù)錯誤3.3.7 (1)368Serial data error (built-in)內(nèi)裝式編碼器串行數(shù)據(jù)錯誤3.3.7 (3)369Data transfer error (built-in)內(nèi)裝式編碼器數(shù)據(jù)傳送錯誤3.3.7 (3)380LED error

6、(separate)分離型編碼器發(fā)光二極管錯誤3.3.7 (2)381Pulse coder phase error (separate)分離型編碼器脈沖編碼器相位錯誤3.3.7 (2)382Count error (separate)分離型編碼器計數(shù)錯誤3.3.7 (2)383Pulse error (separate)分離型編碼器脈沖錯誤3.3.7 (2)384Soft phase alarm (separate)相位錯誤3.3.7 (2)385Serial data error (separate)分離型編碼器串行數(shù)據(jù)錯誤3.3.7 (3)386Data transfer error (

7、separate)分離型編碼器數(shù)據(jù)傳輸錯誤3.3.7 (3)417Invalid parameter無效的參數(shù)3.3.6421Excessive semi-full error執(zhí)行半閉環(huán)錯誤3.3.8430Servomotor overheat伺服電機過熱3.3.543103Converter: main circuit overload主回路過載3.143206Converter: control undervoltage/open phase逆變器控制電壓欠電壓或缺相3.143304Converter: DC link undervoltage逆變器直流環(huán)欠電壓3.14342Inverte

8、r: control power supply undervoltage驅(qū)動器 控制電壓欠電壓3.24355Inverter: DC link undervoltage驅(qū)動器直流環(huán)欠電壓3.2436Soft thermal (OVC)軟過熱（過電流）3.3.343701Converter: input circuit overcurrent逆變器輸入回路過電流3.143889AbCdEInverter: current alarm (L axis)(M axis)(N axis)(L and M axes)(M and N axes)(L and N axes)(L, M, and N axe

9、s)驅(qū)動器電流報警3.243907Converter: DC link overvoltage逆變器直流環(huán)過電壓3.144008Converter excessive deviation power逆變器電壓異常3.1441Current offset error電流偏差錯誤3.3.844205Converter: DC link charging/inverter DB逆變器直流環(huán)放電異常3.144302Converter: cooling fan stopped逆變器風(fēng)扇停止3.14441Inverter: internal cooling fan stopped驅(qū)動器冷卻風(fēng)扇停止3.24

10、45Soft disconnection alarm軟斷線報警3.3.4446Hard disconnection alarm硬斷線報警N/A447Hard disconnection alarm (separate)硬斷線報警（光柵）3.3.4448Feedback mismatch alarm反饋不同步報警3.3.84498.9.A.b.C.d.E.Inverter: IPM alarm (L axis)驅(qū)動器初始化燈報警(M axis)(N axis)(L and M axes)(M and N axes)(L and N axes)(L, M, and N axes)3.2453Sof

11、t disconnection alarm ( pulse coder)系列脈沖編碼器軟短線報警3.3.4FANUC伺服報警與故障處理(二)2008年12月05日 14:03（2）主軸模塊相關(guān)報警Alarm No.SVMSPMPSMDescription RemarksRemarks749AProgram ROM error主軸只讀存儲器報警3.4749A0Program ROM error主軸只讀存儲器報警3.4749A1Program RAM error主軸隨機存儲器報警3.4749A2Program RAM error主軸隨機存儲器報警3.4749A3SPM control circui

12、t clock error主軸模塊控制回路時鐘錯誤3.4749A4SRAM parity error隨機存儲器奇偶校驗錯誤3.47n0101Motor overheat主軸電機過熱3.47n0202Excessive speed deviation速度偏差過大3.47n0303DC link fuse blown直流環(huán)保險損壞3.47n040406Input power supply open phase and power supply failure輸入電壓缺相或故障3.47n0707Excessive speed超速3.47n0909Main circuit overload主回路過載3

13、.47n111107DC link overvoltage直流環(huán)過電壓3.47n1212DC link overcurrent/IPM alarm直流環(huán)過電流3.475013CPU internal data memory errorCPU內(nèi)存錯誤3.47n1515Output switching/spindle switching alarm3.475016RAM error3.475019Excessive offset of the phase U current detection circuitU相偏置超差3.475020Excessive offset of the phase V

