雙閉環(huán)直流調(diào)速本科電拖課程設(shè)計(jì)

1、、 . 我們打敗了敵人。 我們把敵人打敗了。課程設(shè)計(jì)名稱(chēng)： 仿真課程設(shè)計(jì) 題 目：雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的建模與仿真實(shí)驗(yàn)研究 專(zhuān) 業(yè)： 應(yīng)用電子技 班 級(jí)： 姓 名： 學(xué) 號(hào)： 目錄引言1一 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型2（一）直流電機(jī)數(shù)學(xué)模型.2（二）整流裝置的傳遞函數(shù).2（三）電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì).3（四）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)3二 速度與電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng).5（一）速度電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng).5（二） 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成和基本原理.6三雙閉環(huán)控制并聯(lián)逆變器的建模分析.7四轉(zhuǎn)速與電流雙閉環(huán)直流自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)的工作.9（一）啟動(dòng)過(guò)程.9（二）負(fù)載變化時(shí)的自動(dòng)調(diào)速過(guò)程.9（三）電動(dòng)機(jī)堵轉(zhuǎn)過(guò)程.9（四） 雙閉環(huán)調(diào)

2、速系統(tǒng)的特點(diǎn)10五 仿真研究.11結(jié)論.13設(shè)計(jì)體會(huì).14參考文獻(xiàn).15摘 要在工業(yè)生產(chǎn)中, 需要高性能速度控制的電力拖動(dòng)場(chǎng)合, 直流調(diào)速系統(tǒng)發(fā)揮著極為重要的作用。而采用速度、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng), 就可以充分利用電動(dòng)機(jī)的過(guò)載能力來(lái)獲得最快的動(dòng)態(tài)過(guò)程。根據(jù)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成和基本原理, 分析了轉(zhuǎn)速與電流雙閉環(huán)直流自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)的工作過(guò)程及其特點(diǎn)。關(guān)鍵詞: 直流調(diào)速系統(tǒng); 基本原理一 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型在工程實(shí)踐中,雖然交流電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜、制造方便、維護(hù)容易。但由于直流電動(dòng)機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在理論和實(shí)踐上都比較成熟,具有極好的運(yùn)行和控制性能,在工業(yè)生產(chǎn)中仍占有相當(dāng)?shù)谋壤?其雙閉環(huán)

3、調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1-1所示。ASR速度調(diào)節(jié)器ACR電流調(diào)節(jié)器TA交流變換器TG測(cè)速發(fā)電機(jī)U*n給定速度信號(hào)Un速度反饋信號(hào)U*i給定電流信號(hào)Ui電流反饋信號(hào)圖1-1直流電動(dòng)機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)中電流內(nèi)環(huán)的作用是使電機(jī)電樞電流Id服從它的給定值U*i,當(dāng)U*i不變時(shí),它表現(xiàn)為恒流調(diào)節(jié),否則表現(xiàn)為隨動(dòng)調(diào)節(jié)。速度外環(huán)的輸出為U*i,不直接推動(dòng)后面的放大器,而是作為電流環(huán)的給定值,二者共同構(gòu)成串級(jí)控制系統(tǒng),不僅能控制轉(zhuǎn)速,而且能控制電流,可充分利用電機(jī)的過(guò)載能力,獲得較快的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。1.1 直流電機(jī)數(shù)學(xué)模型在電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)中,直流電機(jī)通常以電樞電壓為輸入量,以電機(jī)轉(zhuǎn)速為輸出量。假設(shè)電機(jī)補(bǔ)償良好,

4、忽略電樞反應(yīng)、渦流效應(yīng)和磁滯的影響,并設(shè)勵(lì)磁電流恒定,得直流電機(jī)數(shù)學(xué)模型和運(yùn)動(dòng)方程分別為: 1-1式中: Ud電樞電壓; L、id、R分別為電樞回路電感、電流和總電阻; E電機(jī)的反電動(dòng)勢(shì),且有E=Cen; Te、TL分別為電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩和負(fù)載轉(zhuǎn)矩,且有Te=Cmid; GD2電力拖動(dòng)系統(tǒng)整個(gè)運(yùn)動(dòng)部分折算到電動(dòng)機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。整理得電流與電壓以及電動(dòng)勢(shì)與電流之間的傳遞函數(shù)分別為: 1-2式中: T1=L/R電樞回路的電磁時(shí)間常數(shù)(s); IdL=TL/Cm負(fù)載電流(A); Tm電力拖動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)(s)?？紤]n=E /Ce,可得直流電機(jī)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖1-2所示。1.2 整流裝置的傳遞函

