基于51單片機(jī)的四路尋跡程序(共7頁(yè))

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上硬件連接 P16 接驅(qū)動(dòng)模塊ENA使能端，輸入PWM信號(hào)調(diào)節(jié)速度P17 接驅(qū)動(dòng)模塊ENB使能端，輸入PWM信號(hào)調(diào)節(jié)速度P34 P35 接IN1 IN2 當(dāng) P34=1,P35=0; 時(shí)左電機(jī)正轉(zhuǎn) 驅(qū)動(dòng)藍(lán)色輸出端OUT1 OUT2接左電機(jī) P34 P35 接IN1 IN2 當(dāng) P34=0,P35=1; 時(shí)左電機(jī)反轉(zhuǎn) P36 P37 接IN3 IN4 當(dāng) P36=1,P37=0; 時(shí)右電機(jī)正轉(zhuǎn) 驅(qū)動(dòng)藍(lán)色輸出端OUT3 OUT4接右電機(jī)P36 P37 接IN3 IN4 當(dāng) P36=0,P37=1; 時(shí)右電機(jī)反轉(zhuǎn)P10接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT1

2、P11接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT2P12接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT3P13接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT4四路尋跡傳感器有信號(hào)(白線）為0 沒(méi)有信號(hào)（黑線）為1四路尋跡傳感器電源+5V GND 取自于單片機(jī)板靠近液晶調(diào)節(jié)對(duì)比度的電源輸出接口 關(guān)于單片機(jī)電源：本店驅(qū)動(dòng)模塊內(nèi)帶LDO穩(wěn)壓芯片，當(dāng)電池輸入最低的電壓6V時(shí)候可以輸出穩(wěn)定的5V分別在針腳標(biāo)+5 與GND 。這個(gè)電源可以作為單片機(jī)系統(tǒng)的供電電源。*/#include#define Left_moto_pwm P16 /接驅(qū)動(dòng)模塊ENA使能端，輸入PWM信

3、號(hào)調(diào)節(jié)速度#define Right_moto_pwm P17 /接驅(qū)動(dòng)模塊ENB#define Left_1_led P10 /四路尋跡模塊接口第一路#define Left_2_led P11 /四路尋跡模塊接口第二路#define Right_1_led P12 /四路尋跡模塊接口第三路#define Right_2_led P13 /四路尋跡模塊接口第四路#define Left_moto_go P34=0,P35=1; /P3_4 P3_5 接IN1 IN2 當(dāng) P34=0,P35=1; 時(shí)左電機(jī)前進(jìn)#define Left_moto_back P34=1,P35=0; /P3_4

4、P3_5 接IN1 IN2 當(dāng) P34=1,P35=0; 時(shí)左電機(jī)后退 #define Left_moto_stp P34=1,P35=1; /P3_4 P3_5 接IN1 IN2 當(dāng) P34=1,P35=1; 時(shí)左電機(jī)停轉(zhuǎn) #define Right_moto_go P36=0,P37=1; /P3_6 P3_7 接IN1 IN2 當(dāng) P36=0,P37=1; 時(shí)右電機(jī)前轉(zhuǎn)#define Right_moto_back P36=1,P37=0; /P3_6 P3_7 接IN1 IN2 當(dāng) P36=1,P37=0; 時(shí)右電機(jī)后退#define Right_moto_stp P36=1,P37=

5、1; /P3_6 P3_7 接IN1 IN2 當(dāng) P36=1,P37=0; 時(shí)右電機(jī)停轉(zhuǎn)unsigned char pwm_val_left =0;/變量定義unsigned char push_val_left =0;/ 左電機(jī)占空比N/10unsigned char pwm_val_right =0;unsigned char push_val_right=0;/ 右電機(jī)占空比N/10bit Right_moto_stop=1;bit Left_moto_stop =1;unsigned int time=0;/*/void delay(unsigned int k) /延時(shí)函數(shù) unsi

6、gned int x,y; for(x=0;xk;x+) for(y=0;y2000;y+);/*/void run(void)/前進(jìn)函數(shù) push_val_left = 5; /PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10 1為最慢，10是最快 改這個(gè)值可以改變其速度 push_val_right = 5;/PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10 1為最慢，10是最快改這個(gè)值可以改變其速度 Left_moto_go ; /左電機(jī)前進(jìn) Right_moto_go ; /右電機(jī)前進(jìn)/*/void left(void)/左轉(zhuǎn)函數(shù) push_val_left =4; /PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10 1為最慢，10是最快 改這個(gè)值可以改變

7、其速度 push_val_right =4; /PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10 1為最慢，10是最快 改這個(gè)值可以改變其速度 Right_moto_go;/右電機(jī)繼續(xù) Left_moto_stp; /左電機(jī)停走 /*/void right(void)/右轉(zhuǎn)函數(shù) push_val_left =4; /PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10 1為最慢，10是最快 改這個(gè)值可以改變其速度 push_val_right =4; /PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10 1為最慢，10是最快 改這個(gè)值可以改變其速度 Right_moto_stp; /右電機(jī)停走 Left_moto_go; /左電機(jī)繼續(xù) /*/* PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速 */

8、*/* 左電機(jī)調(diào)速 */*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比 */void pwm_out_left_moto(void) if(Left_moto_stop)if(pwm_val_left=10)pwm_val_left=0;elseLeft_moto_pwm=0;/*/* 右電機(jī)調(diào)速 */ void pwm_out_right_moto(void) if(Right_moto_stop) if(pwm_val_right=10)pwm_val_right=0; elseRight_moto_pwm=0;/*/*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)*/void tim

9、er0()interrupt 1 using 2 TH0=0XF8; /1Ms定時(shí) TL0=0X30; time+; pwm_val_left+; pwm_val_right+; pwm_out_left_moto(); pwm_out_right_moto(); /*/void main(void)TMOD= 0X01;TH0= 0XF8; /1ms定時(shí) TL0= 0X30;TR0= 1;ET0= 1;EA = 1;while(1)/*無(wú)限循環(huán)*/ /四路尋跡傳感器有信號(hào)(白線）為0 沒(méi)有信號(hào)（黑線）為1 switch(P1&0x0f)case 0x00:/ 全部沒(méi)有壓線，直轉(zhuǎn)run();break;case 0x01:/ 右壓線，左轉(zhuǎn)left