機電一體化__計算題 - 副本ppt課件

1、齒輪齒輪2 2的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速 n2 =n1n2 =n1Z1/Z2Z1/Z2 =500 =50025/50=250 r/min25/50=250 r/min(2)m1(2)m1100Kg100Kg，所以未知的量為工，所以未知的量為工作臺的最高移動速度作臺的最高移動速度v:v:v =n2v =n2P P =250 =2500.01=2.5 m/min 0.01=2.5 m/min (3)(3)等效轉(zhuǎn)動慣量等效轉(zhuǎn)動慣量: : Jk=J1+(J2+J3)(n2/n1)2+m1(v1/nJk=J1+(J2+J3)(n2/n1)2+m1(v1/n1)2/(42 )1)2/(42 )=0.0003+(0.00

2、48+0.003)(250/500)=0.0003+(0.0048+0.003)(250/500)2+1002+100(2.5/500)2/(42)(2.5/500)2/(42)=0.0003+0.00195+0.000063=0.0003+0.00195+0.000063=0.0023 Kg.m2 =0.0023 Kg.m2 例：如圖數(shù)控機床的進(jìn)給伺服系統(tǒng)中，已例：如圖數(shù)控機床的進(jìn)給伺服系統(tǒng)中，已知齒輪知齒輪1 1的齒數(shù)的齒數(shù)Z1=25Z1=25，轉(zhuǎn)動慣量，轉(zhuǎn)動慣量J1=0.0003Kg.m2 J1=0.0003Kg.m2 ，齒輪，齒輪2 2的齒數(shù)的齒數(shù)Z2=50Z2=50，轉(zhuǎn)動慣量，轉(zhuǎn)動慣

3、量J2=0.0048Kg.m2 J2=0.0048Kg.m2 ，滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動慣量滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動慣量J3=0.003Kg.m2 J3=0.003Kg.m2 ，絲杠螺距，絲杠螺距P=10mmP=10mm，電機的轉(zhuǎn)動慣量電機的轉(zhuǎn)動慣量JM=0.0016 Kg.m2,JM=0.0016 Kg.m2,工作臺質(zhì)量工作臺質(zhì)量m=100Kg,m=100Kg,驅(qū)動系統(tǒng)總效驅(qū)動系統(tǒng)總效率率0.8,0.8,工作臺與導(dǎo)軌面的摩擦系數(shù)工作臺與導(dǎo)軌面的摩擦系數(shù)為為 。已知切削進(jìn)給時沿進(jìn)給。已知切削進(jìn)給時沿進(jìn)給方向阻力為方向阻力為100Kg,100Kg,啟動時電機達(dá)到啟動時電機達(dá)到最高轉(zhuǎn)速最高轉(zhuǎn)速500 r/min500

4、 r/min的啟動加速時間的啟動加速時間為為50ms50ms。試求：。試求：（1 1系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到電機軸上的等效轉(zhuǎn)動慣系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到電機軸上的等效轉(zhuǎn)動慣量是多少？量是多少？（2 2系統(tǒng)空載啟動和切削進(jìn)給時轉(zhuǎn)換到系統(tǒng)空載啟動和切削進(jìn)給時轉(zhuǎn)換到電機軸上的等效力矩分別是多少？電機軸上的等效力矩分別是多少？ 電機工作臺 mZ1 J1Z2 J2J302. 00.00160.410.0016 0.0023MMkJJJ例：例：如如圖圖數(shù)數(shù)控控機機床床的的進(jìn)進(jìn)給給伺伺服服系系統(tǒng)統(tǒng)中，中，已已知知齒齒輪輪1 1的的齒齒數(shù)數(shù)Z Z1 1= =2 25 5，轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動動慣慣量量J J1 1= =0.0.0 00 00 03 3

5、K Kg.g.m m2 2 ，齒齒輪輪2 2的的齒齒數(shù)數(shù)Z Z2 2= =5 50 0，轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動動慣慣量量J J2 2= =0.0.0 00 04 48 8K Kg.g.m m2 2 ，滾滾珠珠絲絲杠杠的的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動動慣慣量量J J3 3= =0.0.0 00 03 3K Kg.g.m m2 2 ，絲絲杠杠螺螺距距P P= =1 10 0m mm m，電電機機的的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動動慣慣量量J JM M= =0.0.0 00 01 16 6 K Kg.g.m m2,2,工工作作臺臺質(zhì)質(zhì)量量m m= =1 10 00 0K Kg,g,驅(qū)驅(qū)動動系系統(tǒng)統(tǒng)總總效效率率0.0.8,8,工工作作臺臺與與導(dǎo)導(dǎo)軌軌面面的的摩摩