5、數(shù)圖1-2直流電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖由于晶閘管整流裝置總離不開(kāi)觸發(fā)電路,因此在分析系統(tǒng)時(shí)往往把它們看成一個(gè)整體,當(dāng)作一個(gè)環(huán)節(jié)處理。從圖1-1上可以看出,這一環(huán)節(jié)的輸入量是觸發(fā)電路的控制電壓Uct,輸出量是電樞電壓Ud。如果在一定的范圍內(nèi)將非線性特性線性化,就可以把它看成一個(gè)滯后時(shí)間較小的純滯后環(huán)節(jié),如式1-3。因傳遞函數(shù)中包含指數(shù)函數(shù),使系統(tǒng)成為非最小相位系統(tǒng),給分析和設(shè)計(jì)帶來(lái)了麻煩,一般情況下,把它近似成一階慣性環(huán)節(jié)。 1-3式中: Ts晶閘管整流裝置的失控時(shí)間(s)。 電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)在設(shè)計(jì)電流環(huán)時(shí),因T1比Tm小得多,故電流的調(diào)節(jié)過(guò)程比轉(zhuǎn)速的變化過(guò)程快得多,因此在電流調(diào)節(jié)器快速調(diào)節(jié)過(guò)程中,可

6、以認(rèn)為反電動(dòng)勢(shì)E基本不變。這樣在設(shè)計(jì)電流環(huán)時(shí),可以暫時(shí)不考慮反電動(dòng)勢(shì)E圖1-4電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖變化的影響而得到圖1-4所示的電流環(huán)近似動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖。為了使電流環(huán)穩(wěn)態(tài)上做到無(wú)靜差以獲得理想的堵轉(zhuǎn)特性,動(dòng)態(tài)上保持電動(dòng)機(jī)電樞電流的不超調(diào),保證系統(tǒng)的跟隨性。把電流環(huán)校正成典型I型系統(tǒng),其傳遞函數(shù)為: 1-4 式中: Ki,i分別為電流調(diào)節(jié)器的比例放大系數(shù)和時(shí)間常數(shù)。根據(jù)“對(duì)消原理”,為了對(duì)消掉控制對(duì)象中時(shí)間常數(shù)較大的慣性環(huán)節(jié),以使校正后系統(tǒng)的響應(yīng)速度加快,取i=T1;PI調(diào)節(jié)器的比例放大系數(shù)Ki取決于系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。根據(jù)“電子最佳調(diào)節(jié)原理”中的“二階最佳系統(tǒng)”原理。取KiTi=05,由此可得: 1

7、-51.4 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)圖1-5轉(zhuǎn)速環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)時(shí),可以把已經(jīng)設(shè)計(jì)好的電流環(huán)作為轉(zhuǎn)速環(huán)的控制對(duì)象。由此得到轉(zhuǎn)速環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖1-5所示。為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差,提高系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能,把轉(zhuǎn)速環(huán)設(shè)計(jì)成典型II型系統(tǒng),其傳遞函數(shù)為: 1-6式中: Kn,n分別為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器比例放大倍數(shù)和時(shí)間常數(shù)。根據(jù)II型典型系統(tǒng)參數(shù)確定的方法,有T1=hT2,于是有n=hTn,其中h為中頻寬, Tn=Ton+2Ti,根據(jù)“調(diào)節(jié)器最佳整定設(shè)計(jì)法”,一般取h=5。然后按典型II型系統(tǒng)的最小閉環(huán)幅頻特性峰值Mrmin準(zhǔn)則,得: 1-72速度與電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)速度與電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是 20 世紀(jì)

