特殊應(yīng)用指令介紹ppt課件

1、 步進(jìn)指令和步進(jìn)指令和SFC編程介紹；編程介紹；RS指令編程介紹；指令編程介紹；MODRD、MODWR、MODRW指令編程介紹；指令編程介紹；EASY-LINK編程介紹；高速計(jì)數(shù)編程介紹；高速脈沖輸出編編程介紹；高速計(jì)數(shù)編程介紹；高速脈沖輸出編程介紹；專用定位指令編程介紹；程介紹；專用定位指令編程介紹；PID指令編程介紹指令編程介紹主要內(nèi)容主要內(nèi)容步進(jìn)梯形指令步進(jìn)梯形指令 梯形符號(hào)表示與功能梯形符號(hào)表示與功能 指令解說(shuō)指令解說(shuō) 步進(jìn)梯形指令步進(jìn)梯形指令 STL Sn 構(gòu)成一個(gè)步進(jìn)點(diǎn)，當(dāng)構(gòu)成一個(gè)步進(jìn)點(diǎn)，當(dāng)STL 指令出現(xiàn)在程序中代表程指令出現(xiàn)在程序中代表程序進(jìn)入以步進(jìn)流程控制的步進(jìn)梯形圖狀態(tài)。步

2、進(jìn)梯形指令序進(jìn)入以步進(jìn)流程控制的步進(jìn)梯形圖狀態(tài)。步進(jìn)梯形指令RET則代則代S0S9為起始的步進(jìn)梯形圖結(jié)束，回歸到母線的指令。而為起始的步進(jìn)梯形圖結(jié)束，回歸到母線的指令。而SFC圖即利用圖即利用STL/RET所組成的步進(jìn)梯形圖作表示。所組成的步進(jìn)梯形圖作表示。 步進(jìn)指令和步進(jìn)指令和SFC編程介紹編程介紹SFC設(shè)計(jì)概念設(shè)計(jì)概念 在自動(dòng)控制的領(lǐng)域，經(jīng)常需要電氣控制與機(jī)械控制做密切配合來(lái)達(dá)成自在自動(dòng)控制的領(lǐng)域，經(jīng)常需要電氣控制與機(jī)械控制做密切配合來(lái)達(dá)成自動(dòng)控制的目的。而順序控制的全部過(guò)程，可以分成有序的若干步序動(dòng)控制的目的。而順序控制的全部過(guò)程，可以分成有序的若干步序(STEP)，或說(shuō)若干個(gè)階段。各步

3、都有自己應(yīng)完成的動(dòng)作或說(shuō)若干個(gè)階段。各步都有自己應(yīng)完成的動(dòng)作(ACTION)。從每一步轉(zhuǎn)移到。從每一步轉(zhuǎn)移到下一步下一步 (TRANSITION)的，條件滿足則上一步動(dòng)作結(jié)束，下一步動(dòng)作開(kāi)始上的，條件滿足則上一步動(dòng)作結(jié)束，下一步動(dòng)作開(kāi)始上一步的動(dòng)作會(huì)被清除，這就是順序功能圖一步的動(dòng)作會(huì)被清除，這就是順序功能圖SFC，Sequential Function Chart的設(shè)計(jì)概念。的設(shè)計(jì)概念。SFC主要特點(diǎn)主要特點(diǎn)步進(jìn)梯形動(dòng)作：步進(jìn)梯形動(dòng)作： 步進(jìn)梯形是由很多個(gè)步進(jìn)點(diǎn)組成，每一個(gè)步進(jìn)點(diǎn)代表控制流程步進(jìn)梯形是由很多個(gè)步進(jìn)點(diǎn)組成，每一個(gè)步進(jìn)點(diǎn)代表控制流程的一個(gè)動(dòng)作，一個(gè)步進(jìn)點(diǎn)必須執(zhí)行三個(gè)任務(wù)：的一個(gè)動(dòng)

4、作，一個(gè)步進(jìn)點(diǎn)必須執(zhí)行三個(gè)任務(wù)： a) 驅(qū)動(dòng)輸出線圈。驅(qū)動(dòng)輸出線圈。 b) 指定轉(zhuǎn)移條件。指定轉(zhuǎn)移條件。 c) 指定步進(jìn)點(diǎn)的控制權(quán)要轉(zhuǎn)移給那一個(gè)步進(jìn)點(diǎn)。指定步進(jìn)點(diǎn)的控制權(quán)要轉(zhuǎn)移給那一個(gè)步進(jìn)點(diǎn)。步進(jìn)梯形動(dòng)作時(shí)序圖：當(dāng)狀態(tài)接點(diǎn)步進(jìn)梯形動(dòng)作時(shí)序圖：當(dāng)狀態(tài)接點(diǎn) Sn On 時(shí)，則電路動(dòng)作，時(shí)，則電路動(dòng)作，Sn Off 時(shí)，電路不動(dòng)作。時(shí)，電路不動(dòng)作。（以上動(dòng)作會(huì)延遲一個(gè)掃描時(shí)間執(zhí)行）（以上動(dòng)作會(huì)延遲一個(gè)掃描時(shí)間執(zhí)行）輸出線圈和定時(shí)器輸出線圈和定時(shí)器(EH/EH2/SV)雖然可以在不同的步進(jìn)點(diǎn)重復(fù)使用，但是考慮雖然可以在不同的步進(jìn)點(diǎn)重復(fù)使用，但是考慮到在梯形圖和語(yǔ)句表之間的相互轉(zhuǎn)換，最好不要重復(fù)。到在梯