14、 current detection circuitV相偏置超差3.4說明：表中 PSM 電源模塊SPM 主軸模塊SVM 伺服模塊表中“逆變器”是指驅(qū)動模塊的電源模塊PSM FANUC數(shù)字伺服參數(shù)的初始化設(shè)置2008年12月05日 14:05數(shù)字伺服參數(shù)的初始化設(shè)置 由于數(shù)字伺服控制是通過軟件方式進行運算控制的，而控制軟件是存儲在伺服ROM中。通電時數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)所設(shè)定的電機規(guī)格號和其它適配參數(shù)如齒輪傳動比、檢測倍乘比、電機方向等，加載所需的伺服數(shù)據(jù)到工作存儲區(qū)（伺服ROM中寫有各種規(guī)格的伺服控制數(shù)據(jù)），而初始化設(shè)定正是進行電機規(guī)格號和其它適配參數(shù)的設(shè)定。設(shè)定方法如下：1. 在緊急停止

15、狀態(tài)，接通電源。2. 確認顯示伺服設(shè)定調(diào)整畫面的參數(shù)SVS (#0)=1 (顯示伺服畫面)* 按照下面順序，顯示伺服參數(shù)的設(shè)定畫面按 SYSTEM 健，再按翻頁（擴展）鍵，找到軟件鍵   SV-PRM*   使用光標、翻頁鍵，輸入初始設(shè)定必要的參數(shù)（1）    初始設(shè)定位3(PRMCAL)1：進行參數(shù)初始設(shè)定時，自動變成1。根據(jù)脈沖編碼器的脈沖數(shù)自動計算下列值。PRM 2043（PK1V），PRM 2044（PK2V），PRM 2047（POA1），PRM 2053（PPMAX），PRM 2054（PDDP），PRM 205

16、6（EMFCMP），PRM 2057（PVPA），PRM 2059（EMFBAS），PRM 2074（AALPH），PRM 2076（WKAC）1（DGPRM）0：進行數(shù)字伺服參數(shù)的初始化設(shè)定。1：不進行數(shù)字伺服參數(shù)的初始化設(shè)定。0（PLC01） 0：使用PRM 2023，2024的值。1：在內(nèi)部把PRM 2023，2024的值乘10倍。（2）電機ID號選擇所使用的電機ID號，按照電機型號和規(guī)格號（中間4位：A06B-XXXX-BXXX）列于下面的表格中。對于本手冊中沒敘述到的電機型號，請參照系列伺服放大器說明書。例：電機類型1/5000i2/5000i4/3000i8/3000i電機規(guī)格02

17、02020502230227電機類型號152(252)155(255)173(273)177(377)電機類型12/3000i22/3000i30/3000i40/3000i電機規(guī)格0243024702530257電機類型號193(293)197(297)203(303)207(307)Ci系列伺服電機電機類型C4/3000iC8/2000iC12/2000iC22/2000i電機規(guī)格0221022602410246電機類型號171(271)176(276)191(291)196(296)（3）任意AMR功能注意：設(shè)定為“00000000”（4）CMRCMR 為 1/2 - 1/27CMR 為

18、 0.5 - 481設(shè)定值= + 100CMR設(shè)定值=2XCMR（5）關(guān)斷電源，然后再打開電源。（6）進給齒輪比N/M（F.FG）。設(shè)定半閉環(huán)脈沖編碼器（注1）F.FG分子（32767）    電機每轉(zhuǎn)所需的位置反饋脈沖 = F.FG分母（32767）      1，000，000（注2）(不能約分小數(shù))注意：              1對分子和分母，最大設(shè)定值（約分后）是32767。

19、              2對柔性齒輪比，i脈沖編碼器假定電機每轉(zhuǎn)有1000000個脈沖，              3如果計算電機轉(zhuǎn)數(shù)時使用了值，比如使用齒輪和齒條，假定值               &#

20、160;   近似為355/113例對檢測單位為1m，指定如下：絲桿導(dǎo)程（mm/rev）所需的脈沖數(shù)（脈沖/轉(zhuǎn)）F.FG1020301000020000300001/1002/100或1/503/100例對旋轉(zhuǎn)軸，機械有一1/10的減速齒輪和設(shè)定為1000度的檢測單位，則電機每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)工作臺旋轉(zhuǎn)360/10度的移動量。對工作臺而言，每1度所需脈沖為1000位置脈沖。電機一轉(zhuǎn)的所需移動量為：F.FG分子/F.FG分母=36000/1000000=36/1000設(shè)定獨立脈沖編碼器（全閉環(huán)）       

21、0;               依照最小檢測單位移動量的F.FG分子（32767）        位置反饋脈沖量 = F.FG分母（32767）       1，000，000 （注2）(不能約分小數(shù))例使用0.5-um刻度來檢測1-um距離，設(shè)定如下：F.FG分子/F.FG分母=（L/1）/（L/0.5）=1/2計算例（7）移動方向&

