AGV調(diào)度系統(tǒng)解決方案設計

1、AGV調(diào)度系統(tǒng)解決方案目錄一項目概述4二系統(tǒng)架構4三軟件系統(tǒng)架構5四系統(tǒng)功能51AGV任務調(diào)度52實時路徑規(guī)劃53交通管制64現(xiàn)場設備信號采集與動作控制65MES或ERP接口66現(xiàn)場呼叫接口87設備工況監(jiān)控8五系統(tǒng)配置建議9項目概述此次 AGVAGV 調(diào)度系統(tǒng)主要針對某工廠自動物流系統(tǒng)項目，通過控制現(xiàn)有的 AGVAGV 模塊完成工廠自動物流任務。系統(tǒng)架構AGVAGV 調(diào)度系統(tǒng)接口程序通過局域網(wǎng)或者 DTUDTU 控制現(xiàn)場AGVAGV 同時，調(diào)度系統(tǒng)能夠提供接口（OPCOPC 等）上傳數(shù)據(jù)至 ERPERP或 MESMES。網(wǎng)辱層采集層記考系統(tǒng)景圓眠芬器EF?或交攜機軟件系統(tǒng)架構AGV 調(diào)度系統(tǒng)四

2、系統(tǒng)功能1 1AGVAGV 任務調(diào)度AGVAGV 任務調(diào)度，就是與 AGVAGV 進行通信，從空閑 AGVAGV 中選擇一臺，并指導AGVAGV 按照一定的路線完成運輸?shù)墓δ堋? 2 實時路徑規(guī)劃實時路徑規(guī)劃，就是根據(jù)選中的 AGVAGV 所在的位置，以及目標站點位置，對 AGVAGV 的行進路線進行最優(yōu)規(guī)劃，并指導 AGVAGV 按照規(guī)劃該路線行進，以完成運輸功能。3 3 交通管制在某些特定區(qū)域，由于空間原因或工藝要求，同時只能有一輛系統(tǒng)管理用 權 通 得戶 限 訊 口信管管E息理理2管理路徑規(guī)劃務小車控制期實時設備狀態(tài)交通管制調(diào)度任務充電位置行駛路線規(guī)劃車輛定位AGVAGV 通過，或者兩輛

3、 AGVAGV 不能對頭行駛，則需要調(diào)度系統(tǒng)對 AGVAGV 進行管理，指導某一 AGVAGV 優(yōu)先通過， 其它 AGVAGV 再按照一定的次序依次通過， 這個過程就叫交通管制。4 4 現(xiàn)場設備信號采集與動作控制客戶現(xiàn)場有些設備需要與 AGVAGV 進行物理對接，實現(xiàn)物料的自動裝卸車，在此情況下， 必須通過調(diào)度系統(tǒng)采集現(xiàn)場設備的運行狀態(tài)信息， 并且在某些時候需要發(fā)送信號控制現(xiàn)場設備的動作。5 5MESMES 或 ERPERP 接口本調(diào)度系統(tǒng)任務信息可能來自于 MESMES 或 ERPERP 系統(tǒng)，同時也有義務向 MEMES S或 ERPERP 匯報任務執(zhí)行結果。5.15.1 狀態(tài)查詢MESME

4、S 或 ERPERP 查詢系統(tǒng)中所有 AGVAGV 狀態(tài)信息，包括：? ?AGVAGV 當前站點?運行狀態(tài)（待命、啟動、停車、急停、電壓不足等）?傳感器狀態(tài)（因障礙物減速等）?當前運行速度?當前運行方向?掛接機構狀態(tài)?擴展輸入輸出端口狀態(tài)? ?當前電池電壓5.25.2 任務查詢MESMES 或 ERPERP 查詢調(diào)度系統(tǒng)中當前正在執(zhí)行或排隊等待執(zhí)行的任務信息，包括：?任務標識? ?任務類型（特定 AGVAGV 任務、隨機任務、長時間任務、充電任務等）?任務詳情（起始工位、目標工位、產(chǎn)品類型、產(chǎn)品數(shù)量等）?任務優(yōu)先級?任務執(zhí)行狀態(tài)（正在執(zhí)行、已經(jīng)執(zhí)行完畢、正在等待執(zhí)行、取消執(zhí)行等）?任務起止時間

5、5.35.3 任務下達MESMES 或 ERPERP 向調(diào)度系統(tǒng)下達任務信息，調(diào)度系統(tǒng)向 MESMES 或 ERPERP 返回任務標識。任務信息包括：? ?任務類型（特定 AGVAGV 任務、隨機任務、長時間任務、充電任務等）?任務詳情（起始工位、目標工位、產(chǎn)品類型、產(chǎn)品數(shù)量等）?任務優(yōu)先級?其它信息5.45.4 修改或取消任務只要一個任務尚未開始執(zhí)行， MESMES 或 ERPERP 就可以通過修改或取消任務接口對任務進行操作。5.55.5 匯報任務執(zhí)行情況當 AGVAGV 成功完成一項任務或者由于某些特殊原因?qū)е?AGVAGV 無法完成某項任務時，調(diào)度系統(tǒng)向 MESMES 或 ERPERP

6、 報告任務執(zhí)行結果。6 6 現(xiàn)場呼叫接口響應現(xiàn)場某些設備信號作為呼叫信息，或者響應現(xiàn)場人工按鈕動作作為呼叫信息。調(diào)度系統(tǒng)與現(xiàn)場呼叫信息均通過 MODBUSMODBUS 協(xié)議進行通信。7 7 設備工況監(jiān)控? ?對 AGVAGV 的運行狀態(tài)及任務信息等進行監(jiān)控，以圖形化的界面對 AGVAGV 行進路線與位置信息進行顯示（這部分可以考慮使用組態(tài)軟件）。? ?任務信息歷史、 AGVAGV 工作狀態(tài)日志查詢等功能 （這部分可以考慮使用 WebWeb 頁面方式）。五系統(tǒng)配置建議AGV調(diào)度系統(tǒng)配置清單序號設備名稱規(guī)格型號單位數(shù)量備注一、硬件部分1調(diào)度工作站DELLVostro3900臺1帶顯示器4GB單通道DDR31600MHzSDRAM第四代英特爾酷睿i3-4130處理器500GBSATA3.0Gbps硬盤16XDVD光驅(qū)鍵盤鼠標、雙網(wǎng)卡獨立雙屏顯卡DELLE2214H音箱1套2前置采集交換機3100V2-26TP-SI臺13無線交換機套