第12章　控制系統(tǒng)的時域分析　ppt課件

1、MATLAB與控制系統(tǒng)仿真實踐第第12章章控制系統(tǒng)的時域分析控制系統(tǒng)的時域分析 本章主要內(nèi)容原理要點12.1控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標分析12.1.1 控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標12.1.2控制系統(tǒng)動態(tài)性能指標MATLAB求取實例12.2控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標分析12.2.1系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標12.2.2 控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能指標MATLAB求取示例12.3MATLAB時域響應仿真的典型函數(shù)應用12.3.1MATLAB時域響應仿真的典型函數(shù)12.3.2MATLAB時域響應仿真的典型函數(shù)應用實例12.4MATLAB/ Simulink圖形化時域分析12.4.1MATLAB LTI Viewer應用實例12.

2、4.2 Simulink應用實例原理要點原理要點n1. 系統(tǒng)的性能指標系統(tǒng)的性能指標n性能指標，指在分析一個控制系統(tǒng)的時候，性能指標，指在分析一個控制系統(tǒng)的時候，評價系統(tǒng)性能好壞的標準。系統(tǒng)性能的描評價系統(tǒng)性能好壞的標準。系統(tǒng)性能的描述，又可以分為動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能。粗述，又可以分為動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能。粗略地說，系統(tǒng)的全部響應過程中，系統(tǒng)的略地說，系統(tǒng)的全部響應過程中，系統(tǒng)的動態(tài)性能表現(xiàn)在過渡過程結(jié)束之前的響應動態(tài)性能表現(xiàn)在過渡過程結(jié)束之前的響應中，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能表現(xiàn)在過渡過程結(jié)束中，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能表現(xiàn)在過渡過程結(jié)束之后的響應中。系統(tǒng)性能的描述，又以準之后的響應中。系統(tǒng)性能的描述，又以準確的定

3、量方式來描述稱為系統(tǒng)的性能指標。確的定量方式來描述稱為系統(tǒng)的性能指標。2. 系統(tǒng)測試信號的選取原則系統(tǒng)測試信號的選取原則 對于一個實際的控制系統(tǒng)，測試信號的形式對于一個實際的控制系統(tǒng)，測試信號的形式應接近或反映系統(tǒng)工作時最常見的輸入信號應接近或反映系統(tǒng)工作時最常見的輸入信號形式，同時也應該注意選取對系統(tǒng)工作最不形式，同時也應該注意選取對系統(tǒng)工作最不利的信號作為測試信號。利的信號作為測試信號。3. 常用測試信號常用測試信號 對各種控制系統(tǒng)的性能進行測試和評價時，對各種控制系統(tǒng)的性能進行測試和評價時，人們習慣選擇下述人們習慣選擇下述5種信號作為系統(tǒng)的輸入種信號作為系統(tǒng)的輸入信號，如表信號，如表12

4、.1所列。所列。n表表12.1 典型測試信號表典型測試信號表名稱名稱時域表達式時域表達式復域表達式復域表達式單位階躍函數(shù)單位階躍函數(shù)單位斜波函數(shù)單位斜波函數(shù)單位加速度函單位加速度函數(shù)數(shù)單位脈沖函數(shù)單位脈沖函數(shù) 1正弦函數(shù)正弦函數(shù)1( ),0t t 1s,0t t 21s21,02t t 31s( ),0t tsinAt22As12.1控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標分析控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標分析n12.1.1 控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標n對于穩(wěn)定系統(tǒng)，通常在系統(tǒng)階躍響應曲線上來定對于穩(wěn)定系統(tǒng)，通常在系統(tǒng)階躍響應曲線上來定義系統(tǒng)動態(tài)性能指標。因為系統(tǒng)的單位階躍響應義系統(tǒng)動態(tài)性能指標。因為