22、#160;            +111 正向， -111 負向（8）速度脈沖數(shù)，位置脈沖數(shù) 串行i脈沖編碼器或串行脈沖編碼器時：參數(shù)號設(shè)定單位1/1000mm設(shè)定單位1/10000mm閉環(huán)半閉環(huán)閉環(huán)半閉環(huán)高分辨率設(shè)定2000xxxxxxx0xxxxxxx1分離型檢測器181500100010001000000010001000100000速度反饋脈沖20238192819位置反饋脈沖2024NS12500NS/101250注：1NS為電機一轉(zhuǎn)的位置反饋脈沖數(shù)（4倍后）。2閉環(huán)時，也

23、要設(shè)定PRM 200231，40。（9）參考計數(shù)器參考計數(shù)器的設(shè)定主要用于柵格方式回原點，根據(jù)參考計數(shù)器的容量使電機轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)。所以，參考計數(shù)器設(shè)定錯誤后，會導(dǎo)致每次回零的位置會不一致，也即回零點不準。參考計數(shù)器容量設(shè)定值是指電機轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)所需的（位置反饋）脈沖數(shù)，或者設(shè)定為該數(shù)能夠被整數(shù)除盡的分數(shù)。也可以理解為返回參考點的柵格間隔所以，參考計數(shù)器容量 柵格間隔 / 檢測單位柵格間隔 脈沖編碼器1轉(zhuǎn)的移動量設(shè)定舉例絲杠螺距柵格間隔檢測單位所需的位置脈沖數(shù)參考計數(shù)器容量柵格寬度10 mm/轉(zhuǎn)0.001 mm10000 脈沖/轉(zhuǎn)1000010 mm20 mm/轉(zhuǎn)0.001 mm20000脈沖/轉(zhuǎn)20000

24、20 mm30 mm/轉(zhuǎn)0.001 mm30000脈沖/轉(zhuǎn)3000030 mml        將電源關(guān)閉，然后再接通。（10）FSSB顯示和設(shè)定畫面通過一個高速串行總線（FANUC 串行伺服總線，或FSSB）連接CNC控制單元到伺服放大器，只用用一根光纜，可顯著減少機床電氣的電纜使用量。軸設(shè)定會根據(jù)軸和放大器內(nèi)部之間關(guān)系自動計算并輸入到FSSB設(shè)定畫面。參數(shù)1023，1905，1910-1919，1936和1937會按計算結(jié)果自動定義。具體設(shè)定方法見第3部分iB/iC/18i系列FSSB的設(shè)置注意在設(shè)定伺服參數(shù)之前，請確認

25、下面的數(shù)據(jù)是否準備:<1> 數(shù)控系統(tǒng)類型                       如：0ic<2> 伺服電機規(guī)格號                    

26、;     6/2000<3> 內(nèi)裝式編碼器電機                        A1000<4> 分離型編碼器電機               

27、60;       Y/N<5> 電機每轉(zhuǎn)機床移動發(fā)出的脈沖數(shù)           10mm/每轉(zhuǎn)<6> 機床檢測單位                         

28、;  0.001mm<7> 數(shù)控指令單位                           0.001mm串口通信基本接線方法2008年12月21日 12:10串口通信基本接線方法9針串口(DB9)25針串口(DB25)針號功能說明縮寫針號功能說明縮寫1數(shù)據(jù)載波波檢測DCD8數(shù)據(jù)載波波檢測DCD2接收數(shù)據(jù)RXD3接

29、收數(shù)據(jù)RXD3發(fā)送數(shù)據(jù)TXD2發(fā)送數(shù)據(jù)TXD4數(shù)據(jù)終端準備DTR20數(shù)據(jù)終端準備DTR5信號地GND7信號地GND6數(shù)據(jù)設(shè)備準備好DSR6數(shù)據(jù)設(shè)備準備好DSR7請求發(fā)送RTS4請求發(fā)送RTS8清除發(fā)送CTS5清除發(fā)送CTS9振鈴指示DELL22振鈴指示DELL2.RS232C串口通信接線方法（三線制）9針-9針25針-25針9針-25針233222322333557757一般都為9針，制作兩端為孔的串口線。接線圖如下表： 9腳（一頭） 信號名稱 9腳（另一頭） 1 1 2 -RXD- 3 3 -TXD- 2 4 -DTR- 6 5 -GND- 5 6 -DSR- 4 7 -RTS- 8 8 -