6、擦擦系系數(shù)數(shù)為為 。已已知知切切削削進(jìn)進(jìn)給給時時沿沿進(jìn)進(jìn)給給方方向向阻阻力力為為1 10 00 0K Kg,g,啟啟動動時時電電機機達(dá)達(dá)到到最最高高轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速速5 50 00 0 r r/ /m mi in n的的啟啟動動加加速速時時間間為為5 50 0m ms s。試試求：求：（1 1系系統(tǒng)統(tǒng)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換換到到電電機機軸軸上上的的等等效效轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動動慣慣量量是是多多少？少？（2 2系系統(tǒng)統(tǒng)空空載載啟啟動動和和切切削削進(jìn)進(jìn)給給時時轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換換到到電電機機軸軸上上的的等等效效力力矩矩分分別別是是多多少？少？ 電機工作臺 mZ1 J1Z2 J2J3n(2)加速力矩Tamax260anJTt1112mkjifijij

7、kkvnTTFnnn阻力矩Tf:n空載啟動等效力矩n T=Ta+Tf=4.08+0.02=4.1(N.M)2 3.14 500 0.003960 0.054.08(.)N M12.5024.52 3.14500fT 0.02(.)N M摩擦阻力F=100*9.8*0.02/0.8=24.5 (N)T=Ta+Tf+T0n切削阻力產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩112kjFjjkvTFnn切削進(jìn)給等效力矩12.512252 3.145001 .FTN MF=100*9.8/0.8=1225N）T=TFTa+Tf+T0T=TF+Tf =1+0.02 =1.02(N.M)例例2-1 設(shè)一進(jìn)給系統(tǒng)，如圖設(shè)一進(jìn)給系統(tǒng)，如圖2-

8、43所示。知：工作臺及工件質(zhì)所示。知：工作臺及工件質(zhì)量量mA=300kg；工作臺沿運動；工作臺沿運動方向的負(fù)載方向的負(fù)載F500N；電動機；電動機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量Jm0.04 kgm2；齒輪；齒輪z1和軸和軸I的轉(zhuǎn)動慣的轉(zhuǎn)動慣量量Jl0.003 kgm2，齒輪，齒輪z2和軸和軸的轉(zhuǎn)動慣量的轉(zhuǎn)動慣量J20.032 kgm2，軸，軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩Tp=2 Nm。計算轉(zhuǎn)化到電動機。計算轉(zhuǎn)化到電動機軸上的等效轉(zhuǎn)動慣量和等效轉(zhuǎn)矩軸上的等效轉(zhuǎn)動慣量和等效轉(zhuǎn)矩，(忽略摩擦阻力忽略摩擦阻力)。 解解 (1)計算等效轉(zhuǎn)動慣量計算等效轉(zhuǎn)動慣量根據(jù)公式：根據(jù)公式： 21221)(41)(kjn

9、jjkimiknvmnnJiJ此時，m=2，n=1， n1=nk121122080znnnz221000jmzvn13.14m/min50n12080 1 3.14801000n 所以所以k22230012112243.14kkkFJJnnvJJnnnFM22r0.0350.04kg m0.075 kg mJJJ（）故轉(zhuǎn)化到電機軸上總的等效轉(zhuǎn)動慣量Jr為0.075 kgm2，而且0.040.040.530.50.040.0350.075MMpJJJ故符合設(shè)計要求。22203.142113008050112243.14kkknnnJJnnn20.0030.032 0.06257.60 0.003

