PLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用

1、PLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用    1引言本文以某物流控制中的機(jī)械手控制為例，分析了PLC與步進(jìn)驅(qū)動裝置的控制方法，本系統(tǒng)涉及的主要硬件是S7-200PLC和SH-2H057步進(jìn)驅(qū)動器。（1）S7-200PLC系列是西門子公司的可編程控制器,這一系列產(chǎn)品可以滿足多種多樣的自動化控制要求，由于具有緊湊的設(shè)計、良好的擴(kuò)展性、低廉的價格以及強(qiáng)大的指令，使得S7-200PLC可以滿足小規(guī)模的控制要求。此外，豐富的CPU類型和電壓等級使其在解決用戶的工業(yè)自動化問題時，具有很強(qiáng)的是適用性1  引言    本文

2、以某物流控制中的機(jī)械手控制為例，分析了PLC與步進(jìn)驅(qū)動裝置的控制方法，本系統(tǒng)涉及的主要硬件是S7-200 PLC和SH-2H057步進(jìn)驅(qū)動器。        （1） S7-200 PLC系列是西門子公司的可編程控制器,這一系列產(chǎn)品可以滿足多種多樣的自動化控制要求，由于具有緊湊的設(shè)計、良好的擴(kuò)展性、低廉的價格以及強(qiáng)大的指令，使得S7-200 PLC可以滿足小規(guī)模的控制要求。此外，豐富的CPU類型和電壓等級使其在解決用戶的工業(yè)自動化問題時，具有很強(qiáng)的是適用性。 

3、0;  1臺S7-200 PLC包括一個單獨(dú)的S7-200 CPU，或者帶有各種各樣的可選擴(kuò)展模塊。S7-200 CPU模塊包括一個中央處理單元（CPU）、電源以及數(shù)字量I/O點(diǎn)，這些都被集成在一個緊湊、獨(dú)立的設(shè)備中。    CPU負(fù)責(zé)執(zhí)行程序和存儲數(shù)據(jù)，以便對工業(yè)自動化控制任務(wù)或過程進(jìn)行控制;    輸入和輸出是系統(tǒng)的控制點(diǎn):輸入部分從現(xiàn)場設(shè)備中采集信號，輸出部分則控制泵、電機(jī)、以及控也過程中的其他設(shè)備;    電源向CPU

4、 及其所連接的任何設(shè)備提供電力;    通訊端口允許將S7-200 CPU同編程器或其他一些設(shè)備連起來;    狀態(tài)信號燈顯示了CPU 的工作模式（運(yùn)行或停止），本機(jī)I/O的當(dāng)前狀態(tài)，以及檢查出來的系統(tǒng)錯誤;    通過擴(kuò)展模塊可提供其通訊性能;    通過擴(kuò)展模塊可增加CPU的I/O點(diǎn)數(shù)（CPU 221不擴(kuò)展）;    一些CPU有內(nèi)置的實時時鐘，或添加實

5、時時鐘卡;    EEPROM卡可以存儲CPU程序，也可以將一個CPU中的程序送到另一個CPU中;    通過可選的插入式電池盒可延長RAM中的數(shù)據(jù)存儲時間;    最大I/O配置。    （2） SH-2H057驅(qū)動器輸入信號共有三路，他們是:步進(jìn)脈沖信號CP、方向電平信號DIR、脫機(jī)電平信號FREE.他們在驅(qū)動器內(nèi)部分別通過270的限流電阻接入光耦的負(fù)輸入端，且電路形式完全相同，三路光耦的正輸入端為OPTO端，三路輸入信號

6、在驅(qū)動器內(nèi)部接成共陽方式，所以O(shè)PTO端需接外部系統(tǒng)的VCC端，如果VCC是+5伏，可直接接入;否則需在外部另加限流電阻，保證給驅(qū)動器內(nèi)部光耦提供8-15mA的驅(qū)動電流。    步進(jìn)脈沖信號CP    步進(jìn)脈沖信號CP用于控制步進(jìn)電機(jī)的位置和速度，也就是說:驅(qū)動器每接受一個CP脈沖就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一個步角度，CP脈沖的頻率改變則同時是步進(jìn)電機(jī)的速率改變，控制CP脈沖的個數(shù)，則可以使步進(jìn)電機(jī)精確定位。這樣就可以很方便的達(dá)到步進(jìn)電機(jī)調(diào)速和定位的目的。本驅(qū)動器的CP信號為低電平有效，要求CP信號的驅(qū)動電流為8-15mA

7、，對CP脈沖寬度也有一定要求，一般不小于5s。    方向電平信號DIR    方向電平信號DIR用于控制步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。此端為高電平時，電機(jī)為一個轉(zhuǎn)向;次端為低電平時，電機(jī)為另一個轉(zhuǎn)向。電機(jī)換向必須在電機(jī)停止后再進(jìn)行，并且換向信號一定要在前一個方向的最后一個CP脈沖結(jié)束后以及下一個方向的第一個CP脈沖前發(fā)出。    脫機(jī)電平信號FREE    當(dāng)驅(qū)動器上電后，步進(jìn)電機(jī)處于鎖定狀態(tài)（未施加CP脈沖時）或運(yùn)行狀態(tài)（施加CP脈沖），但用