30、CTS- 7 其中幾點注意點：（A）屏蔽一定要和串口接頭的外殼相連。（B）如果不進行DNC加工只進行程序傳送可以將機床端的串口線的4、6短接、7、8短接。（C）如果所用的數(shù)控系統(tǒng)為FANUC系統(tǒng)，可將機床端的串口線的4、6短接，否則進行程序傳送時會有086號報警。線做好后就可以分別插在機床及多串口卡的串口上,千萬注意不能帶電拔插，至少有一端要求斷電，否則可能會燒壞數(shù)控系統(tǒng)的串口板。不同編碼機制不能混接，如RS232C不能直接與RS422接口相連，市面上專門的各種轉(zhuǎn)換器賣，必須通過轉(zhuǎn)換器才能連接； DB9(FEMALE/母頭)的序號：-母頭的前面板-/ 5 4 3 2 1 / 

31、0; 9 8 7 6 /   -unixware711下裝gds雙機軟件，需要特殊的串口線做心跳要求1、4對接，接到對方的6，      本方的5接到對方的5       本方的2、3接到對方的3、2         本方的7、8接到對方的8、7IBM HACMP串口心跳線的制作連接頭1連接頭2功能17+8RTS2CTS2+CD123RxTx32TxRx46DTRDSR55Si

32、gnal ground64DSRDTR7+81RTS1CTS1+CD2FANUC LADDER-III V57 漢化補丁最終版零售版2009年01月29日 18:49購買地址：FANUC主軸驅(qū)動系統(tǒng)的通用故障分析一2009年04月07日 11:23FANUC 主軸驅(qū)動系統(tǒng)的簡單分類: 序號名稱維修品的特點簡介所配系統(tǒng)型號1直流可控硅 主軸伺服 單元型號特征為A06B-6041-HXXX 主回路有12個可控硅組成正反兩組可逆整流回路，200V三相交流電輸入，六路可控硅全波整流，接觸器，三只保險。電流檢測器，控制電路板（板號為：A20B的作用是接受系統(tǒng)的速度指令（0-

33、10V模擬電壓）和正反轉(zhuǎn)指令，和電機的速度反饋信號，給主回路提供12路觸發(fā)脈沖。報警指示有四個紅色二極管顯示各自的意義。配早期系統(tǒng)，如：3，6，5，7，330C，200C，2000C等。2交流模擬主軸 伺服 單元型號特征為A06B-6044-HXXX，主回路有整流橋?qū)⑷?85V交流電變成300V直流，再由六路大功率晶體管的導(dǎo)通和截止寬度來調(diào)整輸出到交流主軸電機的電壓，以達到調(diào)節(jié)電機的速度的目的。還有兩路開關(guān)晶體管和三個可控硅組成回饋制動電路，有三個保險、接觸器、放電二極管，放電電阻等。 控制電路板作用原理與上述基本相同（板號為：A20BA20B-1000-007

34、0 0071 ）。報警指示有四個紅色二極管分別代表8，4，2，1編碼，共組成15個報警號。較早期系統(tǒng)，如： 3，6，7，0A等。3交流數(shù)字主軸 伺服 單元型號特征為A06B-6055-HXXX，主回路與交流模擬主軸伺服單元相同，其他結(jié)構(gòu)相似，控制板的作用原理與上述基本相似（板號為A20B-1001-0120），但是所有信號都轉(zhuǎn)換為數(shù)字量處理。有五位的數(shù)碼管顯示電機速度，報警號，可進行參數(shù)的顯示和設(shè)定。較早期系統(tǒng)，如： 3，6，0A，10/11/12，15E，15A，0E，0B等。4交流S系列數(shù)字主軸伺服 單元型號特征為A06B-6059-HXXX，主回路該為印刷板結(jié)構(gòu)，其他元件有螺釘固定在印刷

35、板上，這樣便于維修，拆卸較為方便，不會造成接線錯誤。以后的主軸伺服單元都是此結(jié)構(gòu)。原理與交流模擬主軸伺服單元相似，有一個驅(qū)動模塊和一個放電模塊（H001003沒有放電模塊，只有放電電阻），控制板與交流數(shù)字基本相似（板號為A20B-1003-0010或120B-1003-0100），數(shù)碼管顯示電機速度及報警號，可進行參數(shù)的設(shè)定，還可以設(shè)定檢測波形方式等（在后面有詳細介紹）。0系列，16/18A，16/18E，15E，10/11/12等。5交流S系列串行主軸伺服 單元型號特征為A06B-6059-HXXX，原理同S系列數(shù)字主軸伺服單元，主回路與S系列數(shù)字主軸伺服單元相同，控制板的接口為光纜串行接口