5、系統(tǒng)的單位階躍響應不僅完整反映了系統(tǒng)的動態(tài)特性，而且反映了系不僅完整反映了系統(tǒng)的動態(tài)特性，而且反映了系統(tǒng)在單位階躍信號輸入下的穩(wěn)定狀態(tài)。同時，單統(tǒng)在單位階躍信號輸入下的穩(wěn)定狀態(tài)。同時，單位階躍信號又是一個最簡單、最容易實現(xiàn)的信號。位階躍信號又是一個最簡單、最容易實現(xiàn)的信號。n1. 最大超調(diào)量最大超調(diào)量(簡稱超調(diào)量簡稱超調(diào)量)n瞬態(tài)過程中輸出響應的最大值超過穩(wěn)態(tài)值的百分瞬態(tài)過程中輸出響應的最大值超過穩(wěn)態(tài)值的百分數(shù)，即數(shù)，即 式中，式中， 和和 分別是輸出響應分別是輸出響應的最大值和穩(wěn)態(tài)值的最大值和穩(wěn)態(tài)值 max( )%100%( )ccc m axcmaxc( )c()lim ( )tcc t

6、n2. 峰值時間峰值時間n 輸出響應超過穩(wěn)態(tài)值第一次達到峰值所需要的時間。輸出響應超過穩(wěn)態(tài)值第一次達到峰值所需要的時間。 n3. 上升時間上升時間n 輸出響應第一次達到穩(wěn)態(tài)值的時間。有時也定義為輸出從穩(wěn)輸出響應第一次達到穩(wěn)態(tài)值的時間。有時也定義為輸出從穩(wěn)態(tài)值的態(tài)值的10%上升到上升到90%的時間。的時間。n4. 延遲時間延遲時間n 輸出響應第一次達到穩(wěn)態(tài)值所需的時間。輸出響應第一次達到穩(wěn)態(tài)值所需的時間。n5. 調(diào)節(jié)時間過渡過程時間）調(diào)節(jié)時間過渡過程時間）n 誤差達到規(guī)定的允許值，且以后不再超出此值所需的時間。誤差達到規(guī)定的允許值，且以后不再超出此值所需的時間。n6. 振蕩次數(shù)振蕩次數(shù)n 在調(diào)節(jié)

7、時間內(nèi)，響應曲線振蕩的次數(shù)。在調(diào)節(jié)時間內(nèi)，響應曲線振蕩的次數(shù)。n通常在系統(tǒng)階躍響應曲線上來定義系統(tǒng)動態(tài)通常在系統(tǒng)階躍響應曲線上來定義系統(tǒng)動態(tài)性能指標。因而，在用性能指標。因而，在用MATLAB求取系統(tǒng)動求取系統(tǒng)動態(tài)性能指標之前，首先給出單位階躍響應函態(tài)性能指標之前，首先給出單位階躍響應函數(shù)數(shù)step的用法。的用法。n給定系統(tǒng)。可使用表給定系統(tǒng)。可使用表12.2所列函數(shù)調(diào)用方所列函數(shù)調(diào)用方式得到系統(tǒng)階躍響應。式得到系統(tǒng)階躍響應。12.1.2控制系統(tǒng)動態(tài)性能指標控制系統(tǒng)動態(tài)性能指標MATLAB求取實例求取實例表表12.2系統(tǒng)階躍響應函數(shù)用法表系統(tǒng)階躍響應函數(shù)用法表step(num,den)或或st

8、ep(G)繪制系統(tǒng)階躍響應曲線。繪制系統(tǒng)階躍響應曲線。step(num,den,t)或或step(G,t)繪制系統(tǒng)階躍響應曲線。由用戶指繪制系統(tǒng)階躍響應曲線。由用戶指定時間范圍，如定時間范圍，如t是標量，則指定是標量，則指定了終止時間；如了終止時間；如t是向量，則指定是向量，則指定了步距和起止時間了步距和起止時間 y=step(num,den,t)或或y=step(G,t)返回系統(tǒng)階躍響應曲線返回系統(tǒng)階躍響應曲線y值，不繪制值，不繪制圖形。用戶可用圖形。用戶可用plot函數(shù)繪制函數(shù)繪制 y,t=step(num,den,t)或或y,t=step(G,t)返回系統(tǒng)階躍響應曲線返回系統(tǒng)階躍響應曲線

9、y值和值和t值，值，不繪制圖形。用戶可用不繪制圖形。用戶可用plot函數(shù)函數(shù)繪制繪制 表表12.3 狀態(tài)空間方程表示的系統(tǒng)階躍響應函數(shù)用法表狀態(tài)空間方程表示的系統(tǒng)階躍響應函數(shù)用法表n。xAxBuyCxDu step(A,B,C,D,iu)繪制系統(tǒng)階躍響應曲線。繪制系統(tǒng)階躍響應曲線。iu指定輸入輸出指定輸入輸出step(A,B,C,D,iu,t)繪制系統(tǒng)階躍響應曲線。繪制系統(tǒng)階躍響應曲線。iu指定輸入，指定輸入，t指指定時間范圍定時間范圍y,x,t=step(A,B,C,D,iu)返回系統(tǒng)階躍響應曲線參數(shù)，不繪制圖形返回系統(tǒng)階躍響應曲線參數(shù)，不繪制圖形。x為系統(tǒng)狀態(tài)軌跡，為系統(tǒng)狀態(tài)軌跡，t由系統(tǒng)