5、形圖和語(yǔ)句表之間的相互轉(zhuǎn)換，最好不要重復(fù)。步進(jìn)點(diǎn)移轉(zhuǎn)方法：步進(jìn)點(diǎn)移轉(zhuǎn)方法： 使用指令使用指令 SET Sn 及及 OUT Sn 都是用來(lái)啟動(dòng)或都是用來(lái)啟動(dòng)或稱轉(zhuǎn)移至另一個(gè)步進(jìn)點(diǎn)。當(dāng)控制權(quán)移動(dòng)到另一個(gè)步稱轉(zhuǎn)移至另一個(gè)步進(jìn)點(diǎn)。當(dāng)控制權(quán)移動(dòng)到另一個(gè)步進(jìn)點(diǎn)后，原步進(jìn)點(diǎn)進(jìn)點(diǎn)后，原步進(jìn)點(diǎn) S 的狀態(tài)及其輸出點(diǎn)的動(dòng)作都會(huì)被的狀態(tài)及其輸出點(diǎn)的動(dòng)作都會(huì)被清除。由于程序中可同時(shí)存在有多個(gè)步進(jìn)控制流程清除。由于程序中可同時(shí)存在有多個(gè)步進(jìn)控制流程分別以分別以 S0S9 為啟始所引導(dǎo)的步進(jìn)梯形圖）。而為啟始所引導(dǎo)的步進(jìn)梯形圖）。而步進(jìn)的轉(zhuǎn)移，可在同一步進(jìn)流程，亦可能轉(zhuǎn)移至不同步進(jìn)的轉(zhuǎn)移，可在同一步進(jìn)流程，亦可能轉(zhuǎn)移至不

6、同的步進(jìn)流程，因此步進(jìn)點(diǎn)轉(zhuǎn)移指令的步進(jìn)流程，因此步進(jìn)點(diǎn)轉(zhuǎn)移指令 SET Sn 及及 OUT Sn 在用法上有些許差異，請(qǐng)參考以下的說(shuō)明：在用法上有些許差異，請(qǐng)參考以下的說(shuō)明：SET Sn: 同一流程，同一流程，用來(lái)驅(qū)動(dòng)下一個(gè)狀態(tài)用來(lái)驅(qū)動(dòng)下一個(gè)狀態(tài)步進(jìn)點(diǎn)，狀態(tài)轉(zhuǎn)后前步進(jìn)點(diǎn)，狀態(tài)轉(zhuǎn)后前一個(gè)動(dòng)作狀態(tài)點(diǎn)的所一個(gè)動(dòng)作狀態(tài)點(diǎn)的所有輸出會(huì)被清除。有輸出會(huì)被清除。 OUT Sn: 同一流程中返回初始步進(jìn)點(diǎn)，同一流程中的步進(jìn)點(diǎn)向上或向下同一流程中返回初始步進(jìn)點(diǎn)，同一流程中的步進(jìn)點(diǎn)向上或向下非相鄰的步進(jìn)點(diǎn)跳轉(zhuǎn)及不同流程用來(lái)驅(qū)動(dòng)分離步進(jìn)點(diǎn)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移后，之前非相鄰的步進(jìn)點(diǎn)跳轉(zhuǎn)及不同流程用來(lái)驅(qū)動(dòng)分離步進(jìn)點(diǎn)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移后，

7、之前所有動(dòng)作狀態(tài)點(diǎn)的所有輸出會(huì)被清除。所有動(dòng)作狀態(tài)點(diǎn)的所有輸出會(huì)被清除。 (1) 同一流同一流程中返回初程中返回初始步進(jìn)點(diǎn)。始步進(jìn)點(diǎn)。 (2)同一流程同一流程中的步進(jìn)點(diǎn)中的步進(jìn)點(diǎn)向上或向下向上或向下非相鄰的步非相鄰的步進(jìn)點(diǎn)跳轉(zhuǎn)。進(jìn)點(diǎn)跳轉(zhuǎn)。 (3)不同流程用來(lái)驅(qū)動(dòng)分離步進(jìn)點(diǎn)。不同流程用來(lái)驅(qū)動(dòng)分離步進(jìn)點(diǎn)。輸出點(diǎn)驅(qū)動(dòng)注意：輸出點(diǎn)驅(qū)動(dòng)注意： 以下圖為例，步進(jìn)點(diǎn)之后，新母線開(kāi)始第二行一旦輸以下圖為例，步進(jìn)點(diǎn)之后，新母線開(kāi)始第二行一旦輸入入 LD 或或 LDI 指令后，就不能再?gòu)男履妇€直接連接輸指令后，就不能再?gòu)男履妇€直接連接輸出線圈，梯形圖編譯會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤。須修改成如下圖右出線圈，梯形圖編譯會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤。須

8、修改成如下圖右才可正確編譯。才可正確編譯。 其它注意事項(xiàng)其它注意事項(xiàng) 一般來(lái)說(shuō)，轉(zhuǎn)移到下一個(gè)狀態(tài)的指令一般來(lái)說(shuō)，轉(zhuǎn)移到下一個(gè)狀態(tài)的指令(SET S或或 OUT S)最最好是在目前這個(gè)狀態(tài)中，所有的相關(guān)輸出及動(dòng)作都完成后才執(zhí)好是在目前這個(gè)狀態(tài)中，所有的相關(guān)輸出及動(dòng)作都完成后才執(zhí)行，如下圖所示，以行，如下圖所示，以 PLC 執(zhí)行結(jié)果并無(wú)不同，但若執(zhí)行結(jié)果并無(wú)不同，但若 S10 這個(gè)這個(gè)狀態(tài)內(nèi)有很條件或動(dòng)作，建議可將左圖改成右圖，所有的相關(guān)狀態(tài)內(nèi)有很條件或動(dòng)作，建議可將左圖改成右圖，所有的相關(guān)輸出及動(dòng)作都完成后才執(zhí)行輸出及動(dòng)作都完成后才執(zhí)行 SET S20，這樣順序的流程較清楚。，這樣順序的流程較清

