PWM直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)-調(diào)節(jié)器設(shè)計方案

1、目錄1弓I言1.2設(shè)計方案的確定及設(shè)計所需設(shè)備儀器 22.1設(shè)計方案2.2.1.1 機械負(fù)載參數(shù) 2.2.1.2 主電源參數(shù)他勵直流電動機的參數(shù) 22.2所需設(shè)備2.3調(diào)節(jié)器的電路設(shè)計 4.3.1 電流調(diào)節(jié)器4.3.2 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器6.4其他電路設(shè)計原理94.1 主電路的設(shè)計9.4.2 SG3525 的設(shè)計104.3 保護(hù)電路的設(shè)計135課程設(shè)計實驗結(jié)果1.45.1 PWM控制器SG3525性能測試 145.2開環(huán)系統(tǒng)測試145.3 閉環(huán)系統(tǒng)測試 15總結(jié)19參考文獻(xiàn)201引言直流調(diào)速理論基礎(chǔ)是經(jīng)典控制理論，不過最近研制成功的直流調(diào)速器，具有 和交流變頻器同等性能的高精度、高穩(wěn)定性、高可靠性，高

2、智能化特點。同時直 流電機的低速特性，大大優(yōu)于交流鼠籠式異步電機，為直流調(diào)速系統(tǒng)展現(xiàn)了無限 前景。單閉環(huán)直速系統(tǒng)對于運行性能要求很高的機床還存在著很多不足，快速性還不夠好。而基于電流和轉(zhuǎn)的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)靜動態(tài)特性都很理想。而且， 直流電機由于具有速度控制容易，啟、制動性能良好，且在寬范圍內(nèi)平滑調(diào)速等 特點而在冶金、機械制造、輕工業(yè)等工業(yè)部門中得到廣泛應(yīng)用。 直流時機轉(zhuǎn)速的 控制方法可以分為兩類，即勵磁控制法與電樞電壓控制法。 本文主要研究直流調(diào) 速系統(tǒng)，它主要由三部分組成，包括控制部分、功率部分、直流電動機。長期以 來，直流電動機因其具有調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速比較靈活、 方法簡單等特點，一直在傳動領(lǐng)域

3、占有統(tǒng)治地位。本文對雙閉環(huán)可逆直流PWM調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)了較深入的研究，從直 流調(diào)整系統(tǒng)原理出發(fā)，逐步建立了閉環(huán)2設(shè)計方案的確定及設(shè)計所需設(shè)備儀器自動控制系統(tǒng)的設(shè)計一般要經(jīng)歷從 機械負(fù)載的調(diào)速性能（動、靜） 一電機 參數(shù)主電路控制方案”（系統(tǒng)方案的確定）系統(tǒng)設(shè)計仿真研究參數(shù)整 定一直到理論實現(xiàn)要求硬件設(shè)計制版、焊接、調(diào)試”等過程，其中系統(tǒng)方案 的確定至關(guān)重要。為了發(fā)揮同學(xué)們的主管能動作用，且避免方案及結(jié)果雷同， 在選定系統(tǒng)方案時，規(guī)定外的其他參數(shù)有同學(xué)自己選定。2.1設(shè)計方案機械負(fù)載參數(shù)機械負(fù)載為反抗性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載，調(diào)速范圍D=4;直流發(fā)電機：P -100W U -220V I -0.5A n =15

4、O0/mirN ;轉(zhuǎn)動慣量NNN2 2GD =0.065Nm主電源參數(shù)他勵直流電動機的參數(shù)可以選擇單相交流 220V供電；變壓器二次電壓為67V。P =185W7NU =220V I =1.1A n -1 600/m i rN，過載倍數(shù)怎-1.5。NN72.2所需設(shè)備1、MCL 32電源控制屏2、MCL 31 組件3、MCL 10 組件4、MEL 11 掛箱5、MEL 03三相可調(diào)電阻&電機導(dǎo)軌及測速發(fā)電機7、直流電動機M03，直流發(fā)電機M018、示波器9、萬用表10、導(dǎo)線若干3調(diào)節(jié)器的電路設(shè)計3.1電流調(diào)節(jié)器由于電流檢測中常常含有交流分量，為使其不影響調(diào)節(jié)器的輸入，需加低通濾波。此濾