10、模型特性由系統(tǒng)模型特性決定決定y,x,t=step(A,B,C,D,iu,t)返回系統(tǒng)階躍響應曲線參數(shù)，不繪制圖形返回系統(tǒng)階躍響應曲線參數(shù)，不繪制圖形。x為系統(tǒng)狀態(tài)軌跡，為系統(tǒng)狀態(tài)軌跡，t指定時間范圍指定時間范圍對于狀態(tài)空間方程表示的系統(tǒng)對于狀態(tài)空間方程表示的系統(tǒng) ，也可直接使用step函數(shù)，其用法見表12.3。 n例例1：設單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函：設單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：數(shù)為：n試求系統(tǒng)單位階躍響應。試求系統(tǒng)單位階躍響應。0.31( )(0.5)sG ss s num=0.3 1; den=1 0.5 0; G=tf(num,den); G0=feedback(G,1)%得到反

11、饋系統(tǒng)得到反饋系統(tǒng) Transfer function: 0.3 s + 1-s2 + 0.8 s + 1 step(G0) %直接得到系統(tǒng)單位階躍響應曲線直接得到系統(tǒng)單位階躍響應曲線 y,t=step(G0);%返回系統(tǒng)單位階躍響應曲線參數(shù)返回系統(tǒng)單位階躍響應曲線參數(shù) plot(t,y) %由由plot函數(shù)繪制單位階躍響應曲線函數(shù)繪制單位階躍響應曲線 05101500.20.40.60.811.21.4Step ResponseTime (sec)Amplitude05101500.20.40.60.811.21.4(a) 直接繪制結(jié)果直接繪制結(jié)果 (b)返回參數(shù)調(diào)用其它函數(shù)繪制結(jié)果返回參數(shù)

12、調(diào)用其它函數(shù)繪制結(jié)果圖圖1 例例1運行結(jié)果運行結(jié)果n例例2：求如下系統(tǒng)的單位階躍響應。：求如下系統(tǒng)的單位階躍響應。10111 1125420 12211010012012002xxuxuxyxuyxu A=0 1;-25 -4; B=1 1;0 1; C=eye(2); D=zeros(2); %給定系統(tǒng)給定系統(tǒng) step(A,B,C,D)%求系統(tǒng)階躍響求系統(tǒng)階躍響應曲線應曲線00.10.20.30.4From: In(1)To: Out(1)0123-1.5-1-0.500.5To: Out(2)From: In(2)0123Step ResponseTime (sec)Amplitude圖

13、圖2 系統(tǒng)階躍響應曲線系統(tǒng)階躍響應曲線 step(A,B,C,D,1)%得出第一路輸入的響應曲線得出第一路輸入的響應曲線 title(輸入輸入=u_1的階躍響應的階躍響應) step(A,B,C,D,2) %得到第二路輸入的響應曲線得到第二路輸入的響應曲線 title(輸入輸入=u_2的階躍響應的階躍響應)00.050.10.150.20.25To: Out(1)00.511.522.53-1.5-1-0.50To: Out(2)輸入=u1的階躍響應Time (sec)Amplitude圖圖3 第第1路輸入的響應曲線路輸入的響應曲線00.10.20.30.4To: Out(1)00.511.5

14、22.53-1.5-1-0.500.5To: Out(2)輸入=u2的階躍響應Time (sec)Amplitude圖圖4 第第2路響應曲線路響應曲線例例3：單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為： ，試求系統(tǒng)動態(tài)性能指標。試求系統(tǒng)動態(tài)性能指標。 Gk=tf(10,2 1 0); G0=feedback(Gk,1) Transfer function: 10-2 s2 + s + 10 step(G0)%得到系統(tǒng)單位階躍響應曲線得到系統(tǒng)單位階躍響應曲線 title(系統(tǒng)系統(tǒng)10/(2s2+s+10)的單位階躍響應的單位階躍響應,Fontsize,16)%設置屬性設置屬性