9、楚。 步進(jìn)梯形設(shè)計(jì)程序須知步進(jìn)梯形設(shè)計(jì)程序須知 1. SFC 最前頭的步進(jìn)點(diǎn)稱之為初始步進(jìn)點(diǎn)，最前頭的步進(jìn)點(diǎn)稱之為初始步進(jìn)點(diǎn)，S0S9。使用初始步進(jìn)點(diǎn)做為流程的開(kāi)。使用初始步進(jìn)點(diǎn)做為流程的開(kāi)始，以始，以 RET 指令做結(jié)束構(gòu)成一個(gè)完整的流程。指令做結(jié)束構(gòu)成一個(gè)完整的流程。 2. 當(dāng)當(dāng) STL 指令完全不被使用時(shí)，步進(jìn)點(diǎn)指令完全不被使用時(shí)，步進(jìn)點(diǎn) S 可當(dāng)成一般輔助繼電器使用?？僧?dāng)成一般輔助繼電器使用。3. 當(dāng)當(dāng) STL 指令使用時(shí)，步進(jìn)點(diǎn)指令使用時(shí)，步進(jìn)點(diǎn) S 的號(hào)碼不可重復(fù)使用。的號(hào)碼不可重復(fù)使用。 4. 流程分類：流程分類： 單一流程：一個(gè)程序中只有一個(gè)流程且不含選擇分支、選擇匯合、并行分

10、支、并行單一流程：一個(gè)程序中只有一個(gè)流程且不含選擇分支、選擇匯合、并行分支、并行匯合的簡(jiǎn)單流程。匯合的簡(jiǎn)單流程。 復(fù)雜單一流程：一個(gè)程序中只有一個(gè)流程包含選擇分支、選擇匯合、并行分支、并復(fù)雜單一流程：一個(gè)程序中只有一個(gè)流程包含選擇分支、選擇匯合、并行分支、并行匯合等流程。行匯合等流程。 復(fù)數(shù)流程：一個(gè)程序中有復(fù)數(shù)個(gè)單一流程最多可有復(fù)數(shù)流程：一個(gè)程序中有復(fù)數(shù)個(gè)單一流程最多可有 S0S9 共共 10 個(gè)流程。個(gè)流程。5. 流程分離：步進(jìn)梯形圖允許寫入復(fù)數(shù)流程。流程分離：步進(jìn)梯形圖允許寫入復(fù)數(shù)流程。 a) 右圖有右圖有 S0、S1 兩個(gè)單一流程，程序順序先兩個(gè)單一流程，程序順序先寫入寫入 S0 S3

11、0 再寫入再寫入 S1S43。 b) 流程中的某一步進(jìn)點(diǎn)可指定跳到別流程的任流程中的某一步進(jìn)點(diǎn)可指定跳到別流程的任一個(gè)步進(jìn)點(diǎn)。一個(gè)步進(jìn)點(diǎn)。 c) 右圖中右圖中 S21 下方的條件成立時(shí)，指定跳至下方的條件成立時(shí)，指定跳至 S1 流程的流程的S42 步進(jìn)點(diǎn)，此動(dòng)作稱之為分離步進(jìn)步進(jìn)點(diǎn)，此動(dòng)作稱之為分離步進(jìn)點(diǎn)。點(diǎn)。 6. 分支流程的限制：分支流程的限制：a) 一個(gè)分支流程所使用的分支步進(jìn)點(diǎn)最多一個(gè)分支流程所使用的分支步進(jìn)點(diǎn)最多 8 個(gè)。個(gè)。 b) 復(fù)數(shù)個(gè)分支流程或并進(jìn)流程合在同一個(gè)流程里最多可使用復(fù)數(shù)個(gè)分支流程或并進(jìn)流程合在同一個(gè)流程里最多可使用 16 個(gè)回路。個(gè)回路。 c) 流程中的某一步進(jìn)點(diǎn)可

12、指定跳到別流程的任一個(gè)步進(jìn)點(diǎn)。流程中的某一步進(jìn)點(diǎn)可指定跳到別流程的任一個(gè)步進(jìn)點(diǎn)。 7. 步進(jìn)點(diǎn)的復(fù)歸及輸出禁止：步進(jìn)點(diǎn)的復(fù)歸及輸出禁止： a) 利用利用 ZRST 指令可將一段步進(jìn)點(diǎn)重置指令可將一段步進(jìn)點(diǎn)重置(Reset)為為 Off。 b) 利用利用 PLC 的輸出的輸出 Y 制止制止(M1034=On)。 8. 停電保持步進(jìn)點(diǎn)：停電保持步進(jìn)點(diǎn)： 停電保持步進(jìn)點(diǎn)于停電保持步進(jìn)點(diǎn)于 PLC 斷電時(shí)，斷電時(shí)，On/Off 狀態(tài)會(huì)全部會(huì)被記憶，再通電時(shí)，狀態(tài)會(huì)全部會(huì)被記憶，再通電時(shí)，回復(fù)斷電前狀態(tài)繼續(xù)往下執(zhí)行。使用時(shí)，須注意停電保持步進(jìn)點(diǎn)的區(qū)域?；貜?fù)斷電前狀態(tài)繼續(xù)往下執(zhí)行。使用時(shí)，須注意停電保持步

13、進(jìn)點(diǎn)的區(qū)域。 9. 特殊輔助繼電器與特殊寄存器特殊輔助繼電器與特殊寄存器:(見(jiàn)下頁(yè)見(jiàn)下頁(yè))MODBUS通訊指令介紹通訊指令介紹臺(tái)達(dá)所有系列的臺(tái)達(dá)所有系列的PLC都支援都支援modbus協(xié)議，協(xié)議，MASTER/SLAVE模式，模式，可以和其他支持可以和其他支持modbus協(xié)議的設(shè)備容易的實(shí)現(xiàn)通訊。協(xié)議的設(shè)備容易的實(shí)現(xiàn)通訊。MODBUS讀取指令讀取指令S1：聯(lián)機(jī)裝置地址。：聯(lián)機(jī)裝置地址。 S2：欲讀取數(shù)據(jù)的地址。：欲讀取數(shù)據(jù)的地址。 n：讀取數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。：讀取數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。 MODRD指令系針對(duì)指令系針對(duì)MODBUS ASCII模式模式/RTU模式的通訊外圍設(shè)備模式的通訊外圍設(shè)備專用的驅(qū)動(dòng)指令。臺(tái)達(dá)全