10、95kg m（）20.035 kg m（2計算等效轉(zhuǎn)矩根據(jù)公式： 1112mnjikjijkkvnTTiFnn此時 m=1，n=1。故轉(zhuǎn)化到電機軸上的等效轉(zhuǎn)矩Tk為5.5 Nm。11kk203.14180502205003.142802 3.14500.555.5kpLnnTTFnnN mN mN m例例2-2 已知一進(jìn)給系統(tǒng)，如圖已知一進(jìn)給系統(tǒng)，如圖2-45所示。已知參數(shù)見表所示。已知參數(shù)見表2-1，工作臺與導(dǎo)軌摩擦系數(shù)為工作臺與導(dǎo)軌摩擦系數(shù)為0.04，外載荷，外載荷FL=510.6N，工作臺總，工作臺總重量重量mA=300kg，絲杠導(dǎo)程，絲杠導(dǎo)程Pz0=5mm。求求 計算轉(zhuǎn)化到電機軸上的等

11、效轉(zhuǎn)動慣量和等效轉(zhuǎn)矩。計算轉(zhuǎn)化到電機軸上的等效轉(zhuǎn)動慣量和等效轉(zhuǎn)矩。 表 2-1 已知參數(shù)名稱參數(shù)齒輪軸絲杠電動機G1G2G3G.4ICMN（r/min）720360360180360180180720J （kgm2）0.010.160.020.320.0040.0040.0120.22421221)(41)(kjnjjkimiknvmnnJiJ解解: （1計算等效轉(zhuǎn)動慣量計算等效轉(zhuǎn)動慣量由已知條件得：由已知條件得：0451800.910001000zjPvn41,21,7201441221nnnnnnnnnnkkk所以 2222222k1234CIII2221j2224444kkkkkkk30

12、00.01(0.160.020.004)*(0.320.0040.012)*vn1124FJJJJJJJJJnnnnnnnnnnnn軸軸22222kg m4 3.140.010.0460.0210.000012 kg m0.077012kg m0.00125（）22FMmkg 299. 0mkg075. 0224. 0r）（JJJ故轉(zhuǎn)化到電機軸上總的等效轉(zhuǎn)動慣量Jr為0.299 kgm2，而且0.2240.2240.750.2240.0750.299MMFJJJ故符合設(shè)計要求。（2） 計算等效轉(zhuǎn)矩根據(jù)公式： 1112mnjikjijkkvnTTiFnnkLknvFFTjj21此時 m=0，n=

13、2。所以 已知工作臺與導(dǎo)軌摩擦系數(shù)為已知工作臺與導(dǎo)軌摩擦系數(shù)為0.04，外載荷，外載荷FL=510.6N，工作臺總重量，工作臺總重量mA=300kg，絲杠導(dǎo)程，絲杠導(dǎo)程Pz0=5mm。NNfmFAf6.1178.904.03008.9 F510.6N00125.0/ jknv510.6117.60.00125 / 23.14628.20.00125 / 6.280.125kTNmNmNm此時 將上述數(shù)值代入公式得： 故轉(zhuǎn)化到電動機軸上的等效轉(zhuǎn)矩Tk為0.125 Nm。例例2-3 圖圖2-46為某一數(shù)控車床床鞍驅(qū)動系統(tǒng)，最快進(jìn)給速度為某一數(shù)控車床床鞍驅(qū)動系統(tǒng)，最快進(jìn)給速度vmax=1.5m/mi

14、n，工作臺和刀架等總重量，工作臺和刀架等總重量mA=300kg，驅(qū)，驅(qū)動系統(tǒng)總效率動系統(tǒng)總效率=0.8，滾珠絲杠導(dǎo)程，滾珠絲杠導(dǎo)程Pz0=6mm，步進(jìn)電動，步進(jìn)電動機的步距角機的步距角=1.5，工作臺與導(dǎo)軌摩擦系數(shù)，工作臺與導(dǎo)軌摩擦系數(shù)f=0.02，步進(jìn)，步進(jìn)電動機起動加速時間為電動機起動加速時間為25ms，絲杠預(yù)緊力不考慮。，絲杠預(yù)緊力不考慮。已知系統(tǒng)參數(shù)及步進(jìn)電動機特性見表已知系統(tǒng)參數(shù)及步進(jìn)電動機特性見表2-2和表和表2-3，求計算轉(zhuǎn)，求計算轉(zhuǎn)化到電動機軸上的等效轉(zhuǎn)動慣量和等效轉(zhuǎn)矩，并結(jié)合步進(jìn)電動化到電動機軸上的等效轉(zhuǎn)動慣量和等效轉(zhuǎn)矩，并結(jié)合步進(jìn)電動機的啟動矩機的啟動矩頻特性，分析在此條件