15、10( )(2 1 )Gss s圖圖5 例例3運行結(jié)果運行結(jié)果n得到系統(tǒng)的單位階躍響應曲線后，在圖形窗口上點擊得到系統(tǒng)的單位階躍響應曲線后，在圖形窗口上點擊右鍵，在右鍵，在 Characeristics下的子菜單中可以選擇下的子菜單中可以選擇Peak Response峰值）、峰值）、Settling Time(調(diào)整時調(diào)整時間間)、Rise Time(上升時間上升時間)和和Steady State穩(wěn)態(tài)穩(wěn)態(tài)值等參數(shù)進行顯示，操作如圖值等參數(shù)進行顯示，操作如圖5，其顯示參數(shù)的系，其顯示參數(shù)的系統(tǒng)響應曲線如圖統(tǒng)響應曲線如圖6。其它屬性如。其它屬性如title、x-label、y-label等也可進入等

16、也可進入Properties子菜單設置。用戶還可子菜單設置。用戶還可以在曲線上任選一點并用鼠標拖動之，系統(tǒng)將同時顯以在曲線上任選一點并用鼠標拖動之，系統(tǒng)將同時顯示這點的時間及幅值。示這點的時間及幅值。系統(tǒng)10/(2s2+s+10)的單位階躍響應Time (sec)Amplitude051015202500.20.40.60.811.21.41.61.8System: G0Settling Time (sec): 15.6System: G0Rise Time (sec): 0.509System: G0Peak amplitude: 1.7Overshoot (%): 70.2At time

17、(sec): 1.4圖圖6 例例3顯示參數(shù)的系統(tǒng)響應顯示參數(shù)的系統(tǒng)響應例例4：單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為： ， 編寫程序求系統(tǒng)動態(tài)性能指標。編寫程序求系統(tǒng)動態(tài)性能指標。程序如下：程序如下：s=tf(s);Gk=7/s/(s+1);G0=feedback(Gk,1,-1)y,t=step(G0);%返回系統(tǒng)時域響應曲線值返回系統(tǒng)時域響應曲線值C=dcgain(G0); %得到系統(tǒng)終值得到系統(tǒng)終值%峰值時間計算峰值時間計算max_y,k=max(y);peak_time=t(k)%超調(diào)量計算超調(diào)量計算max_overshoot=100*(max_y-C)/C%上

18、升時間計算，以從穩(wěn)態(tài)值的上升時間計算，以從穩(wěn)態(tài)值的10%上升到上升到90%定定義義r1=1;while (y(r1)0.1*C) r1=r1+1;endr2=1;7( )( 1 )Gssswhile (y(r2)0.98*C&y(s) s= tf( s); Gk=10/(0.1*s+1)/(0.5*s+1); G=feedback(Gk,1)%得到閉環(huán)系統(tǒng)得到閉環(huán)系統(tǒng) Transfer function: 10-0.05 s2 + 0.6 s + 11 step ( G)%得到系統(tǒng)階躍響應曲線得到系統(tǒng)階躍響應曲線 ess=1-dcgain(G)%得到穩(wěn)態(tài)誤差得到穩(wěn)態(tài)誤差 ess = 0

19、.0909Step ResponseTime (sec)Amplitude00.10.20.30.40.50.60.70.80.9100.20.40.60.811.21.4System: GFinal Value: 0.909圖圖8 直接繪圖求穩(wěn)態(tài)值直接繪圖求穩(wěn)態(tài)值n分析：手工計算和分析：手工計算和MATLAB程序得出的程序得出的結(jié)果比較是一致的?？梢娪山Y(jié)果比較是一致的。可見由MATLAB程程序很容易得到穩(wěn)態(tài)誤差。使用序很容易得到穩(wěn)態(tài)誤差。使用 Simulink求取穩(wěn)態(tài)誤差更方便，因為在求取穩(wěn)態(tài)誤差更方便，因為在 Simulink下可以直接將誤差信號引出到示波器觀下可以直接將誤差信號引出到示波