5、波環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)可用一階慣性環(huán)節(jié)表示，由初始條件知濾波時間常數(shù)Toi = 0.001s，以濾平電流檢測信號為準(zhǔn)。為了平衡反饋信號的延遲，在給定通道上加入同樣的給定濾波環(huán)節(jié)，使二者在時間上配合恰當(dāng)1、確定時間常數(shù)，PWM裝置滯后時間常數(shù)：Ts= 0.0004s。電流濾波時間常數(shù)：J 0.002s。=TS To 0.0024s(Ts和幾一般都比丁小得多,可以當(dāng)作小慣性群近似地看作是一個慣性環(huán)節(jié))。2、選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)，根據(jù)設(shè)計要求：5 -5%，而且TiTt0.0150.0024= 6.25 10(3.3)可按典型I型設(shè)計電流調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對象是雙慣性型的，所以把電流調(diào)節(jié)器設(shè)計成PI型的，其傳遞

6、函數(shù)為©s + 1Wacr(S)( 3.4)式中 Ki 電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；Ti 電流調(diào)節(jié)器的超前時間常數(shù)3、選擇電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)，ACR超前時間常數(shù)-i -T 0.015s ;電流環(huán)開環(huán)時間增益：要求匚5%，故應(yīng)取KiT.j =0.5，因此Ki0.50 51208.33s 口 0.0024(3.5)于是，ACR的比例系數(shù)為：Ki = K| 仝=208.33 0.015 8 =3.86(3.6)Ks1.35 4.84、校驗近似條件 電流環(huán)截止頻率:(3.7)，ci 二 K| 二 208.33s(1) 晶閘管裝置傳遞函數(shù)近似條件:-'ci1<3Ts(3.8)(3.9)(

7、3.10)33 0.2 0.015 g宀。(3.11)833.33s > "T ci3Ts3 0.0004滿足近似條件；(2) 忽略反電動勢對電流環(huán)影響的條件:，CiTmTi '滿足近似條件;(3) 小時間常數(shù)近似處理條件:1八 3 I TsT(3.12)1 1 _ 1 13】TsToi 一3 0.0004 0.0021=372.68 s(3.13)滿足近似條件5、計算調(diào)節(jié)器電阻和電容調(diào)節(jié)器輸入電阻為R。=40k，各電阻和電容值計算如下:R=Kj f =4.63 x4Ok0 =185.22,取 185kO(3.14)Ci -0.015 3 10%F =0.081，取 0

8、.08平(3.15)Ri185 1034ToiR°40 00264 0 2 106 牛二 02F，取 02F40 103(3.16)3.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器轉(zhuǎn)速反饋電路如圖3.3所示，由測速發(fā)電機得到的轉(zhuǎn)速反饋電壓含有換向紋波，因此也需要濾波，由初始條件知濾波時間常數(shù)Ton = 0.005S。根據(jù)和電流環(huán)一樣的原理，在轉(zhuǎn)速給定通道上也加入相同時間常數(shù)的給定濾波環(huán)節(jié)。1、確定時間常數(shù)(1) 電流環(huán)等效時間常數(shù):(3.17)(3.18)(3.19)Wasr(S)二 KnnS 1nS(3.20)2Ki =2 0.0024 = 0.0048s(2) 轉(zhuǎn)速濾波時間常數(shù)：Ton = 0.005s(3)

9、轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)近似處理：T Tn = 2T 7 To = 0.0098S2、選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu) 按跟隨和抗擾性能都能較好的原則，在負(fù)載擾動點后已經(jīng)有了一個積分環(huán)節(jié), 為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差，還必須在擾動作用點以前設(shè)置一個積分環(huán)節(jié)，因此需要U由 設(shè)計要求，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器必須含有積分環(huán)節(jié)，故按典型U型系統(tǒng)一選用設(shè)計PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為(3.21 )(3.22)_(h 1)-CeTm一 2h：RT勺6 1.35 0.12 0.22 5 0.05 8 0.0098=4.96(3.23)3、選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù)根據(jù)跟隨性和抗干擾性能都較好的原則取 h = 5，則ASR超前時間常數(shù)為n = hT幣=5 0.00

10、9s = 0.049s轉(zhuǎn)速開環(huán)增益:Kn $462s1195.50s，2h2T22 25 0.00982ASR的比例系數(shù):4、近似校驗轉(zhuǎn)速截止頻率為:cnKn=Kn n =1195.50 0.0491 =58.58s s(3.24)(1)電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件:'cn(3.25)現(xiàn)在滿足簡化條件15T Ti0024"5 - : cn(3.26)（2）小時間常數(shù)近似處理條件:-'cnJ"：(3.27)現(xiàn)在1 13 2KiTonJ 13.2 0.0024 0.005(3.28)滿足近似條件。5、計算調(diào)節(jié)器電阻和電容調(diào)節(jié)器輸入電阻 R 40k1，則Rn =KnR&