36、（板號為A20B-1100-XXXX），數(shù)碼管顯示電機速度及報警號，可進行參數(shù)的設(shè)定，還可以設(shè)定檢測波形方式和單獨運行方式。0系列，16/18A，16/18E，15E，10/11/12等。6交流串行主軸伺服單元型號特征為A06B-6064-HXXX，與交流S系列串行主軸伺服單元基本相同。體積有所減小。0C，16/18B，15B 等市場不常見。7交流系列主軸伺服單元將伺服系統(tǒng)分成三個模塊：PSM（電源模塊），SPM（主軸模塊）和SVM（伺服模塊）。必須與PSM一起使用。 型號特征為：系列為A06B-6078-HXXX或A06B-6088-HXXX或A06B-6102-HXXX，C系列為A06B-

37、6082-HXXX，主回路體積明顯減小，將原來的金屬框架式改為黃色塑料外殼的封閉式，從外面看不到電路板，維修時需打開外殼，主回路無整流橋，有一個IPM或三個晶體管模塊，一個主控板和和一個接口板，或一個插到主控板上的驅(qū)動板。電源模塊與主軸模塊結(jié)構(gòu)基本相同。C系列主軸單元無電機速度反饋信號。電源模塊將200V交流電整流為300V直流電和24V直流給后面的SPM和SVU使用，以及完成回饋制動任務(wù)。0C，0D，16/18C，15B，I系列1直流可控硅主軸伺服單元 序號故障征兆原因分析解決方法1過速或失速報警（LED1紅燈點亮）。檢測到直流主軸電機的速度太高或檢測不到電機速度。1 仔細檢查直流主軸電機的

38、測速發(fā)電機是否有電壓輸出。 2 檢查電機的勵磁電壓是否正常，停止時是13.8V，電流為2.8A，啟動時電壓為32V，電流為6.8A。3 檢查控制板上+15V是否正常。4 檢查接線是否有錯誤，包括動力線A、H，勵磁線J、K。5 控制板設(shè)定錯誤，檢查是否有維修人員改過短路棒或電位器的設(shè)定。6 控制板故障，更換控制板，或送FANUC修理。2過電流或失磁報警（LED2點亮）電流檢測器檢測到電機的電流太高或控制板檢測到電機沒有勵磁電流。1檢查是否機械卡住，用手盤主軸，應(yīng)該非常靈活。 2檢查直流主軸電機的線圈電阻是否正常，換向器是否太臟，如果太臟，可用干燥的壓縮空氣吹干凈。3檢查動力線A，H是否連接牢固。

39、4檢查勵磁線J，K是否連接牢固。5檢查主回路上的12個可控硅是否有短路的，如果有，更換（注意，一般壞的不止一個，正負之間阻值正常為無窮大）。6檢查控制板上CH21（勵磁電壓指令）是否有電壓（停止時是2.8V，啟動時電壓為6.8V）如果無，則更換元件IC16。7檢查控制板上CH22（同步脈沖）是否有波形，如果無，更換元件HY21 A-OS02/4。8更換控制板上元件HY7，8，9，A-0S04（管腳11如果無脈沖，則該A-OS04壞）。9檢查控制板上+15V是否正常。10 檢查控制板上元件HY10，11，12 的12，13，14，15管腳是否有脈沖，如果無，則更換該元件A-OS03。11 檢查控

40、制板上元件HY15，16，17，18的管腳9、10，12、13，15、16間是否有脈沖，如果沒有脈沖或脈沖幅值不夠，則更換相應(yīng)元件A-TC02，及HY13，14的A-DV05。3過熱或過載報警（LED4點亮）1直流主軸電機熱繼電器動作。 2伺服單元內(nèi)部熱繼電器動作。1 用手撫摩直流主軸電機的表面，是否很熱，如果很熱，停機，冷卻后開機再看有無報警。 2 負載太大，查機械負載或切削量是否太大。3 觀察是否一開機就有報警，如果是，則查控制板CN2是否沒有插好，檢查電機的熱保護開關(guān)是否斷開，以及單元的熱保護開關(guān)TH是否斷開。4電機速度達到1160以上就不能再上升了1160為電機的調(diào)速方式轉(zhuǎn)換點，速度在