15、下，步進(jìn)電動機能否啟動。頻特性，分析在此條件下，步進(jìn)電動機能否啟動。 maxmax36060nf表2-2 已知參數(shù)名稱參數(shù)齒輪絲杠電動機G1G2CMN（r/min）250200200250J （kgm2）0.00010.00060.00080.0014表 2-3 步進(jìn)電動機啟動矩頻特性F（Hz）0100015001800200023002500T（Nm）654321（1） 求JF根據(jù)公式 21221)(41)(kjnjjkimiikFnvmnnJJJ所以 2222222100127. 0000274. 0000896. 00001. 0)2505 . 1(14. 343002502002502

16、50mkgmkgJJJJJckF22MFr0.00160.00127kg m0.00287 kg mJJJ（）/0.0016/0.002870.55MMpJJJ故符合設(shè)計要求。tJnTra602maxmax（2） 求Tmax根據(jù)公式 求nmax 知 n2/n1=200/250，Pz0=6mm，vmax=1.5m/min所以 min/5 .312min/2006/2501500/201maxmaxrrnPnvnzmax2 3.14 312.5 0.002873.7625601000aTN mN m所以（3） 求Tf根據(jù)公式 kjnjjkimikfnvFnnTiTT1121此時 m=0 n= 1

17、Fj=3009.80.02/0.8N=73.5N Vj/nk=1.5/250=0.006所以 mNmNTTkf07. 014. 321006. 05 .73max3.760.073.83afTTTN mN m由已知條件知，步進(jìn)電動機在1500Hz時，啟動轉(zhuǎn)矩為5Nm，而步進(jìn)電動機在1250Hz時，實際的負(fù)載轉(zhuǎn)矩為3.83Nm，因為步進(jìn)電動機的啟動轉(zhuǎn)矩大于實際負(fù)載轉(zhuǎn)矩，故步進(jìn)電動機在快速啟動進(jìn)給系統(tǒng)時，能順利啟動而不失步。 Hznf125060/360maxmax分析計算題分析計算題如圖已知齒輪如圖已知齒輪1 1的齒數(shù)的齒數(shù)Z1=25Z1=25，轉(zhuǎn)動慣量，轉(zhuǎn)動慣量J1=0.0003Kg.m2 J

18、1=0.0003Kg.m2 ，齒輪齒輪2 2的齒數(shù)的齒數(shù)Z2=50Z2=50，轉(zhuǎn)動慣量，轉(zhuǎn)動慣量J2=0.0048Kg.m2 J2=0.0048Kg.m2 ，滾珠絲杠，滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動慣量的轉(zhuǎn)動慣量J3=0.003Kg.m2 J3=0.003Kg.m2 ，絲杠螺距，絲杠螺距P=10mmP=10mm，電機的轉(zhuǎn)，電機的轉(zhuǎn)動慣量動慣量JM=0.0016 Kg.m2,JM=0.0016 Kg.m2,工作臺質(zhì)量工作臺質(zhì)量m=100Kg,m=100Kg,驅(qū)動系統(tǒng)總驅(qū)動系統(tǒng)總效率為效率為0.8,0.8,工作臺與導(dǎo)軌面的摩擦系數(shù)為工作臺與導(dǎo)軌面的摩擦系數(shù)為0.02,0.02,不考慮切削不考慮切削阻力阻力, ,電

19、機達(dá)到最高轉(zhuǎn)速電機達(dá)到最高轉(zhuǎn)速500 r/min500 r/min的啟動加速時間為的啟動加速時間為50ms50ms。試求此系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到電機軸上的等效轉(zhuǎn)動慣量和等效力矩試求此系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到電機軸上的等效轉(zhuǎn)動慣量和等效力矩 電機工作臺 mZ1 J1Z2 J2J3 由題意已知，有齒輪由題意已知，有齒輪1 1，2 2，絲杠三個轉(zhuǎn)動件，工作，絲杠三個轉(zhuǎn)動件，工作臺一個移動件。而且已知各自的轉(zhuǎn)動慣量齒輪臺一個移動件。而且已知各自的轉(zhuǎn)動慣量齒輪1 1 的的轉(zhuǎn)動慣量轉(zhuǎn)動慣量J1=0.0003Kg.m2 J1=0.0003Kg.m2 ，齒輪，齒輪2 2轉(zhuǎn)動慣量轉(zhuǎn)動慣量J2=0.0048Kg.m2 J2=0.0048K

