信息學(xué)院機(jī)械手自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作

1、學(xué)校代碼10857 學(xué)號(hào)20093121616分類號(hào)密級(jí)公開(kāi)北京信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院Beijing Information Technology College畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文機(jī)械手自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作學(xué)歷層次大專教學(xué)系名稱機(jī)電工程系專業(yè)名稱機(jī)電一體化技術(shù)學(xué)生姓名0000指導(dǎo)教師00002011年12月10日任務(wù)書(shū)畢業(yè)論文題目機(jī)械手自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作畢業(yè)論文選題意義及要求畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文是擬完成的機(jī)械手可是實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,能在有限的環(huán)境下工作,以保護(hù)人身安全。通過(guò)這次深入實(shí)踐、完成畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)或撰寫(xiě)論文等諸環(huán)節(jié),鍛煉我們綜合分析和解決問(wèn)題的能力和獨(dú)立工作能力;同時(shí),增強(qiáng)事業(yè)心和責(zé)任感,

2、提高我們?nèi)嫠刭|(zhì)具有重要意義。是我們?cè)谛Ｆ陂g學(xué)習(xí)深化、拓寬、綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)的重要過(guò)程;是我們學(xué)習(xí)、研究與實(shí)踐成果的全面總結(jié);是我們綜合素質(zhì)與工程實(shí)踐能力培養(yǎng)效果的全面檢驗(yàn)。畢業(yè)論文工作內(nèi)容和進(jìn)度安排工作內(nèi)容:尋找資料、整理資料、結(jié)合自己的見(jiàn)解寫(xiě)畢業(yè)論文。工作時(shí)間:2010.9.12010.11.20主要參考資料1.胡曉明主編電氣控制及PLC機(jī)械工業(yè)出版社20062.程周主編PLC技術(shù)與應(yīng)用福建科學(xué)技術(shù)出版社20043.邱士安主編機(jī)電一體化技術(shù)西安電子科技大學(xué)出版社20054.田鳴主編機(jī)械技術(shù)基礎(chǔ)機(jī)械工業(yè)出版社20055.張繼和主編電機(jī)控制與供電基礎(chǔ)西南交通大學(xué)出版社2000機(jī)電工程系教學(xué)系機(jī)

3、電一體化技術(shù)專業(yè)0931216班學(xué)生姓名(學(xué)號(hào)0000(20000093121616畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文時(shí)間:自2010年9月1日至2010年11月20日答辯時(shí)間:2010年12月1日成績(jī)指導(dǎo)老師:00000摘要摘要該機(jī)械手是在機(jī)械自動(dòng)化生產(chǎn)中逐步發(fā)展出的一種新型裝置?，F(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程中機(jī)械手被廣泛的應(yīng)用到自動(dòng)生產(chǎn)線中。機(jī)械手目前雖然不如人手的靈活多變,但它具有重復(fù)性,無(wú)疲勞,不懼危險(xiǎn),有大的抓舉力量,因此越來(lái)越多的被廣泛運(yùn)用。機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用橫桿、滑輪、等機(jī)械器件組成;電氣方面有步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、限位開(kāi)關(guān)、等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術(shù),是機(jī)電一體化的典型代表儀器之一。本文介紹的機(jī)械手

4、是由PLC輸出,分別驅(qū)動(dòng)橫軸、豎軸,控制機(jī)械手橫軸和豎軸的定位,將位置信號(hào)傳給PLC主機(jī);通過(guò)交流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)以及電磁鐵來(lái)控制機(jī)械手手爪的吸合,從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的功能。本課題擬開(kāi)發(fā)的機(jī)械手可在空間抓放物體,動(dòng)作靈活多樣可根據(jù)工件的變化及運(yùn)動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù)。關(guān)鍵詞:PLC步進(jìn)電機(jī)機(jī)械手限位開(kāi)關(guān)北京信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文AbstractRobotic automation in the mechanical gradually developed a new type of device.Modern robotic production process has been wide

5、ly applied to the automatic production line.Although the robot as flexible staffing, but it is repetitive,no fatigue,fear of danger,there is great power snatch,so more and more widely used.The mechanical structure of robot using screw,slider,pulley,and other mechanical devices composition; Electric

6、has stepper motors,drives,limit switches,and other electronic devices composition.The unit covers the programmable control technology, position control technology,is a typical mechatronics one instrument. This article describes the robot by the PLC output,respectively,driven horizontal axis,vertical

7、 axis,control the horizontal and vertical axis robot positioning,the location signals to the host PLC;through the exchange of reversing motor and solenoid to control the robot gripper the pull in order to achieve the function of the robot movement.The project intends to develop the robot pick and pl