8、60 年代在國(guó)外出現(xiàn)的一種新型的調(diào)速系統(tǒng)。70 年代以來(lái), 在我國(guó)的冶金、機(jī)械、制造以及印染工業(yè)等領(lǐng)域得到日益廣泛的應(yīng)用。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是由單閉環(huán)自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)發(fā)展而來(lái)的。單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)使用了一個(gè)比例積分調(diào)節(jié)器組成速度調(diào)節(jié)器可以得到轉(zhuǎn)速的無(wú)靜差調(diào)節(jié), 見(jiàn)圖2-1、圖2- 2。從擴(kuò)大調(diào)速范圍的角度來(lái)看, 單環(huán)系統(tǒng)已能基本上滿足生產(chǎn)機(jī)械對(duì)調(diào)速的要求。但是, 任何調(diào)速系統(tǒng)總是需要啟動(dòng)與停車(chē)的, 從電機(jī)能承受的過(guò)載電流有一定限制來(lái)看, 要求啟動(dòng)電流的峰值不要超過(guò)允許數(shù)值。為達(dá)到這個(gè)目的, 采用電流截止負(fù)反饋的系統(tǒng), 它能得圖2-11單環(huán)系統(tǒng)靜態(tài)方塊圖圖2-2轉(zhuǎn)速單閉環(huán)無(wú)靜差直流調(diào)速圖2-3帶有電流截止負(fù)

9、反饋系統(tǒng)啟動(dòng)電流波形到啟動(dòng)電流波形, 見(jiàn)圖2-3 中實(shí)線所示。波形的峰值正好達(dá)到直流電動(dòng)機(jī)所允許的最大沖擊電流 Idm, 其啟動(dòng)時(shí)間為 t1。實(shí)際的調(diào)速系統(tǒng), 除要求對(duì)轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)整外, 很多生產(chǎn)機(jī)械還提出了加快啟動(dòng)和制動(dòng)過(guò)程的要求, 例如可逆軋鋼, 龍門(mén)刨床都是經(jīng)常處于正反轉(zhuǎn)工作狀態(tài)的, 為了提高生產(chǎn)率, 要求盡量縮短過(guò)渡過(guò)程的時(shí)間。從圖2- 3 啟動(dòng)電流變化的波形可以看到, 電流只在很短的時(shí)間內(nèi)就達(dá)到了最大允許值 Idm, 而其他時(shí)間的電流均小于此值, 可見(jiàn)在啟動(dòng)過(guò)程中,電機(jī)的過(guò)載能力并沒(méi)有充分利用。如果能使啟動(dòng)電流按虛線的形狀變化, 充分利用電動(dòng)機(jī)的過(guò)載能力, 使電機(jī)一直在較大的加速轉(zhuǎn)矩下

10、啟動(dòng), 啟動(dòng)時(shí)間就會(huì)大大縮短, 只要 t2 就夠了。上述設(shè)想提出一個(gè)理想的啟動(dòng)過(guò)程曲線, 其特點(diǎn)是在電機(jī)啟動(dòng)時(shí), 啟動(dòng)電流很快加大到允許過(guò)載能力值 Idm, 并且保持不變, 在這個(gè)條件下, 轉(zhuǎn)速 n 得到線性增長(zhǎng), 當(dāng)開(kāi)到需要的大小時(shí), 電機(jī)的電流急劇下降到克服負(fù)載所需的電流 Izf 值,對(duì)應(yīng)這種要求可控硅整流器的電壓在啟動(dòng)一開(kāi)始時(shí)應(yīng)為 IdmR, 隨著轉(zhuǎn)速 n 的上升, U= IdmR+Cen 也上升, 達(dá)到穩(wěn)定轉(zhuǎn)速時(shí), Ud= IzfR+Cne。這就要求在啟動(dòng)過(guò)程中, 把電動(dòng)機(jī)的電流當(dāng)作被調(diào)節(jié)量, 使之維持在電機(jī)允許的最大值 Idm, 并保持不變。這就要求有一個(gè)電流調(diào)節(jié)器來(lái)完成這個(gè)任務(wù)。帶

11、有速度調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)便是在這種要求下產(chǎn)生的。圖2-4轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流自動(dòng)調(diào)速2.2 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成和基本原理圖2- 4 為轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)。該系統(tǒng)有兩個(gè) PI 調(diào)節(jié)器, 一個(gè)是用于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器(ST) , 另一個(gè)是用于電流調(diào)節(jié)的電流調(diào)節(jié)器(LT) , 兩個(gè)調(diào)節(jié)器串級(jí)連接, 其輸出均有限幅, 輸出限幅值分別為 Usm 和 Umi。由于調(diào)速系統(tǒng)的主要被調(diào)量是轉(zhuǎn)速, 故把轉(zhuǎn)速負(fù)反饋組成的環(huán)作為外環(huán)( 主環(huán)) , 以保證電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速準(zhǔn)確地跟隨給定值, 并抵抗外來(lái)的干擾; 把由電流負(fù)反饋組成的環(huán)作內(nèi)環(huán)( 副環(huán)) , 以保證動(dòng)態(tài)電流為最大值并保持不變,