20、器觀察。察。12.3MATLAB時域響應仿真的典型時域響應仿真的典型函數(shù)應用函數(shù)應用n12.3.1MATLAB時域響應仿真的典型時域響應仿真的典型函數(shù)函數(shù)nMATLAB時域響應仿真的典型輸入函數(shù)時域響應仿真的典型輸入函數(shù)除除step單位階躍函數(shù)外，還有單位階躍函數(shù)外，還有impulse單位脈沖函數(shù)），單位脈沖函數(shù)），lsim求求任意函數(shù)作用下系統(tǒng)響應的函數(shù)等。任意函數(shù)作用下系統(tǒng)響應的函數(shù)等。n各函數(shù)的用法如表各函數(shù)的用法如表12.5。impulse(G) ,impulse(G,t) impulse(G1,G2,.,Gn) y,t = impulse(G),y = impulse(G,t)求取系

21、統(tǒng)單位脈沖響應，其用法基本同step函數(shù)。如帶返回參數(shù)列表使用則不輸出響應曲線，不帶返回參數(shù)列表則直接打印響應曲線lsim(G,u,t)y,t = lsim(G,u,t)求取系統(tǒng)對任意輸入u的響應。如帶返回參數(shù)列表使用則不輸出響應曲線，不帶返回參數(shù)列表則直接打印響應曲線表表12.5 求取時域響應函數(shù)及用法求取時域響應函數(shù)及用法12.3.2MATLAB時域響應仿真的典型函數(shù)應用實例時域響應仿真的典型函數(shù)應用實例例例7：求一階慣性環(huán)節(jié)的脈沖響應曲線，觀察：求一階慣性環(huán)節(jié)的脈沖響應曲線，觀察T變化對系變化對系統(tǒng)性能的影響。統(tǒng)性能的影響。 程序如下：程序如下： t=0:0.1:100; for T=1

22、 5 10 G=tf(1,T 1); impulse(G,t); hold on end t i t l e ( 系 統(tǒng)系 統(tǒng) 1 / ( T s + 1 ) 脈 沖 響 應 曲 線脈 沖 響 應 曲 線 . T 取取1,5,10,Fontsize,16);0510152025303540455000.050.10.150.20.250.30.350.40.450.5系統(tǒng)1/(Ts+1)脈沖響應曲線.T取1,5,10Time (sec)Amplitude圖圖9例例7一階慣性環(huán)節(jié)脈沖響應曲線為便于觀察，圖形進行了放大）一階慣性環(huán)節(jié)脈沖響應曲線為便于觀察，圖形進行了放大）對于如上曲線，也可以采用多

23、圖繪制的方法完成，對于如上曲線，也可以采用多圖繪制的方法完成，程序如下：程序如下：t=0:0.1:100;T=1 5 10for n=1:3 G=tf(1,T(n) 1); y(:,n)=impulse(G,t);%得到系統(tǒng)響應返回參數(shù)得到系統(tǒng)響應返回參數(shù)endplot(t,y)title(系統(tǒng)系統(tǒng)1/(Ts+1)脈沖響應曲線脈沖響應曲線.T取取1,5,10,Fontsize,16);figure(2);subplot(2,2,1)plot(t,y(:,1);title(T=1);subplot(2,2,2)plot(t,y(:,2);title(T=5);subplot(2,2,3)plot

24、(t,y(:,3);title(T=10);010203040506070809010000.10.20.30.40.50.60.70.80.91系統(tǒng)1/(Ts+1)脈沖響應曲線.T取1,5,1005010000.51T=105010000.050.10.150.2T=505010000.050.1T=10圖圖10 例例7運行結(jié)果運行結(jié)果例例8：已知某控制系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)：已知某控制系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) （1求在單位斜坡輸入函數(shù)作用下系統(tǒng)求在單位斜坡輸入函數(shù)作用下系統(tǒng)的響應曲線。的響應曲線。（2求在輸入信號作用下，系統(tǒng)的輸出響求在輸入信號作用下，系統(tǒng)的輸出響應曲線。應曲線。（3系統(tǒng)的單位斜坡輸

25、入下的響應程序。系統(tǒng)的單位斜坡輸入下的響應程序。系統(tǒng)的單位斜坡輸入響應曲線求取方式系統(tǒng)的單位斜坡輸入響應曲線求取方式1：t=0:0.1:10;num=120;den=1 12 120 0;y=step(num,den,t);plot(t,y,g,t,t,b-);axis(0 2.5 0 2.5);title(Unit-Ramp Response-by use of step function);系統(tǒng)的單位斜坡輸入響應曲線求取方式系統(tǒng)的單位斜坡輸入響應曲線求取方式2：t=0:0.1:10;num=120;den=1 12 120;G=tf(num,den);u=t;y=lsim(G,u,t);p