14、系列產(chǎn)品內(nèi)建的專用的驅(qū)動(dòng)指令。臺(tái)達(dá)全系列產(chǎn)品內(nèi)建的RS-485通訊接口皆符合通訊接口皆符合MODBUS的通訊格式除了的通訊格式除了 VFD-A 系列），可利用系列），可利用 MODRD 指令進(jìn)行指令進(jìn)行通訊控制數(shù)據(jù)讀?。?。通訊控制數(shù)據(jù)讀?。?S2 欲讀取數(shù)據(jù)的地址。若地址對(duì)于被指定的聯(lián)機(jī)裝置不合法，則聯(lián)欲讀取數(shù)據(jù)的地址。若地址對(duì)于被指定的聯(lián)機(jī)裝置不合法，則聯(lián)機(jī)裝置會(huì)響應(yīng)錯(cuò)誤信息，機(jī)裝置會(huì)響應(yīng)錯(cuò)誤信息，PLC 將錯(cuò)誤代碼儲(chǔ)存在將錯(cuò)誤代碼儲(chǔ)存在 D1130，同時(shí)，同時(shí)，M1141 會(huì)會(huì) On。 聯(lián)機(jī)外圍裝置回傳的數(shù)據(jù)儲(chǔ)存于聯(lián)機(jī)外圍裝置回傳的數(shù)據(jù)儲(chǔ)存于 D1070D1085。接收完畢后，。接收完畢

15、后，PLC 會(huì)自動(dòng)檢查所接收的數(shù)據(jù)是否有誤，若發(fā)生錯(cuò)誤則會(huì)自動(dòng)檢查所接收的數(shù)據(jù)是否有誤，若發(fā)生錯(cuò)誤則 M1140 會(huì)會(huì) On。 若使用若使用 ASCII 形式，由于回傳的數(shù)據(jù)均為形式，由于回傳的數(shù)據(jù)均為 ASCII 字符，字符，PLC 會(huì)另外會(huì)另外將回傳主要的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)為數(shù)值轉(zhuǎn)存于將回傳主要的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)為數(shù)值轉(zhuǎn)存于D1050D1055。若使用。若使用RTU模式則模式則D1050D1055無(wú)效。無(wú)效。 當(dāng)當(dāng) M1140=On 或或 M1141=On 之后，再傳送一筆正確數(shù)據(jù)給外圍裝置，之后，再傳送一筆正確數(shù)據(jù)給外圍裝置，若回傳的數(shù)據(jù)正確則標(biāo)志若回傳的數(shù)據(jù)正確則標(biāo)志 M1140，M1141 會(huì)被清除。會(huì)被

16、清除。 指令說(shuō)明指令說(shuō)明范例：范例：ASCIIASCII模式模式PLC 傳送出的數(shù)據(jù)寄存器傳送出的數(shù)據(jù)寄存器 (傳送信息傳送信息) 讀取上來(lái)的數(shù)據(jù)以讀取上來(lái)的數(shù)據(jù)以 ASCII 字符形式儲(chǔ)存于字符形式儲(chǔ)存于 D1070D1085。PLC 自動(dòng)將自動(dòng)將其內(nèi)容轉(zhuǎn)換為數(shù)值儲(chǔ)存于其內(nèi)容轉(zhuǎn)換為數(shù)值儲(chǔ)存于 D1050D1055。范例：范例：RTU模式模式(M1143 ON)PLC 傳送出的數(shù)據(jù)寄存器傳送出的數(shù)據(jù)寄存器 (傳送信息傳送信息)讀取上來(lái)的數(shù)據(jù)需要自行處理。讀取上來(lái)的數(shù)據(jù)需要自行處理。MODBUS寫入指令寫入指令 S1：聯(lián)機(jī)裝置地址。：聯(lián)機(jī)裝置地址。 S2：欲寫入數(shù)據(jù)的地址。：欲寫入數(shù)據(jù)的地址。

17、n：欲寫入的數(shù)據(jù)。：欲寫入的數(shù)據(jù)。 MODWR 指令系針對(duì)指令系針對(duì) MODBUS ASCII 形式形式 / RTU模式的通訊外圍設(shè)備模式的通訊外圍設(shè)備專用的驅(qū)動(dòng)指令。臺(tái)達(dá)專用的驅(qū)動(dòng)指令。臺(tái)達(dá) 全系列產(chǎn)品內(nèi)建全系列產(chǎn)品內(nèi)建 RS-485 通訊接口皆符合通訊接口皆符合 MODBUS 的通訊格式除了的通訊格式除了 VFD-A 系列），因此可利用系列），因此可利用 MODWR 指令指令進(jìn)行通訊控制數(shù)據(jù)寫入）。進(jìn)行通訊控制數(shù)據(jù)寫入）。 S2 欲寫入數(shù)據(jù)的地址。若地址對(duì)于被指定的裝置不合法，則會(huì)響應(yīng)錯(cuò)欲寫入數(shù)據(jù)的地址。若地址對(duì)于被指定的裝置不合法，則會(huì)響應(yīng)錯(cuò)誤信息，錯(cuò)誤代碼儲(chǔ)存于誤信息，錯(cuò)誤代碼儲(chǔ)存于

18、D1130，同時(shí)，同時(shí)，M1141 會(huì)會(huì) On。例如。例如 8000H 對(duì)對(duì) VFD-S 不合法，則不合法，則M1141 On，D1130=2，錯(cuò)誤代碼請(qǐng)參考，錯(cuò)誤代碼請(qǐng)參考 VFD-S 使用使用手冊(cè)）。手冊(cè)）。 外圍裝置回傳的數(shù)據(jù)儲(chǔ)存于外圍裝置回傳的數(shù)據(jù)儲(chǔ)存于 D10701076。接收完畢后，。接收完畢后，PLC 會(huì)自動(dòng)檢會(huì)自動(dòng)檢查所接收的數(shù)據(jù)是否有誤，若發(fā)生錯(cuò)誤則查所接收的數(shù)據(jù)是否有誤，若發(fā)生錯(cuò)誤則 M1140 會(huì)會(huì) On。 當(dāng)當(dāng) M1140=On 或或 M1141=On 之后，再傳送一筆正確數(shù)據(jù)給外圍裝置，之后，再傳送一筆正確數(shù)據(jù)給外圍裝置，若回傳的數(shù)據(jù)正確則標(biāo)志若回傳的數(shù)據(jù)正確則標(biāo)志