8、戶想手動調(diào)整電機(jī)而又不想關(guān)閉驅(qū)動器電源，這時可以用到此信號，此信號低電平有效，電機(jī)處于自由無力矩狀態(tài);當(dāng)此信號為高電平或懸空不接時，取消脫機(jī)狀態(tài)。    步進(jìn)電機(jī)簡介       SH-2H057型驅(qū)動器用于驅(qū)動二相或四相混合式步進(jìn)電機(jī)（亦稱感應(yīng)子式），此驅(qū)動器一般驅(qū)動60號機(jī)座以下電機(jī)。電機(jī)的出線方式不同，與驅(qū)動器的連接也不同。本系統(tǒng)使用的電機(jī)為二相四根線電機(jī)，可以直接和驅(qū)動器相連。見圖1的機(jī)械手電機(jī)驅(qū)動模塊原理圖。 2 系統(tǒng)工作工程  

9、60; 本系統(tǒng)的機(jī)械手部分由底盤、立桿、手臂、手組成，其中底盤由一個步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，可順逆時針旋轉(zhuǎn);立桿由一個步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，可上下移動;手臂由一個步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，可前后伸縮;手由氣泵控制，可抓緊和放松。在相應(yīng)位置都有位置檢測信號用于定位。參見圖1。    （1） 出貨過程    從復(fù)位位置啟動,根據(jù)要求到相應(yīng)出貨臺（1，2，3號貨臺）,此時底盤轉(zhuǎn)動到要求位置，立柱下降,手臂伸出,定位后手抓貨物,立柱上升,同時手臂回收（以免運(yùn)行中與其它設(shè)備相撞）,然后到相應(yīng)出貨臺（左,或右出貨臺）,立柱下降,手臂伸出

10、,手打開,把貨物放在相應(yīng)出貨臺上。    （2） 進(jìn)貨過程    從復(fù)位位置啟動,根據(jù)要求到相應(yīng)出貨臺（左，或右出貨臺）,此時底盤轉(zhuǎn)動到要求位置，立柱下降,手臂伸出,定位后手抓貨物,立柱上升,同時手臂回收（以免運(yùn)行中與其它設(shè)備相撞）,然后到相應(yīng)出貨臺（1，2，3號貨臺）,立柱下降,手臂伸出,手打開,把貨物放在相應(yīng)出貨臺上。3  系統(tǒng)設(shè)計思想    步進(jìn)控制電路設(shè)計思想，PLC繼電器式輸出模塊工作速度較低，故采用高頻脈沖方波發(fā)生器，給出步進(jìn)脈沖，其

11、振蕩頻率按步進(jìn)電機(jī)速度設(shè)置，步進(jìn)量的控制采用位置檢測，根據(jù)位置檢測信號用PLC的輸出點(diǎn)切斷進(jìn)給電機(jī)，實現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的停車, 其程序流程圖如圖2所示。    在整個機(jī)械手運(yùn)行控制過程中，采用限位開關(guān)以及面板操作開關(guān)以及系統(tǒng)邏輯開關(guān)作為輸入點(diǎn)，整個系統(tǒng)中底盤有5個限位開關(guān)，分別作為5個位置的定位輸入點(diǎn)，立柱有4個限位開關(guān)，分別為1個復(fù)位開關(guān)、一號位限位輸入量、上限位、下限位。手臂有3個限位開關(guān):手臂復(fù)位限位數(shù)入點(diǎn)、手臂前限位、手臂后限位。抓手限位開關(guān)，為抓手復(fù)位輸入點(diǎn)。一共13個限位開關(guān)完成全部的控制輸入。各限位開關(guān)分布情況見圖1，由于在整個控制過程

12、中全部是通過控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動模塊再驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)執(zhí)行。這里對用集成脈沖輸出觸發(fā)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器原理進(jìn)行說明。S7-200 PLC（CPU 226）的Q0.0和Q0.1分別對升/降步進(jìn)電機(jī)、前/后步進(jìn)電機(jī)發(fā)送脈沖;CPU 226的Q0.2對轉(zhuǎn)盤步進(jìn)電機(jī)發(fā)送脈沖。而步進(jìn)電機(jī)的正/反轉(zhuǎn)則分別是CPU 226的Q0.4和Q0.5分別對升/降步進(jìn)電機(jī)、前/后步進(jìn)電機(jī)實行控制;CPU 226 的Q0.6和Q0.7分別對轉(zhuǎn)盤步進(jìn)電機(jī)正反、抓手氣泵開關(guān)實行控制。    機(jī)械手PLC程序的設(shè)計編寫采用了STEP 7-Micro/WIN32軟件的數(shù)據(jù)表（ST