26、lot(t,y,g,t,u,b-);axis(0 2.5 0 2.5);title(Unit-Ramp Response,-by use of lsim function);00.511.522.500.511.522.5Unit-Ramp Response-by use of step function圖圖11 方式方式1運行結(jié)果運行結(jié)果00.511.522.500.511.522.5Unit-Ramp Response,-by use of lsim function圖圖12 方式方式2運行結(jié)果運行結(jié)果（2系統(tǒng)在輸入信號作用下的響應程序系統(tǒng)在輸入信號作用下的響應程序 t=0:0.01:10

27、; num=120; den=1 12 120; G=tf(num,den); u=2+sin(t); y=lsim(G,u,t); plot(t,y,t,u,b-); title( Response to 2+sin(t)-by use of lsim function);01234567891000.511.522.533.5Response to 2+sin(t)-by use of lsim function圖13輸入信號輸入信號 2sin t作用下的響應曲線作用下的響應曲線 12.4MATLAB/ Simulink圖形化時域分析圖形化時域分析n除應用函數(shù)直接進行時域分析之外，除應用函

28、數(shù)直接進行時域分析之外，也可以利用也可以利用MATLAB的圖形工具，得的圖形工具，得到系統(tǒng)的響應曲線及性能指標，以供到系統(tǒng)的響應曲線及性能指標，以供進一步分析。進一步分析。12.4.1MATLAB LTI Viewer應用實例應用實例n有關有關MATLAB LTI Viewer的用法，的用法，在系統(tǒng)穩(wěn)定性分析一章中已有初步在系統(tǒng)穩(wěn)定性分析一章中已有初步介紹。介紹。例例9：當?。寒斎?.2,0.4,0.6時，通過時，通過LTI Viewer工具觀察二階系統(tǒng)工具觀察二階系統(tǒng) 的階躍響應的階躍響應曲線和脈沖響應曲線。曲線和脈沖響應曲線。21( )21G sss1.編寫編寫MATLAB程序，求取不同值

29、時各系程序，求取不同值時各系統(tǒng)傳遞函數(shù)。統(tǒng)傳遞函數(shù)。for i=1:3 zeta(i)=0.2*i; ss(i)=tf(1,1 2*zeta(i) 1);end2.打開打開MATLAB LTI Viewer。3.導入已經(jīng)建立的系統(tǒng)導入已經(jīng)建立的系統(tǒng) ss，如圖，如圖14。圖圖14 導入已建立系統(tǒng)窗口導入已建立系統(tǒng)窗口值時的階躍響應曲線值時的階躍響應曲線 圖15 不同 n系統(tǒng)默認窗口如圖系統(tǒng)默認窗口如圖15所示。分別顯所示。分別顯示了取示了取0.2,0.4,0.6時系統(tǒng)的不同階時系統(tǒng)的不同階躍響應曲線。躍響應曲線。n4.用戶可以使用快捷菜單在默認窗口上觀察系用戶可以使用快捷菜單在默認窗口上觀察系

30、統(tǒng)的階躍響應性能指標。也可以選擇統(tǒng)的階躍響應性能指標。也可以選擇Plot TypesImpulse項以顯示單位脈沖響應曲線。項以顯示單位脈沖響應曲線。如圖如圖16。圖圖16 系統(tǒng)單位脈沖響應曲線系統(tǒng)單位脈沖響應曲線n5.用戶還可改變顯示方式。如通過用戶還可改變顯示方式。如通過EditPlot Configurations選項打開如圖選項打開如圖17窗口：窗口： 圖圖17 顯示曲線配置窗口顯示曲線配置窗口 圖圖18 上下分區(qū)方式顯示響應曲線上下分區(qū)方式顯示響應曲線n在如圖在如圖17的選擇中，可以上下分區(qū)的方式同的選擇中，可以上下分區(qū)的方式同時顯示系統(tǒng)階躍、脈沖響應曲線。如圖時顯示系統(tǒng)階躍、脈沖響應曲線。如圖18所所示。示。n通過右鍵菜單通過右鍵菜單IO Selector選項打開如圖選項打開如圖19窗窗口，在圖口，在圖19的選擇下