19、M1140，M1141 會(huì)被清除。會(huì)被清除。 指令說(shuō)明指令說(shuō)明范例范例(ASCII模式模式)PLCVFD-S，PLC 傳送：“ 01 06 0100 1770 71 ” VFD-SPLC，PLC 接收：“ 01 06 0100 1770 71 ” ASCII模式模式范例范例(RTU模式模式)RTU模式模式MODBUS讀讀/寫指令寫指令支援支援H03,H05,H06,H10功能碼。功能碼的具體含義，請(qǐng)各位參照標(biāo)準(zhǔn)功能碼。功能碼的具體含義，請(qǐng)各位參照標(biāo)準(zhǔn)modbus協(xié)議手冊(cè)協(xié)議手冊(cè)指令說(shuō)明指令說(shuō)明 功能碼功能碼 K3(H3)：讀取多筆寄存器數(shù)據(jù)。：讀取多筆寄存器數(shù)據(jù)。 1. PLC 與與 支持支持

20、modbus的設(shè)備聯(lián)機(jī)的設(shè)備聯(lián)機(jī) (M1143=Off 時(shí)，時(shí)，ASCII Mode) 2. PLC 與與 支持支持modbus的設(shè)備聯(lián)機(jī)的設(shè)備聯(lián)機(jī) (M1143=On 時(shí)，時(shí)，RTU Mode) 當(dāng)在當(dāng)在 ASCII 模式時(shí)，接收數(shù)據(jù)模式時(shí)，接收數(shù)據(jù)(包含包含)以以 ASCII 碼形式儲(chǔ)存于使用者指定寄存器開(kāi)始碼形式儲(chǔ)存于使用者指定寄存器開(kāi)始的寄存器內(nèi)，的寄存器內(nèi)，PLC 自動(dòng)將其內(nèi)容轉(zhuǎn)為自動(dòng)將其內(nèi)容轉(zhuǎn)為 HEX 數(shù)值存放在數(shù)值存放在 D1296D1311 等特殊寄存等特殊寄存器內(nèi)。在開(kāi)始轉(zhuǎn)換為器內(nèi)。在開(kāi)始轉(zhuǎn)換為 HEX 數(shù)值時(shí)，標(biāo)志數(shù)值時(shí)，標(biāo)志M1131=On，轉(zhuǎn)換完畢自動(dòng)，轉(zhuǎn)換完畢自動(dòng)

21、Off。 ASCII Mode：PLC 與 VFD-S 系列變頻器聯(lián)機(jī) PLCVFD-S，PLC 傳送：“01 03 2100 0006 D5” VFD-SPLC，PLC 接收：“01 03 0C 0100 1766 0000 0000 0136 0000 3B”ASCII Mode讀取上來(lái)的數(shù)讀取上來(lái)的數(shù)值存放在值存放在D1296-D1311內(nèi)內(nèi) 功能碼 K6(H6)：寫入一筆 Word 數(shù)據(jù)至寄存器。 1. PLC 與 支持modbus的設(shè)備聯(lián)機(jī) (M1143=Off 時(shí)，ASCII Mode) 2. PLC 與 支持modbus的設(shè)備聯(lián)機(jī) (M1143=On 時(shí)，RTU Mode) 當(dāng)在

22、 ASCII 模式時(shí)，使用者將欲寫入變頻器的數(shù)據(jù)以 HEX 數(shù)值形式儲(chǔ)存于使用者指定的寄存器內(nèi)?；貍鲾?shù)據(jù)儲(chǔ)存在 D1070D1076 寄存器內(nèi)。 當(dāng)在 RTU 模式時(shí)，使用者將欲寫入變頻器的數(shù)據(jù)以 HEX 數(shù)值形式儲(chǔ)存于使用者指定的 寄存器內(nèi)?；貍鲾?shù)據(jù)儲(chǔ)存在 D1070D1077 寄存器內(nèi)。 RTU模式模式 功能碼功能碼 K16(H10)：寫入多筆：寫入多筆 Word 數(shù)據(jù)至寄存器。數(shù)據(jù)至寄存器。 1. PLC 與與 支持支持modbus的設(shè)備聯(lián)機(jī)的設(shè)備聯(lián)機(jī) (M1143=Off 時(shí)，時(shí)，ASCII Mode) 2. PLC 與與 支持支持modbus的設(shè)備聯(lián)機(jī)的設(shè)備聯(lián)機(jī) (M1143=On

23、時(shí)，時(shí)，RTU Mode) 當(dāng)在當(dāng)在 ASCII 模式時(shí)，使用者將欲寫入變頻器的數(shù)據(jù)以模式時(shí)，使用者將欲寫入變頻器的數(shù)據(jù)以 HEX 數(shù)值形式儲(chǔ)存于數(shù)值形式儲(chǔ)存于使用者指定的寄存器內(nèi)?；貍鲾?shù)據(jù)儲(chǔ)存在使用者指定的寄存器內(nèi)?；貍鲾?shù)據(jù)儲(chǔ)存在D1070D1076寄存器內(nèi)。寄存器內(nèi)。 當(dāng)在當(dāng)在 RTU 模式時(shí)，使用者將欲寫入變頻器的數(shù)據(jù)以模式時(shí)，使用者將欲寫入變頻器的數(shù)據(jù)以 HEX 數(shù)值形式儲(chǔ)存于使數(shù)值形式儲(chǔ)存于使用者指定的寄存器內(nèi)?；貍鲾?shù)據(jù)儲(chǔ)存在用者指定的寄存器內(nèi)?；貍鲾?shù)據(jù)儲(chǔ)存在 D1070D1077 寄存器內(nèi)。寄存器內(nèi)。 ASCII Mode：PLC 與與 VFD-S 系列變頻器聯(lián)機(jī)系列變頻器聯(lián)機(jī) P