41、0-1160時，勵磁電流為6.8A恒定，電機主線圈電壓由0V-220V變化，電機速度大于1160，則電機主線圈電壓為220V恒定，勵磁電流從6.8A減小。1 檢查電機勵磁電壓是否正常（按上述方法）。 2 基本上是控制板的勵磁回路故障，可更換IC15，IC16，IC17試一下。3 更換控制板。5保險絲熔斷主回路有短路或絕緣不良引起，或控制板故障引起主回路電流過大，在減速時由于板上的厚膜電路故障引起相間短路。1 檢查直流伺服電機的絕緣或主回路的絕緣，如果絕緣電阻小于1M或更小，則更換相應(yīng)部件。 2 用萬用表檢查所有主回路12個可控硅是否有短路，更換相應(yīng)壞的可控硅。3 如果在燒保險的同時有過電流報警

42、，可按上述過電流報警處理方法：8，9，10，11步驟檢查。4 用萬用表檢查輸入電壓是否太高，不能超過250V。5 更換主控制板。6電機不轉(zhuǎn)系統(tǒng)發(fā)出指令后，主軸伺服單元或直流主軸電機不執(zhí)行，或由于控制板檢測到電流偏差值過大，所以等待此偏差值變小。1 觀察，給指令后伺服單元出現(xiàn)什么報警，如果是伺服有OVC，則有可能機械卡死。 2 如果伺服無任何報警，此時應(yīng)檢查各接線或連接插頭是否正常，包括電機動力線、電機勵磁線、CN1插頭，R，S，T三相輸入線、CN2插頭以及控制板與單元的連接。如果都正常，則更換控制板檢查。3 檢查直流主軸電機的碳刷是否正常，是否接觸不好，如果不好或磨損嚴重，更換碳刷。4 檢查電

43、機勵磁回路或主回路是否有電阻值，如果沒有阻值或阻值很大，更換電機。5 檢查控制板上的CH6是否有電壓，正常在點機禁止時是沒有電壓的，如果有一接近15V的電壓，則電流反饋回路故障，更換主回路的電流檢測器和控制板上的IC12。7主軸定向不停止，出現(xiàn)超時報警（機床廠設(shè)置的報警）。主軸單元沒有接收到編碼器信號或磁性傳感器信號，或系統(tǒng)沒有接收到定向完成信號。1 如果是用編碼器方式定向，檢查編碼器信號（在定向板上有PA，*PA，PB，*PB，SC，*SC），正常為方波，如果異常，檢查反饋線或編碼器是否有損壞，若有則更換。 2 如果信號都為沒有變化，但高低電位正常（如果PA高，*PA為低），則檢查連接主軸編

44、碼器的皮帶是否脫落或斷開。3 如果是用磁性編碼器方式定向，在主軸旋轉(zhuǎn)時，定向板上的綠色指示燈是否交替點亮，如果沒有變化，更換磁性傳感器。4 如果主軸已經(jīng)停在準停位，但仍然有報警，則定向板未發(fā)出定向完成信號，可能是定向板上的繼電器壞了，更換。2交流模擬主軸驅(qū)動單元 序號故障征兆原因分析解決方法1過熱報警（LED1點亮）交流主軸電機的過熱開關(guān)斷開。1檢查CN1插頭是否連接不牢。 2是否主軸電機負載太大，電機太熱，等溫度降低后再開機看是否還有報警。3拔下控制板CN2插頭，用萬用表測量插腳2，3之間的阻值，正常應(yīng)為短路，如果開路，則是電機或反饋線斷線，檢查電機的熱保護開關(guān)或反饋線。4如果CN1的2，3

45、 之間正常，則更換控制板上的HY2，RV05厚膜電路（FANUC 有售）。2速度誤差過大報警（LED2點亮）主軸電機的實際速度與指令速度的誤差值超過允許值，一般是啟動時電機沒有轉(zhuǎn)動或速度上不去。1 不啟動主軸，用手盤主軸使主軸電機快速轉(zhuǎn)動起來，估計電機的實際速度是多少，讓另外一人用示波器檢測主軸控制板上TSA波形，看是否與實際變化一致，一般情況有100-300mV，如果基本不變，則是電機速度傳感器或速度反饋回路故障，用示波器測控制板上的PA，PB端子的波形，正常為直流2.5V，有0.5V的正弦波動，如果不是，拆下主軸電機的速度傳感器（在電機后部，拆下風(fēng)扇和風(fēng)扇下面的蓋，即可看見一塊小的印刷板帶

46、一個白色的圓形傳感頭），如果傳感頭上有磨損，則壞了，更換（FANUC有售，根據(jù)電機型號可查到傳感器的型號，如：電機型號最后四位為B100，則傳感器的型號為A860-0854-V320），注意調(diào)整傳感器與測速齒輪之間的間隙，應(yīng)為0.1-0.15之間，可用10元人民幣置與其間很靈活，對折后置與其間很緊即可。 2 如果PA，PB波形正常，而LED顯示速度不正常，再測PSA，PSB，應(yīng)為方波，如果不是，調(diào)整電位器RV18或RV19，直到PSA，PAB變?yōu)榉讲ā? 如果速度顯示正常，則查電機或動力線是否正常，動力線可用萬用表或兆歐表測量出，電機如果有問題，一般會出過電流報警而不會出此報警。4 電機動力線