11、#176; =4.96 40k -198.4k1，取 200k“(3.29)C 0.04 9 3 1 06=0.245F，取 02F（ 3.30）Rn 200 1034T 40 005-Con-4 二上 竺 106 牛=0.5F，取 05F（3.31）R040 10&檢驗轉(zhuǎn)速超調(diào)量當(dāng)h=5時，查表得，j=37.6%,不能滿足設(shè)計要求。實際上，由于這是按 線性系統(tǒng)計算的，而突加階躍給定時， ASR飽和，不符合線性系統(tǒng)的前提，應(yīng) 該按ASR退飽和的情況重新計算超調(diào)量。設(shè)理想空載起動時，負(fù)載系數(shù)z=0。'CmaxF%) 2(-z)凹如nTm(3.32)當(dāng)h=5時,maxdnomCe

12、' Cmax %Cb-81.2%(3.33)3.7 8r0.12 'min(3.34)因此滿足設(shè)計要求廠82%21轡譽丹8%"5%(3.35)4其他電路設(shè)計原理4.1主電路的設(shè)計H橋式可逆直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)主電路的如圖 4.1所示。PWM逆變器的直流 電源由交流電網(wǎng)經(jīng)不控的二極管整流器產(chǎn)生，并采用大電容C。濾波，以獲得恒定的直流電壓Us。由于直流電源靠二極管整流器供電，不可能回饋電能，電動 機制動時只好對濾波電容充電，這時電容器兩端電壓升高稱作 泵升電壓”為了 限制泵升電壓，用鎮(zhèn)流電阻 Rz消耗掉這些能量，在泵升電壓達(dá)到允許值時接通 VTz。為了實現(xiàn)閉環(huán)控制，必須對被控

13、量進(jìn)行采樣，然后與給定值比較，決定 調(diào)節(jié)器的輸出，反饋的關(guān)鍵是對被控量進(jìn)行采樣與測量。TRJ-rrC-IJ1亠三 一rdilR r-Tn圖4.1 H橋式直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)主電路四單元IGBT模塊型號：20MT120UF主要參數(shù)如下：Ucer=1200V Ic=16A Tcn*=100 C Pcm = 0.9kW Uce（sa）廣 3.05/4.2 SG3525的設(shè)計馳鞋人匚1G二| Md耐S輸入匚215二1 Vf間悔電匚3二1壓辭m出13A. EffCCT匚1Z二1地奩1匚11二1血皆EIVZZI用iw制就啟動虎匚:¥二1轉(zhuǎn)機圖4.3 SG3525引腳圖SG3525采用16端雙列直插D

14、IP封裝，各端子功能介紹如下：1腳:INV. INPUT（反相輸入端）:誤差放大器的反相輸入端，該誤差放大器的 增益標(biāo)稱值為80db,其大小由反饋或輸出負(fù)載來決定，輸出負(fù)載可以是純電阻， 也可以是電阻性元件和電容元件的組合。該誤差放大器共模輸入電壓范圍是1.5V-5. 2Vo此端通常接到與電源輸出電壓相連接的電阻分壓器上。負(fù)反饋控制時，將電源輸出電壓分壓后與基準(zhǔn)電壓相比較。2腳:NI. INPUT （同相輸入端）:此端通常接到基準(zhǔn)電壓16腳的分壓電阻上， 取得2.5V的基準(zhǔn)比較電壓與INV. INPUT端的取樣電壓相比較。3腳:SYNC（同步端）:為外同步用。需要多個芯片同步工作時，每個芯片有

15、各 自的震蕩頻率，可以分別他們的4腳和3腳相連，這時所有芯片的工作頻率以最 快的芯片工作頻率同步。也可以使單個芯片以外部時鐘頻率工作。4腳:OSC. OUTPUT（同步輸出端）:同步脈沖輸出。作為多個芯片同步工作時 使用。但幾個芯片的工作頻率不能相差太大，同步脈沖頻率應(yīng)比震蕩頻率低一些。 如不需多個芯片同步工作時，3腳和4腳懸空。4腳輸出頻率為輸出脈沖頻率的2 倍。輸出鋸齒波電壓范圍為0.6 V到3.5V.5腳:Cr（震蕩電容端）:震蕩電容一端接至5腳，另一端直接接至地端。其取值 范圍為0.001,uF到0.1uFo正常工作時，在Cr兩端可以得到一個從0.6V到3.5V變化 的鋸齒波。6腳:R