24、LCVFD-S，PLC 傳送：傳送：“ 01 10 2000 0002 04 0012 1770 30 ” VFD-SPLC，PLC 接收：接收：“ 01 10 2000 0002 CD ” ASCII Mode：PLC 與與 VFD-S 系列變頻器聯(lián)機(jī)系列變頻器聯(lián)機(jī) RTU Mode：PLC 與 VFD-S 系列變頻器聯(lián)機(jī) PLC VFD-S，PLC 傳送： 01 10 2000 0002 04 0012 1770 C4 7F VFD-S PLC，PLC 接收： 01 10 2000 0002 4A 08 RTU Mode：PLC 與與 VFD-S 系列變頻器聯(lián)機(jī)系列變頻器聯(lián)機(jī)MODBUS通

25、訊指令使用注意點(diǎn)：通訊指令使用注意點(diǎn)：1MODRD/MODRW(功能碼功能碼H03) 指令前啟動(dòng)條件不可使用接指令前啟動(dòng)條件不可使用接點(diǎn)上升沿點(diǎn)上升沿(LDP/ANDP/ORP)或者下降沿或者下降沿(LDF/ANDF/ORF)，否，否則存放在接收寄存器的數(shù)據(jù)會(huì)不正確。則存放在接收寄存器的數(shù)據(jù)會(huì)不正確。2） MODWR、MODRW(功能碼功能碼 H06、H10)指令前面啟動(dòng)條件指令前面啟動(dòng)條件使用接點(diǎn)上使用接點(diǎn)上升沿升沿(LDP，ANDP，ORP) / 接點(diǎn)下降沿接點(diǎn)下降沿(LDF，ANDF，ORF)，須先啟動(dòng)須先啟動(dòng)送信要求送信要求 M1122，才可正確動(dòng)作。，才可正確動(dòng)作。 3這些指令在程序

26、中使用次數(shù)并無(wú)限制，但是同時(shí)只能有一個(gè)這些指令在程序中使用次數(shù)并無(wú)限制，但是同時(shí)只能有一個(gè)指令被執(zhí)行。指令被執(zhí)行。習(xí)題 編寫MODBUS通訊程序，要求：（1可以設(shè)定變頻器的頻率；（2可以實(shí)現(xiàn)變頻器啟動(dòng)或者停止；（3讀出變頻器當(dāng)前的頻率值和電流值。 RS指令介紹指令介紹RS指令為自由協(xié)議通信指令，理論上來(lái)說(shuō)，只要其他設(shè)備提供指令為自由協(xié)議通信指令，理論上來(lái)說(shuō)，只要其他設(shè)備提供RS485通通訊接口和開(kāi)放的協(xié)議，就可以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的讀寫，下面會(huì)比較詳細(xì)的說(shuō)明：訊接口和開(kāi)放的協(xié)議，就可以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的讀寫，下面會(huì)比較詳細(xì)的說(shuō)明：S：傳送數(shù)據(jù)的起始裝置。：傳送數(shù)據(jù)的起始裝置。 m：傳送數(shù)據(jù)的筆數(shù)。：傳送數(shù)據(jù)的筆

27、數(shù)。 D：接收數(shù)據(jù)的起始裝：接收數(shù)據(jù)的起始裝置。置。 n：接收數(shù)據(jù)的筆數(shù)。：接收數(shù)據(jù)的筆數(shù)。 此指令專為主機(jī)使用此指令專為主機(jī)使用 RS-485 串聯(lián)通訊接口所提供的便利指令，只要在串聯(lián)通訊接口所提供的便利指令，只要在 S 來(lái)源數(shù)據(jù)寄存器事先存入字?jǐn)?shù)據(jù)并設(shè)置長(zhǎng)度來(lái)源數(shù)據(jù)寄存器事先存入字?jǐn)?shù)據(jù)并設(shè)置長(zhǎng)度 m ，并設(shè)置接收數(shù)據(jù)寄存器，并設(shè)置接收數(shù)據(jù)寄存器 D 及長(zhǎng)度及長(zhǎng)度 n 。 S 及及 D使用使用 E、F 修飾時(shí)，請(qǐng)勿在指令執(zhí)行期間變更修飾時(shí)，請(qǐng)勿在指令執(zhí)行期間變更 E或或 F 的設(shè)置值，的設(shè)置值，否則容易造成數(shù)據(jù)讀取或?qū)懭脲e(cuò)誤。否則容易造成數(shù)據(jù)讀取或?qū)懭脲e(cuò)誤。 若不需要傳送數(shù)據(jù)時(shí)，可將若不需要

28、傳送數(shù)據(jù)時(shí)，可將 m 指定為指定為K0，若不需要接收數(shù)據(jù)時(shí)，可將，若不需要接收數(shù)據(jù)時(shí)，可將 n 指定為指定為 K0。 RS指令在執(zhí)行當(dāng)中變更傳送數(shù)據(jù)的內(nèi)容無(wú)效。指令在執(zhí)行當(dāng)中變更傳送數(shù)據(jù)的內(nèi)容無(wú)效。 指令在程序中使用次數(shù)并無(wú)限制，但是同時(shí)間只能有一個(gè)指令被執(zhí)行。指令在程序中使用次數(shù)并無(wú)限制，但是同時(shí)間只能有一個(gè)指令被執(zhí)行。 許多接口設(shè)備如變頻器等許多接口設(shè)備如變頻器等若配備若配備 RS-485 串行通訊，且該設(shè)備的通訊串行通訊，且該設(shè)備的通訊格式也有公開(kāi)即可由格式也有公開(kāi)即可由 PLC使用者以使用者以 RS 指令設(shè)計(jì)程序來(lái)傳輸指令設(shè)計(jì)程序來(lái)傳輸 PLC與接口設(shè)與接口設(shè)備的數(shù)據(jù)。備的數(shù)據(jù)。 若接