47、相序是否接錯。如果不對，在啟動時主軸來回轉(zhuǎn)幾下后出此報警。5 查主回路接觸器是否吸合，如果沒有吸合，則測量接觸器的線圈有無200V交流電壓，如果無，則控制板有故障，如果有電壓，則更換接觸器，如果正常吸合，可測量晶體管的+， 兩端是否有直流300V，如果沒有，則可能是接觸器或整流橋有故障。6 檢查板上設(shè)定是否正確，S1（一般短路），S2（一般短路），S4（如果開路，則ME3或ME5至少有一個有DA轉(zhuǎn)換器，可更換試一下，如果沒有，則S4短路）。7 檢查控制板上的15V是否正常，如果異常，檢查板上的電源回路。8 用示波器或萬用表測量控制板上的IR，IS和IW的值，在靜態(tài)時應(yīng)為0，如果有值或有波形，則

48、需要更換板上的隔離放大器ISA1，ISA2（A76L-0300-0035/T）或MH21A，MH21B（1458運放）。9 如果有條件（即車間里有相同的交流)。10 主軸單元，可互換控制板或整套單元，但必須測量接觸器的線圈和晶體管模塊不要有短路，否則會將另一控制板燒壞。這樣會很快判斷出是單元還是控制板還是電機故障。3直流側(cè)保險燒斷報警（LED2，LED1點亮）三相200V交流電經(jīng)整流橋整流到直流300V，經(jīng)過一個保險后給晶體管模塊，控制板檢測此保險兩端的電壓，如果太大，則產(chǎn)生此報警。1 用萬用表檢查主軸伺服單元的直流保險是否斷開，如果是斷路，更換后再查后面的大電容和晶體管模塊，如果有短路的，必

49、須解決后才能通電。 2 檢查主控制板與單元的連接插座是否緊。3 檢查控制板上的D50，R214，更換主控制板上的光偶PJ14。4缺相（LED 4點亮）主軸3相交流200V如果有一路沒有，控制板就可檢測到并發(fā)出04號報警。1用萬用表檢查三相交流200V是否正常。 2用萬用表檢查三個輸入保險是否有燒斷，如果斷開，更換，但必須檢查主回路有無其他短路的地方，一般是后面的晶體管模塊有短路引起燒保險。同時檢查控制板的驅(qū)動回路波形（在后面的過電流報警有介紹）。3如果三相保險及電壓都正常，檢查控制板與單元的連接插座是否接觸好。4測量控制板上的的雙二極管DB1-DB6，如果有短路的或斷路的更換，如果都正常，更換

50、光偶PH8-PC14。5更換主控制板或送修。5控制電源保險燒斷（LED4，LED1點亮）控制板檢測到直流電源異常，包括+24V，+5V，+15V，-15V。1檢查控制板上的AF1，AF2，AF3是否燒斷，更換，如果還燒壞，則查電源回路的二極管、三極管、電容、T1、T2有無短路，如果有更換。 2如果不能排除，將控制板送修。6過速度報警（LED4，2點亮，或LED1-4點亮）控制板檢測到來自模擬量的過速度或來自數(shù)字量的過速度。1 該報警都是有控制板檢測到的報警，如果一上電就有此報警，更換主控制板或送修。 2 如果是給速度指令后，有飛車現(xiàn)象后才發(fā)生的報警，則先解決飛車故障（后面有介紹）。7+24V高

51、電壓（LED8點亮）控制板檢測到直流電源+24V電壓過高，一般為控制板故障。更換控制板或?qū)⒖刂瓢逅托?，此現(xiàn)象不常見，但肯定是控制板的問題。8單元過載（LED8，1點亮）控制板檢測到晶體管散熱器的溫度過高，或檢測回路故障。1 觀察是否和時間有關(guān)，如果是長時間開機后出現(xiàn)，而停機一段時間后再開無報警，則是電機負載太大，應(yīng)檢查機械負載或電機以及觀察是否切削量太大。 2 用萬用表測量控制板的插座CN5的6、7腳應(yīng)該是短路的，如果開路，檢查單元上的熱控開關(guān)是否壞了。如果是短路的，則更換控制板上的HY3（RV05）。3 控制板上可能有斷線，可檢查與CN5的6、7腳連線到HY3的14腳。9+15V低電壓報警（