16、r（震蕩電阻端）:震蕩電阻一端接至6腳，另一端直接接至地端。Rr的阻 值決定了內(nèi)部恒流值對Cr充電。其取值范圍為2K到150K，Rr和Cr越大充電時間 越長，反之則充電時間短。7腳:DISCHATGE RD（放電端）:Cr的放電由5，7兩端的死區(qū)電阻決定。把充 電和放電回路分開，有利與通過死區(qū)電阻來調(diào)節(jié)死區(qū)時間， 使死區(qū)時間調(diào)節(jié)范圍 更寬。其取值范圍為0歐到500歐。放電電阻RD和CT越大放電時間越長，反之 則放電時間短。8腳:SOFTSTATR（軟啟動）:比較器的反相端即軟啟動器控制端 8,端8可外接 軟啟動電容，該電容由內(nèi)部Vf的50uA恒流源充電。9腳:COMPENSATION補償端）:

17、在誤差放大器輸出端9腳與誤差放大器反相 輸入端1腳間接電阻與電容，構(gòu)成PI調(diào)節(jié)器，補償系統(tǒng)的幅頻、相頻響應(yīng)特性。 補償端工作電壓范圍為1.5V到5.2V.10腳:SHUTDOWN（關(guān)斷端）:10端為PWM鎖存器的一個輸入端，一般在10 端接入過流檢測信號。過流檢測信號維持時間長時，軟起動端8接的電容C:將被 放電。電路正常工作時，該端呈高電平，其電位高于鋸齒波的峰值電位。在電路 異常時，只要腳10電壓大于0. 7V，三極管導(dǎo)通，反相端的電壓將低于鋸齒波的 谷底電壓（0.9V），使得輸出PWM信號關(guān)閉，起到保護(hù)作用11腳:OUTPUT A,14腳：OUTPUT B（脈沖輸出端）:輸出末級采用推挽

18、輸出 電路，驅(qū)動場效應(yīng)功率管時關(guān)斷速度更快 .11腳和14腳相位相差1800,拉電流和 灌電流峰值達(dá)200mA。由于存在開閉滯后，使輸出和吸收之間出現(xiàn)重迭導(dǎo)通。 在 重迭處有一個電流尖脈沖，起持續(xù)時間約為100ns?？梢栽赩處接一個約0uf的 電容濾去電壓尖峰。12腳:GROUND（接地端）:該芯片上的所有電壓都是相對于 GROUND而言， 即是功率地也是信號地。在實驗電路中，由于接入誤差放大器反向輸入端的反饋 電壓也是相對與12腳而言，所以主回路和控制回路的接地端應(yīng)相連。13腳:VC（推挽輸出電路電壓輸入端）:作為推挽輸出級的電壓源，提高輸出 級輸出功率?？梢院?5腳共用一個電源，也可用更高

19、電壓的電源。電壓范圍是 1.8V-3.4V.15腳:+VIN（芯片電源端）:直流電源從15腳引入分為兩路：一路作為內(nèi)部邏 輯和模擬電路的工作電壓；另一路送到基準(zhǔn)電壓穩(wěn)壓器的輸入端，產(chǎn)生5.1 士 1%V 的內(nèi)部基準(zhǔn)電壓。如果該腳電壓低于門限電壓（Turn-off: 8V），該芯片內(nèi)部電路鎖 定，停止工作基準(zhǔn)源及必要電路除外）使之消耗的電流降至很?。s2mA）.另外， 該腳電壓最大不能超過35V.使用中應(yīng)該用電容直接旁路到GROUN端。16腳:VREF（基準(zhǔn)電壓端）:基準(zhǔn)電壓端16腳的電壓由內(nèi)部控制在5.1V 土 1% 可以分壓后作為誤差放大器的參考電壓。4.3保護(hù)電路的設(shè)計由于過載、直流側(cè)短路