29、口設(shè)備的通訊格式符合若接口設(shè)備的通訊格式符合 MODBUS 的通訊格式，的通訊格式， DVP 系列系列 PLC 提提供通訊便利指令供通訊便利指令 MODRD、MODWR 及及 MODRW 供使用者使用。詳細(xì)使供使用者使用。詳細(xì)使用說(shuō)明請(qǐng)參考個(gè)別指令的說(shuō)明。用說(shuō)明請(qǐng)參考個(gè)別指令的說(shuō)明。 與與 RS-485 通訊相關(guān)指令的標(biāo)志特殊輔助繼電器通訊相關(guān)指令的標(biāo)志特殊輔助繼電器 M1120M1161 及特殊及特殊數(shù)據(jù)寄存器數(shù)據(jù)寄存器D1120D1131。指令說(shuō)明指令說(shuō)明 8 位模式位模式 8 位模式位模式(M1161=On) / 16 位模式位模式(M1161=Off)切換切換PLC 發(fā)送數(shù)據(jù)的頭碼、后

30、綴由使用者利用發(fā)送數(shù)據(jù)的頭碼、后綴由使用者利用 M1126、M1130，搭配搭配 D1124D1126來(lái)設(shè)置，設(shè)置完成后來(lái)設(shè)置，設(shè)置完成后 PLC在執(zhí)行在執(zhí)行 RS 指令指令時(shí)，會(huì)自動(dòng)發(fā)出使用者設(shè)置的頭碼、后綴。時(shí)，會(huì)自動(dòng)發(fā)出使用者設(shè)置的頭碼、后綴。當(dāng)當(dāng) M1161=On 時(shí)，指定為時(shí)，指定為 8 位轉(zhuǎn)換模式，將位轉(zhuǎn)換模式，將 16 位數(shù)據(jù)分成位數(shù)據(jù)分成上位上位 8 位，下位位，下位 8 位，上位位，上位 8 位被省略，僅下位位被省略，僅下位 8 位為有效位為有效數(shù)據(jù)可做數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收。數(shù)據(jù)可做數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收。 范例：范例：PLC 與與 VFD-B 系列變頻器聯(lián)機(jī)系列變頻器聯(lián)機(jī) (變頻器為

31、變頻器為 ASCII Mode)、(16 Mode，M1161=Off)，發(fā)送數(shù)據(jù)預(yù)先寫入讀取，發(fā)送數(shù)據(jù)預(yù)先寫入讀取 VFD-B參數(shù)地址參數(shù)地址 H2101 開(kāi)始的開(kāi)始的 6 筆數(shù)據(jù)。筆數(shù)據(jù)。PLCVFD-B，PLC傳送：傳送：“：01 03 2101 0006 D4 CR LF ” VFD-BPLC，PLC接收：接收：“：01 03 0C 0100 1766 0000 0000 0136 0000 3B CR LF ”PLC 傳送數(shù)據(jù)寄存器傳送數(shù)據(jù)寄存器 (PLC 傳送信息傳送信息) PLC 接收數(shù)據(jù)寄接收數(shù)據(jù)寄存器存器 (VFD-B 響應(yīng)響應(yīng)信息信息) VFD-B系列變頻器聯(lián)機(jī)系列變頻器聯(lián)

32、機(jī) (變頻器為變頻器為 RTU Mode)、(16 位位 Mode，M1161=On)，發(fā)送數(shù)據(jù)預(yù)先寫入欲寫入發(fā)送數(shù)據(jù)預(yù)先寫入欲寫入 VFD-B參數(shù)地址參數(shù)地址 H2000 寫入內(nèi)容為寫入內(nèi)容為 H12。 PLC VFD-B，PLC 傳送：傳送： 01 06 2000 0012 02 07 VFD-B PLC，PLC 接收：接收： 01 06 2000 0012 02 07 PLC 傳送數(shù)據(jù)寄存器傳送數(shù)據(jù)寄存器 (PLC 傳送信息傳送信息) PLC 接收數(shù)據(jù)寄存器接收數(shù)據(jù)寄存器 (VFD-B 響應(yīng)信息響應(yīng)信息) ASCII模式：模式：LRC 校驗(yàn)碼：校驗(yàn)碼： 校驗(yàn)碼校驗(yàn)碼(LRC Check)

33、 由由Address 到到Data Content 結(jié)束加起來(lái)的結(jié)束加起來(lái)的值取值取 2 的補(bǔ)碼。的補(bǔ)碼。 例如：例如： 01H + 03H + 21H + 02H + 00H + 02H=29H，然后取，然后取 2 的的補(bǔ)碼補(bǔ)碼=D7H。結(jié)束字符：結(jié)束字符： 固定為固定為 END Hi=CR (0DH), END Lo=LF(0AH) 校驗(yàn)碼可以使用校驗(yàn)碼可以使用wpl軟件附帶的軟件附帶的校驗(yàn)值計(jì)算模塊來(lái)獲得校驗(yàn)值計(jì)算模塊來(lái)獲得RTU模式：模式：CRC 校驗(yàn)碼：校驗(yàn)碼：CRC校驗(yàn)值計(jì)算比較復(fù)雜，一般可以通過(guò)校驗(yàn)值計(jì)算比較復(fù)雜，一般可以通過(guò)高級(jí)語(yǔ)言來(lái)編寫算法獲得。高級(jí)語(yǔ)言來(lái)編寫算法獲得。現(xiàn)在大

34、多控制器都有專門的現(xiàn)在大多控制器都有專門的CRC指令，可指令，可以方便的獲得。以方便的獲得。校驗(yàn)碼可以使用校驗(yàn)碼可以使用wpl軟件附帶的校驗(yàn)值計(jì)算軟件附帶的校驗(yàn)值計(jì)算模塊來(lái)獲得模塊來(lái)獲得定位指令介紹定位指令介紹 指令種類：指令種類： DRVI ( 16位、位、32位格式位格式) DRVA ( 16位、位、32位格式位格式) ZRN ( 16位、位、32位格式位格式)Y0 脈波輸出Y1 正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)零點(diǎn)信號(hào)Y2 CLR 信號(hào)伺服驅(qū)動(dòng)器伺服馬達(dá)工作物DOG感測(cè)器編碼器X10X0ZRN:原點(diǎn)復(fù)歸信號(hào)原點(diǎn)復(fù)歸信號(hào)S1：原點(diǎn)回歸速度。：原點(diǎn)回歸速度。 S2：寸動(dòng)速度。：寸動(dòng)速度。 S3：近點(diǎn)信號(hào)：近點(diǎn)信號(hào)