12、 使電動(dòng)機(jī)快速地起動(dòng)、制動(dòng), 同時(shí)還能起限流作用, 并可以對(duì)電網(wǎng)電壓波動(dòng)起及時(shí)抗擾作用。電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速由給定電壓 Ug 來(lái)確定, 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ST 的輸入 M偏差電壓為 Uis=Ug- Unf, 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ST 的輸出電壓 Us 作為電流調(diào)節(jié)器 LT 的給定信號(hào) (ST 輸出電壓的限幅值 Usm 決定了 LT 給定信號(hào)的最大值) ; 電流調(diào)節(jié)器 LT 的輸入偏差電壓為 Uci=- Us+Ufi, 電流調(diào)節(jié)器 LT 的輸出電壓 Uc 作為觸發(fā)電路的控制電壓 (LT 輸出電壓的限幅值 Umi 決定了晶閘管整流電壓的最大值 Udm) ; Uc 控制著觸發(fā)延遲角, 使電動(dòng)機(jī)在期望轉(zhuǎn)速下運(yùn)轉(zhuǎn)。3雙閉環(huán)控制

13、并聯(lián)逆變器的建模分析單相半橋逆變器由逆變橋和 LC 輸出濾波器構(gòu)成，采用輸出電壓瞬時(shí)值和濾波電感電流瞬時(shí)值雙閉環(huán)反饋控制策略。電壓外環(huán)采用 PI 調(diào)節(jié)器，控制輸出電壓跟蹤基準(zhǔn)正弦電壓，PI 調(diào)節(jié)器的輸出作為電流給定；電流內(nèi)環(huán)采用滯環(huán)控制方式，控制電感電流在正負(fù)滯環(huán)寬度范圍內(nèi)跟蹤給定電流變化。當(dāng)逆變器的開(kāi)關(guān)頻率遠(yuǎn)大于輸出電壓頻率 fo，且 fo較低時(shí)，電流內(nèi)環(huán)可以等效為一個(gè)受控放大器。圖 3-1 為兩臺(tái)逆變器構(gòu)成的并聯(lián)系統(tǒng)等效輸出模型，其中 uo 是并聯(lián)交流母線電壓，uo1、uo2 分別為兩臺(tái)逆變器的輸出電壓，Z1 和 Z2 分別為兩臺(tái)逆變器與交流母線之間的線路阻抗，Ze為并聯(lián)系統(tǒng)負(fù)載，、 分別

14、為兩臺(tái)逆變器的輸出電流，io 為負(fù)載電流。定義環(huán)流 3-1由 3-1可以得到 3-2所以，對(duì)于由兩臺(tái)逆變器構(gòu)成的并聯(lián)系統(tǒng)，一臺(tái)逆變器承擔(dān)一半的負(fù)載電流加環(huán)流量，另一臺(tái)逆變器承擔(dān)一半的負(fù)載電流減環(huán)流量。如果忽略逆變器和并聯(lián)交流母線之間的線路阻抗，可認(rèn)為兩臺(tái)逆變器輸出電壓 uo1 和 uo2 相等。因?yàn)閮膳_(tái)逆變器電路參數(shù)不可避免地存在誤差，因此環(huán)流必定存在。所以處于并聯(lián)工作時(shí)的電壓電流雙閉環(huán)控制逆變器單模塊系統(tǒng)電路模型如圖3- 2 所示。該模型考慮了環(huán)流因素，與單獨(dú)工作的逆變器相比，多了虛線框所示部分。uref 為基準(zhǔn)正弦波，uvf 為反饋電壓，Kvf 為電壓反饋系數(shù)，KP、KI 為 PI 調(diào)節(jié)器

15、的比例和積分系數(shù)，iref 為電流給定，iL 為電感電流，K 為電流環(huán)放大倍數(shù)，Go 為輸出濾波電容 Cf 與負(fù)載并聯(lián)的傳遞函數(shù)， 為輸出角頻率。圖3- 1 兩臺(tái)逆變器并聯(lián)系統(tǒng)等效輸出模型圖3- 2 并聯(lián)工作的雙閉環(huán)控制逆變器單模塊電路模型逆變器輸出電壓為 3-3要讓兩臺(tái)逆變器在參數(shù)不一致時(shí)輸出電壓相等，即 uo1=uo2，有 3-4轉(zhuǎn)速與電流雙閉環(huán)直流自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)的工作過(guò)程.1 啟動(dòng)過(guò)程雙閉環(huán)直流自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)的啟動(dòng)過(guò)程可分為以下 3 個(gè)階段。(1) 電流上升階段。開(kāi)始啟動(dòng)時(shí), n=0, Ufn=0, Usi=Ug, 故 ST 的輸入值很高, 使 ST 的輸出 Us 迅速達(dá)到飽合限幅值- Us