20、、逆變失敗、環(huán)流和交流側(cè)短路等原因會引起系統(tǒng)過 流而損壞可控硅。系統(tǒng)采用了三種過流保護(hù)措施：1電流調(diào)節(jié)器限流，電流整定值為 250A;2、過流保護(hù)環(huán)節(jié)，整定值為350A;3、快速熔斷器。圖4.4保護(hù)電路開關(guān)穩(wěn)壓器的過電壓保護(hù)包括輸入過電壓保護(hù)和輸出過電壓保護(hù)。 開關(guān)穩(wěn)壓 器所使用的未穩(wěn)壓直流電源諸如蓄電池和整流器的電壓如果過高 ，使開關(guān)穩(wěn)壓器 不能正常工作，甚至損壞內(nèi)部器件，因此，有必要使用輸入過電壓保護(hù)電路。 用晶體 管和繼電器所組成的保護(hù)電路如圖 4.3所示。5課程設(shè)計實驗結(jié)果5.1 PWM控制器SG3525性能測試分別連接“ 3和“ 5 ”“ 4和“ 6”“ 7和“ 27，“ 31和“

21、22”“ 32和“ 23,然后打開面板右下角的電源開關(guān)。1、用示波器觀察“ 25端的電壓波形，記錄波形的周期，幅度（包括 S1開關(guān) 撥向通”和 斷”兩種情況）2、 S5開關(guān)打向0V，用示波器觀察“30端電壓波形，調(diào)節(jié)RP2電位器，使 方波的占空比為50%。S5開關(guān)打向給定”分別調(diào)節(jié)RP3,RP4,記錄“30”輸出 波形的最大占空比和最小占空比（分別記錄 S2打向 通”和 斷”兩種情況）3、 邏輯延時時間的測試，S5開關(guān)打向“0”，用示波器觀察“33和 “34端的 輸出波形，并記錄延時時間Td4、 同一橋臂上下管子驅(qū)動信號死區(qū)時間測試，分別連接“ 7和 “8，“ 10和 “11, “ 12和 “

22、 13, “14和15' 16' “ 17, “ 18和 “ 19”用雙蹤示波器分別測量 Vvt1.gs和Vvt2.gs以及Vvt3.gs和Vvt4.gs的死區(qū)時間5.2開環(huán)系統(tǒng)測試1、速度反饋系數(shù)的測試斷開主電源，并逆時針調(diào)節(jié)調(diào)壓器旋鈕到底，斷開“9” ,所接的電阻，接入直流電動機M03，電機加上勵磁。S4扳向上，合上主電源。調(diào)節(jié) RP3電位器使電機轉(zhuǎn)速逐漸升高，并達(dá)到 1400r/min,調(diào)節(jié)FBS的反饋電位器RP,使速度反饋電壓為2V。2、開環(huán)系統(tǒng)機械特性測定使電機轉(zhuǎn)速達(dá)1400r/min，改變直流發(fā)電機負(fù)載電阻 Rd，在空載至額定負(fù)載 范圍內(nèi)測取7-8個點，記錄相應(yīng)的轉(zhuǎn)

23、速n和直流發(fā)電機電流Id。表5.1 N=1400r/min開環(huán)系統(tǒng)機械特性測定n r/min1400130812901270125012401225Id A0.140.370.420.50.60.650.75調(diào)節(jié)RP3,使n=1000r/min和n=500r/min,做同樣的記錄，可得到電機在中速 和低速時的機械特性。表5.2 N=1000r/min電機在中速時的機械特性n r/min1000932915900875856836Id A0.120.280.350.40.50.60.7表5.3 N=500r/min電機在低速時的機械特性n r/min500460430425400395375Id

24、 A0.10.20.250.30.350.40.5斷開主電源，S4開關(guān)撥向 負(fù)給定”然后按照以上方法，測出系統(tǒng)的反向機 械特性。表5.4 N=-1500r/min開環(huán)系統(tǒng)機械特性測定n r/min-1500-1390-1380-1369-1355-1340-1335-1300Id A-0.1-0.35-0.4-0.44-0.5-0.55-0.6-0.75表5.5 N=-1000r/min電機在中速時的機械特性n r/min-1000-923-900-890-875-865-848Id A-0.1-0.28-0.35-0.4-0.45-0.5-0.6表5.6 N=-500r/min電機在低速時的

25、機械特性n r/min-500-455-428-414-400-387-375-348Id A-0.08-0.16-0.25-0.3-0.35-0.4-0.45-0.65.3閉環(huán)系統(tǒng)測試將ASR,ACR均接成PI調(diào)節(jié)器接入系統(tǒng)，形成雙閉環(huán)不可逆系統(tǒng)1、速度調(diào)節(jié)器的測試(1) 反饋電位器RP3逆時針旋轉(zhuǎn)到底，使放大倍數(shù)最??；(2) “5” “6端接入MEL-11電容器，預(yù)置5-7.5uF;(3) 調(diào)節(jié)RP1,RP2使輸出限幅為正負(fù)2V.2、電流調(diào)節(jié)器的測試(1) 反饋電位器RP3逆時針旋轉(zhuǎn)到底，使放大倍數(shù)最小；(2) “5”端接入MEL-11電容器，預(yù)置5-7.5uF;(3) S5開關(guān)打向給定，