52、LED8，2點亮）控制板檢測到直流電源+15V電壓太低或沒有電壓，一般為控制板故障。1 控制板故障，用萬用表檢查電源回路的Q21：（7815）是否異常，如果是則更換。 2 檢查電容C45等是否有短路，如果是則更換。3 控制板檢測回路故障，更換控制板或送修。10直流側(cè)高電壓報警（LED8，2，1點亮）控制板檢測到直流電源+300V電壓太高或檢測回路故障，一般為控制板故障。1用萬用表檢查主回路直流電壓300V是否正常。 2更換控制板或送修。11直流側(cè)異常電流（LED8，4點亮）此故障出現(xiàn)最多，一般為主回路晶體管燒壞1 用萬用表檢查每個晶體管的導(dǎo)通壓降（CE，BE，BC間，每個之間比較，應(yīng)一致），如

53、果有異常的（如有短路），更換。 2 更換完晶體管后，要測量輸出波形，方法如下：將CN5的5腳插針拔下，正常上電，系統(tǒng)給指令M03，S5（如果主軸單元LED2點亮則減小S值），用示波器檢查CN7的2-3，5-6，8-9，11-12，CN6的3-4，6-7，9-10，12-13波形，正常為前6路是上下跳動，后2路是負脈沖，幅值為+1.3v,-2.0v左右，如果有一路異常，則查相應(yīng)的驅(qū)動回路的二極管，三極管，光偶，保險等，更換后再測量波形。直到都正常后才能按上CN5的5腳插針。3 注意，以上情況不要與其他單元互換控制板，以免引起交叉故障，因為如果晶體管燒壞了，則會互相影響，壞板燒好單元，壞單元燒好板

54、。4 如果晶體管都是好的，也要先測量波形，波形如果都正常，則看是否一給指令就報警，如果是，則更換隔離放大器ISA1，ISA2，A76L-0300-0035/T。5 檢查主軸電機或動力線是否有問題，包括速度反饋傳感器（方法同LED2電亮），將電機動力線拆下，如果還有同樣報警，則是單元故障，如果報警消失，則可能是電機或動力線的問題。12CPU報警（LED8，4，1點亮）控制板檢測到CPU故障。1 檢查控制板上的各個元器件是否插好，可重新插好再檢查。 2 更換控制板或送修。13ROM報警（LED8，4，2點亮）控制板檢測到ROM安裝有問題。1檢查控制板上的ROM（MD25，2732）是否安裝或沒有插

55、好。拔下重新插好。 2更換ROM（或先與其他板上的互換）。3更換控制板或送修。14控制板無顯示控制板無工作電壓或沒有工作。1 用萬用表測量控制板的端子19A-CT，19B-CT的交流電壓，正常應(yīng)為19V左右，如果沒有，檢查單元的小變壓器或F4保險，如果查到有壞的則更換。 2 如果電壓正確，再測量板上的+5V，如果沒有電壓，檢查AF1，AF2，AF3，如果燒壞，則更換。15主軸不轉(zhuǎn)，無任何報警顯示主軸單元沒有吸合，或系統(tǒng)指令（*ESP，MRDY，正反轉(zhuǎn)）信號異常。1 檢查主軸單元主接觸器是否吸合，如果沒有吸合，則查急停輸入，或MRDY（機械準備好信號）或短路棒S1設(shè)定錯誤。 2 如果吸合，則在系

56、統(tǒng)給指令后，查正反轉(zhuǎn)信號是否發(fā)出，（CN1的45或46與14之間有一個應(yīng)為0V，如果都是24V或都是0V，則外部有問題，如果正常，則更換控制板上的HY1（RV05）。3 用萬用表測量板上的端子DA2，如果沒有電壓，則外部有問題，查系統(tǒng)到CN1插座的31腳。4 如果控制板上的ME3或ME5有DA轉(zhuǎn)換器芯片，而DA1端子上無電壓，則更換DA轉(zhuǎn)換器。如果DA1有電壓，而DA2無電壓，則S4設(shè)定錯誤，修改S2設(shè)定。5 測量運放ME8A的7腳，如果沒有電壓而ME8B的1腳有電壓，則是外部倍率電位器壞或短路棒S2設(shè)定錯誤，修改或更換。FANUC主軸驅(qū)動系統(tǒng)的通用故障分析二2009年04月07日 11:273交流數(shù)字主軸驅(qū)動單元 序號故障征兆原因分析解決方法1過熱報警（LED顯示AL-01）交流主軸電機的過熱開關(guān)斷