35、(DOG)。 D：脈沖輸出裝置請(qǐng)使用輸出模塊為晶體管輸出）。脈沖輸出裝置請(qǐng)使用輸出模塊為晶體管輸出）。 S1 指定原點(diǎn)回歸開(kāi)始時(shí)的速度，指定原點(diǎn)回歸開(kāi)始時(shí)的速度，EH/EH2/SV 主機(jī)主機(jī) 16 位指令可指定范位指令可指定范圍為圍為1032,767Hz，32 位指令可指定范圍為位指令可指定范圍為 10200,000Hz。當(dāng)指定速度。當(dāng)指定速度小于小于 10Hz 時(shí)，以時(shí)，以10Hz 當(dāng)成原點(diǎn)回歸速度，當(dāng)指定速度大于當(dāng)成原點(diǎn)回歸速度，當(dāng)指定速度大于 200KHz 時(shí)，時(shí)，則以則以 200KHz 當(dāng)原點(diǎn)回歸速度。當(dāng)原點(diǎn)回歸速度。SC主機(jī)主機(jī)32位指令可指定范圍為位指令可指定范圍為100100,0

36、00Hz。 S2 指定寸動(dòng)速度，近點(diǎn)信號(hào)指定寸動(dòng)速度，近點(diǎn)信號(hào) (DOG)On 之后指定低速部份的速度，之后指定低速部份的速度，EH/EH2/SV 主機(jī)可指定范圍為主機(jī)可指定范圍為 1032,767Hz。SC 主機(jī)可指定范圍為主機(jī)可指定范圍為 100100,000Hz。 S3 指定近點(diǎn)信號(hào)指定近點(diǎn)信號(hào)(DOG)輸入輸入(A 接點(diǎn)輸入接點(diǎn)輸入)，EH/EH2/SV 主機(jī)若是指定主機(jī)若是指定外部輸入外部輸入(X10X17)以外的裝置以外的裝置 X、Y、M、S 因其會(huì)受掃描周期影響，故因其會(huì)受掃描周期影響，故會(huì)造成原點(diǎn)位置偏離，且不可與會(huì)造成原點(diǎn)位置偏離，且不可與 DCNT、PWD 指令指定相同的指

37、令指定相同的 X10X17 輸入點(diǎn)。輸入點(diǎn)。SC 主機(jī)只可指定主機(jī)只可指定X10、X11，且不可與，且不可與 DCNT 指令指定相同的指令指定相同的 X10、X11 輸入點(diǎn)。輸入點(diǎn)。 指令說(shuō)明：指令說(shuō)明：因因 ZRN(DZRN)指令并無(wú)法搜尋近點(diǎn)信號(hào)指令并無(wú)法搜尋近點(diǎn)信號(hào)(DOG)的位置，原點(diǎn)回歸動(dòng)作的位置，原點(diǎn)回歸動(dòng)作僅可以單方向進(jìn)行。僅可以單方向進(jìn)行。EH/EH2/SV 主機(jī)原點(diǎn)回歸中主機(jī)原點(diǎn)回歸中 CH0 脈沖量的現(xiàn)在值脈沖量的現(xiàn)在值寄存器寄存器(D1337、D1336)或或 CH1 脈沖的現(xiàn)在值寄存器脈沖的現(xiàn)在值寄存器(D1339、D1338)內(nèi)容值會(huì)朝向減少的方向變化。內(nèi)容值會(huì)朝向減

38、少的方向變化。SC主機(jī)原點(diǎn)回歸中主機(jī)原點(diǎn)回歸中 CH0 脈沖量的現(xiàn)在脈沖量的現(xiàn)在值寄存器值寄存器(D1348、D1349)或或 CH1 脈沖的現(xiàn)在值寄存器脈沖的現(xiàn)在值寄存器(D1350、D1351)內(nèi)容值會(huì)朝向減少的方向變化。內(nèi)容值會(huì)朝向減少的方向變化。 回原點(diǎn)方式回原點(diǎn)方式 當(dāng)作原點(diǎn)復(fù)歸時(shí)，偵測(cè)當(dāng)作原點(diǎn)復(fù)歸時(shí)，偵測(cè)DOG點(diǎn)的方式採(cǎi)用兩種點(diǎn)的方式採(cǎi)用兩種方式，一為以方式，一為以PLC掃描時(shí)間偵測(cè)，另一為以掃描時(shí)間偵測(cè)，另一為以X輸輸入點(diǎn)中斷偵測(cè)。入點(diǎn)中斷偵測(cè)。 原點(diǎn)復(fù)歸精準(zhǔn)度：原點(diǎn)復(fù)歸精準(zhǔn)度： 請(qǐng)以中斷偵測(cè)方式來(lái)做請(qǐng)以中斷偵測(cè)方式來(lái)做DOG偵測(cè)，已增加精準(zhǔn)偵測(cè)，已增加精準(zhǔn)度。度。 加速時(shí)間加速時(shí)間(D1343)不要太長(zhǎng)。不要太長(zhǎng)。 加速時(shí)間太長(zhǎng)，使得加速時(shí)間太長(zhǎng)，使得PLC由由S1降到降到S2速度的時(shí)速度的時(shí)間間 拖太長(zhǎng)，容易造成原點(diǎn)復(fù)歸精準(zhǔn)度降低。拖太長(zhǎng)，容易造成原點(diǎn)復(fù)歸精準(zhǔn)度降低。 爬行速度不要太高。爬行速度不要太高?；卦c(diǎn)方式回原點(diǎn)方式 M1346(原點(diǎn)復(fù)歸結(jié)束產(chǎn)生清除訊號(hào)原點(diǎn)復(fù)歸結(jié)束產(chǎn)生清除訊號(hào)) 當(dāng)當(dāng)M1346 ON時(shí)，當(dāng)執(zhí)行完原點(diǎn)復(fù)歸後，時(shí)，當(dāng)執(zhí)行完原點(diǎn)復(fù)歸後，PLC會(huì)以會(huì)以