20、g.m2 ，滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動慣量，滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動慣量J3=0.003Kg.m2J3=0.003Kg.m2。 由齒輪由齒輪1 1的齒數(shù)的齒數(shù)Z1=25Z1=25，齒輪，齒輪2 2的齒數(shù)的齒數(shù)Z2=50Z2=50，可以得，可以得到到2112251502nznz1312221111,22kkkkknnnnnnnnnnnn2221122223121232222221()( )41( )( )( )( )41110.0016 0.0003 1 0.0048 ( )0.003 ( )100 0.0052240.0039.mnjikjijkkMkkkkvnJJimnnnnnvJJJJmnnnnKgm 2121

21、21=1 0.010.0052k1knnPnzPvznnPvnn總的等效轉(zhuǎn)動慣量為：總的等效轉(zhuǎn)動慣量為：n(2)加速力矩Ta).(08.405.0600039.050014.32602maxMNtJnTa).(02. 05005 . 25 .2414. 32102111MNnvFnnTTkjkjjkimiifn阻力矩Tf:摩擦阻力F=100*9.8*0.02/0.8=24.5 (N)n等效力矩T=Ta+Tf=4.08+0.02=4.1(N.M)齒輪減速機構(gòu)級數(shù)越多，等效力矩越小。齒輪減速機構(gòu)級數(shù)越多，等效力矩越小。iM驅(qū)動器驅(qū)動器指令脈沖指令脈沖Z1Z2ip360五、步進(jìn)電機的選擇五、步進(jìn)電機

22、的選擇360 ipmaxmaxfv350maxmaxvf步進(jìn)電機的加減速性能與負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量所產(chǎn)生的慣性力矩有關(guān)步進(jìn)電機的加減速性能與負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量所產(chǎn)生的慣性力矩有關(guān)dtdJM轉(zhuǎn)動慣量和角加速度越大，步進(jìn)電機的啟動頻率越低，加減速性能越差，轉(zhuǎn)動慣量和角加速度越大，步進(jìn)電機的啟動頻率越低，加減速性能越差，越容易失步。要求折合到電動機軸上的慣量和電動機本身的慣量相匹配。越容易失步。要求折合到電動機軸上的慣量和電動機本身的慣量相匹配。根據(jù)慣頻特性查出電動機帶負(fù)載慣量后的起動頻率應(yīng)滿足系統(tǒng)要求。根據(jù)慣頻特性查出電動機帶負(fù)載慣量后的起動頻率應(yīng)滿足系統(tǒng)要求。通過減小步距角和減小轉(zhuǎn)動慣量改善啟動、加減速性能通

23、過減小步距角和減小轉(zhuǎn)動慣量改善啟動、加減速性能系統(tǒng)的慣量匹配計算 8 . 05 . 0JJJFMM式中：式中： JMJM伺服電動機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量伺服電動機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量(kgm2)(kgm2)，可由伺服電動機樣本中，可由伺服電動機樣本中查得；查得； JFJF折算到伺服電動機軸上的全部負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量，即等效轉(zhuǎn)動慣量折算到伺服電動機軸上的全部負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量，即等效轉(zhuǎn)動慣量(kgm2) (kgm2) 。 (2-9)電機軸上的總等效轉(zhuǎn)動慣量與電機軸自身的轉(zhuǎn)動慣量應(yīng)控制在：電機軸上的總等效轉(zhuǎn)動慣量與電機軸自身的轉(zhuǎn)動慣量應(yīng)控制在：小慣量電機小慣量電機Jm=0.00005kgm2Jm=0.00005kgm2）大

24、慣量電機大慣量電機Jm=0.1-0.6kgm2Jm=0.1-0.6kgm2） 141mdJJ31mdJJ比值太大，系統(tǒng)動特性受負(fù)載變化干擾；比值太小，不經(jīng)濟(jì)，大馬拉小車。比值太大，系統(tǒng)動特性受負(fù)載變化干擾；比值太小，不經(jīng)濟(jì)，大馬拉小車。伺服電動機的轉(zhuǎn)矩計算tnJdtdJTrra602maxmax式中 Tamax空載啟動時折算到電動機軸上的加速轉(zhuǎn)矩(Nm)； Tf折算到電動機軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩(Nm)； T0由于絲杠預(yù)緊引起折算到電動機軸上的附加轉(zhuǎn)矩(Nm)，對粗略計算時，此項可不考慮。 式中Jr -折算到電動機軸上總的等效轉(zhuǎn)動慣量(kgm2)；JrJF+JMnmax-快速空載啟動時，伺服電動機達(dá)到