26、S4開關(guān)板向上，調(diào)節(jié) MCL-10的RP3電位器，使ACR正飽和，調(diào)節(jié)ACR的正限幅電位器RP1，用示波器觀察“30的脈沖，不可 移出范圍。S5開關(guān)打向給定，S4開關(guān)打向下至負(fù)給定，調(diào)節(jié) MCL-10的RP4電 位器，使ACR輸出負(fù)飽和，調(diào)整ACR的負(fù)限幅電位器RP2,用示波器觀察“30” 的脈沖，不可移出范圍。由于采用了脈寬調(diào)制，電流波形都是連續(xù)的，因而機械特性關(guān)系式比較簡單， 電壓平衡方程如下Us 二 RidL d Edt(0乞 tton )（5.1）didU Rid L E dt(ton 紅 T)（5.2）按電壓平衡方程求一個周期內(nèi)的平均值，即可導(dǎo)出機械特性方程式，電樞兩端在一個周期內(nèi)的

27、電壓都是Ud = Us，平均電流用Id表示，平均轉(zhuǎn)速n = E/Ce， 而電樞電感壓降L屯 的平均值在穩(wěn)態(tài)時應(yīng)為零。于是其平均值方程可以寫成dtUs 二 RId E - RId Cen（5.3）則機械特性方程式nid=noldCeCeCe(5.4)3、機械特性n=f（id）測定，S5開關(guān)打向給定，S4開關(guān)扳向上，調(diào)節(jié)MCL-10 的RP3電位器，使電機空載轉(zhuǎn)速至1400r/min,再調(diào)節(jié)發(fā)電機負(fù)載電阻 Rd,在空 載至額定負(fù)載范圍內(nèi)分別記錄7-8點，可測出系統(tǒng)正轉(zhuǎn)時的靜特性曲線表5.7 N=1400r/min系統(tǒng)正轉(zhuǎn)時靜特性n r/min151915201525152215221522Id A

28、0.130.40.50.550.60.7S5開關(guān)打向給定，S4開關(guān)打向下至負(fù)給定，調(diào)節(jié) MCL-10的RP4電位器，使電 機空載轉(zhuǎn)速至1400r/min，再調(diào)節(jié)發(fā)電機負(fù)載電阻Rd，在空載至額定負(fù)載范圍內(nèi) 分別記錄7-8點，可測出系統(tǒng)反轉(zhuǎn)的靜特性表5.8 n=-1500r/min系統(tǒng)反轉(zhuǎn)的靜特性n r/min-1510-1510-1499-1502-1503-1504-1503Id A-0.4-0.45-0.5-0.55-0.65-0.7-0.754、閉環(huán)控制特性n=f(UG)的測定,S5開關(guān)打向給定，S4開關(guān)扳向上，調(diào)節(jié)MCL-10的RP3電位器，記錄Ug和n,可得出閉環(huán)控制特性n=f(UG)

29、表5.9閉環(huán)控制靜特性n r/min510709237900103511881319Ug V1.121.510.581.882.132.422.67用示波器觀察動態(tài)波形并記錄動態(tài)波形， 在不同調(diào)節(jié)器參數(shù)下觀察，記錄下 列波形：(1) 突加給定啟動時，電動機電樞電流波形和轉(zhuǎn)速波形(2) 突加額定負(fù)載時，電動機電樞電流波形和轉(zhuǎn)速波形(3) 突降負(fù)載時，電動機電樞電流波形和轉(zhuǎn)速波形圖5.1突加給定啟動5、主電路電阻R及電機的電樞電阻Ra，平波電抗器的直流電阻 Rl和整流 裝置的內(nèi)阻Rn。首先測出主電路電阻R,然后將Ra短路，測出Rl和Rn總和, 用R-( Rl+Rn)即可得出電阻Ra的值，接著將電阻 Rl短路，測出Rn和Ra之 和，用R-(Rn+Ra)即可得出Rl的值，最后用R-Rl-Ra即可得出Rn的值。表5.10測定總電阻RI A0.90.45U v6483可得 RM U/匸(83-64)