16、m, 在此后的啟動(dòng)升速過(guò)程中, 只要 Usi( 即 nn1)Ug/n, 則 ST 就將保持該飽和值而不能起調(diào)節(jié)作用。LT 的輸入偏差電壓 Uic=- Us+Uif, 由于此時(shí)- Us=- Usm, 而 Uif=Id, 故Uci=- Usm+Id0, LT 的積分作用將使 Uc 快速上升, 電流 Id 以最快速度上升, 電動(dòng)機(jī)獲得較大的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩, 加快了電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)。直到 Ufi=Id=Usm( 即 Uic=0) 時(shí), Uc 不再增加, Ud 也不再增加, 電動(dòng)機(jī)電流 Id 達(dá)到所允許的最大電流 Idm。(2) 電流保持恒值, 電動(dòng)機(jī)恒加速階段。此階段從 Id 剛上升到 Idm 開(kāi)始, 到 n

17、達(dá)到其期望值 n1 為止。在此階段中, 由于 nn1 的轉(zhuǎn)速超調(diào)現(xiàn)象。但在 nn1 后, 由于 UnfUg, 故 UsiIdm。此時(shí), 由于轉(zhuǎn)速的迅速下降, 使 Usi0, 故 ST 迅速飽和, 而不再起轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)作用, ST 的輸出為飽和限幅值- Usm; 同時(shí), 由于 IdIdm, 使Uci=- Usm+Id0, 故 LT 的輸出 Uc 迅速下降, Ud 和 Id 隨之迅速下降, 轉(zhuǎn)速急劇下降, 但 LT 的調(diào)節(jié)作用將使 Id 維持 Idm 不變, 直到堵轉(zhuǎn)為止。因此, 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的堵轉(zhuǎn)電流 ID 與轉(zhuǎn)折電流 IB 相差很小, 這樣便獲得了比較理想的“挖土機(jī)特性”。4.4 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)

18、的特點(diǎn)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的特點(diǎn), 一是系統(tǒng)的調(diào)速性能好; 二是能獲得較理想的“挖土機(jī)特性”; 三是有較好的動(dòng)態(tài)特性, 過(guò)渡過(guò)程短, 啟動(dòng)時(shí)間短,穩(wěn)定性好; 四是抗干擾能力強(qiáng); 五是兩個(gè)調(diào)節(jié)器分別設(shè)計(jì)和整定, 調(diào)試方便。5 仿真研究基于以上分析,得雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖5-1所示,其中包括了電流、轉(zhuǎn)速濾波和兩個(gè)給定濾波環(huán)節(jié)。仿真中采用三相橋式全控整流電路供電,Ts=000167s,基本仿真數(shù)據(jù)如下。直流電機(jī):220V, 136A, 1480r/min,允許過(guò)載倍數(shù)=15;電機(jī)軸上總飛輪力矩: GD2=225Nm2;電樞回路總電阻: R=05;電樞回路總電感: L=15mH;濾波時(shí)間常數(shù): T

19、oi=0005s, Ton=001s;晶閘管裝置放大系數(shù): Ks=40。由此可得:電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)Ti=Ts+Toi=000667s;電磁時(shí)間常數(shù)T1=L/R=003s;電流反饋系數(shù)=U*im/Idm=00392V/A;轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)=U*nmax/nmax= 000338Vmin/r; Ki= 0717;n=01167s; Kn=14302,仿真結(jié)果如圖5-25-8所示。圖5-1雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖由仿真結(jié)果來(lái)看, ASR從起動(dòng)到穩(wěn)速運(yùn)行經(jīng)歷了兩個(gè)狀態(tài),如圖5-3所示,即飽和限幅輸出與線性調(diào) 圖5-2 電機(jī)轉(zhuǎn)速 圖5-3ASR的輸出特性 圖5-4ACR的輸出特性圖 圖5-5空載時(shí)電機(jī)電流特性 圖5-6=