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控制的實(shí)質(zhì)控制的實(shí)質(zhì)：檢測(cè)偏差和糾正偏差檢測(cè)偏差和糾正偏差人工控制流程手臂,手人眼輸入信號(hào)大腦人眼輸出信號(hào)典型功能框圖超調(diào)量 t|c(t)|,c%)|c()|c(cp0sup100maxmax上升時(shí)間Tr峰值時(shí)間Tp調(diào)整時(shí)間Ts振蕩次數(shù)u 0 t00 t)( Rtrtr(t)Rtr(t)Rtr(t)t021)( 0 t00 t)( SSRRttr321)( 0 t00 t)( SSRRttr（1）階躍函數(shù)（2）斜坡函數(shù)（勻速函數(shù)）（3）拋物線函數(shù)（勻加速函數(shù)）R=1時(shí)，稱為單位階躍函數(shù)，記為l(t) 。R(S)=1/S。R=1時(shí)，稱為單位斜坡函數(shù)R=1/2時(shí)，稱為單位拋物線函數(shù) ht0 h t 0 t0)( hAtr及tr(t)1R(s) 0 t00 t(t) 0 h0 sAR(S) )-tAsin(r(t) 22h1/htr(t)r(t)t（4）脈沖函數(shù)（5）正弦函數(shù)當(dāng) ，A=1時(shí)，則稱為單位脈沖函數(shù)。

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