25、的最高轉(zhuǎn)速(r/min)； t-系統(tǒng)的時間常數(shù)(或加速時間)(s)。 TTTTfa0max（1 1快速空載啟動時的負(fù)載轉(zhuǎn)矩快速空載啟動時的負(fù)載轉(zhuǎn)矩T T的計算的計算 (2-10)(2-11)iPFTzf200 式中 F0滾珠絲杠上所需的牽引力(N)，一般F09.8Wf；W移動部件總重量；f相對運動件之間的摩擦系數(shù)；Pz0滾珠絲杠導(dǎo)程(m)；(2-12)進(jìn)給傳動系統(tǒng)總的機械效率，一般取0.700.85； i齒輪降速比，如果主動齒輪齒數(shù)為z1，被動齒輪齒數(shù)為z2，則iz2/z1。 (2) 切削時的負(fù)載轉(zhuǎn)矩切削時的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 為了安全，這時不僅要考慮切削力為了安全，這時不僅要考慮切削力所需的轉(zhuǎn)矩，而且

26、還應(yīng)考慮在切削過程中產(chǎn)生相應(yīng)的加速所需的轉(zhuǎn)矩，而且還應(yīng)考慮在切削過程中產(chǎn)生相應(yīng)的加速度和由摩擦所需的轉(zhuǎn)矩，所以這時的負(fù)載轉(zhuǎn)矩度和由摩擦所需的轉(zhuǎn)矩，所以這時的負(fù)載轉(zhuǎn)矩T為：為：TTTTTfaF0 (2-13) 式中 TF克服切削力所需的轉(zhuǎn)矩(Nm)；Ta切削時產(chǎn)生加速度所需的轉(zhuǎn)矩；T f和T 0同上述公式(2-10)說明一樣。因為機床伺服電動機轉(zhuǎn)矩主要是用來產(chǎn)生加速度保證機床的動態(tài)性能要求，而切削負(fù)載轉(zhuǎn)矩所占的比重較小，一般小于電動機額定轉(zhuǎn)矩的1030，因此計算電動機所需轉(zhuǎn)矩一般常用快速空載啟動時所需轉(zhuǎn)矩來計算，即用公式(2-10)進(jìn)行計算。等效轉(zhuǎn)動慣量的計算教材P17） 系統(tǒng)由有m個轉(zhuǎn)動件和n

27、個移動件組成，等效到電機軸上的等效轉(zhuǎn)動慣量為： 式中：Ji為第i個轉(zhuǎn)動件的轉(zhuǎn)動慣量Kg.m2 ）；ni為其轉(zhuǎn)速；nk為電機軸的轉(zhuǎn)速r/min）； vj為第j個移動件的移動速度m/min）；mj為其質(zhì)量Kg）21221)(41)(kjnjjkimiknvmnnJiJ等效力矩計算 系統(tǒng)由有m個轉(zhuǎn)動件和n個移動件組成，等效到電機軸上的等效力矩Tk為： Ti為第i個轉(zhuǎn)動件的負(fù)載轉(zhuǎn)矩N.m）；Fj為第j個移動件所受的負(fù)載力N）)(21)(11kjnjjkimiiknvFnnTT設(shè)計舉例設(shè)計舉例設(shè)計一步進(jìn)電機開環(huán)控制的系統(tǒng)，已知系統(tǒng)的設(shè)計一步進(jìn)電機開環(huán)控制的系統(tǒng)，已知系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量為脈沖當(dāng)量為0.01MM,0.01MM,采用步進(jìn)電機直接聯(lián)絲采用步進(jìn)電機直接聯(lián)絲杠的驅(qū)動方式杠的驅(qū)動方式. .絲杠的螺距為絲杠的螺距為6MM,6MM,試問試問: :（1010分）分）（1 1步進(jìn)電機的步距角選多大為佳步進(jìn)電機的步距