8、ace objects in space,action, flexible,changing according to the workpiece and the movement to change the requirements of the process parameters.Key words:PLC stepper motor manipulator limit switch目錄目錄摘要.I Abstract.II 目錄.III 第一章緒論. (11.1機(jī)械手產(chǎn)生的背景和意義 (11.2機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀及前景 (1第二章系統(tǒng)概述 (22.1系統(tǒng)組成 (22.2系統(tǒng)工作原理 (2第

9、三章機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與安裝 (43.1輸入和輸出點(diǎn)分配表及I/O分配接線 (43.2程序設(shè)計(jì) (5總結(jié) (10致謝 (11參考文獻(xiàn) (12第一章緒論第一章緒論1.1機(jī)械手產(chǎn)生的背景和意義自改革開(kāi)放,我國(guó)經(jīng)濟(jì)高速發(fā)展,機(jī)械手早期應(yīng)用在汽車(chē)制造業(yè)。當(dāng)面臨人工無(wú)法實(shí)現(xiàn)的工作時(shí),機(jī)械手成為了替代人工的替代品。機(jī)械手的使用能夠顯著的提高生產(chǎn)效率,減少人為因素造成的廢次品率。機(jī)械手可以完成很多工作,它在自動(dòng)化車(chē)間中用來(lái)運(yùn)送物料,從事多種工藝操作。它的特點(diǎn)是通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè),在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器人的部分優(yōu)點(diǎn),尤其體現(xiàn)了人的靈活協(xié)調(diào)和機(jī)器人的精確到位。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,人們對(duì)機(jī)械手的

10、安全性,可靠性,準(zhǔn)確性有了充分的認(rèn)識(shí),同時(shí)對(duì)其要求也越來(lái)越高?？删幊炭刂破鲬{其穩(wěn)定性,簡(jiǎn)單性,強(qiáng)大性成為了目前應(yīng)用最廣的工業(yè)自動(dòng)化支柱之一。1.2機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀及前景機(jī)械手一般為三類:一是不需要人工控制的通用型機(jī)械手。它是不屬于其他主機(jī)的獨(dú)立裝置?？梢愿鶕?jù)任務(wù)需要編制獨(dú)立程序完成各項(xiàng)規(guī)定操作。它的特點(diǎn)是具備不同裝置的性能之外還具備通用機(jī)械及記憶功能的三元型機(jī)械。二是需要人工操作的,起源于原子,軍事工業(yè)。先是通過(guò)操作完成特定工序,后來(lái)逐步發(fā)展到無(wú)線遙控操作。第三類是專用機(jī)械手,通常依附于自動(dòng)生產(chǎn)線上,用于機(jī)床的上下料和裝卸工件種機(jī)。它由主機(jī)驅(qū)動(dòng)來(lái)服務(wù),工作程序固定,一半是專用的。機(jī)械手首先是在

11、美國(guó)開(kāi)始研制。第一臺(tái)機(jī)械手是在1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研究制作出來(lái)的。結(jié)構(gòu)是:主機(jī)安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂,長(zhǎng)臂頂端有電磁抓放機(jī)構(gòu)。日本在工業(yè)上應(yīng)用機(jī)械手最多,發(fā)展最快的國(guó)家,自1969年從美國(guó)引進(jìn)兩種機(jī)械手后開(kāi)始大力研發(fā)機(jī)械手。前蘇聯(lián)自六十年代開(kāi)始發(fā)展和應(yīng)用,自1977年,前蘇聯(lián)使用的機(jī)械手一半來(lái)自國(guó)產(chǎn)一半來(lái)自進(jìn)口?，F(xiàn)代工業(yè)中,自動(dòng)化在生產(chǎn)過(guò)程中已日趨突出,機(jī)械手就是在機(jī)械工業(yè)中為實(shí)現(xiàn)加工、裝配、搬運(yùn)等工序的自動(dòng)化而產(chǎn)生的。隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展,機(jī)械手的出現(xiàn)大大減輕了人類的勞動(dòng),提高了生產(chǎn)效率。采用機(jī)械手已為目前研究的熱重點(diǎn)。北京信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,機(jī)械手也越來(lái)越多的地被應(yīng)

12、用。在國(guó)內(nèi)主要是設(shè)計(jì)以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度,改善作業(yè)條件的機(jī)械手,在應(yīng)用專用機(jī)械手的同時(shí),相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手,計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合機(jī)械手等。將機(jī)械手各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件,如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu)以及根據(jù)不同類型的機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu),所以便根據(jù)不同的作業(yè)要求選擇不同類型的機(jī)構(gòu),即可組成不同用途的機(jī)械手。既便于設(shè)計(jì)制造,有便于更換工件,擴(kuò)大應(yīng)用范圍。同時(shí)要提高速度,減少?zèng)_擊,正確定位,以便更好的發(fā)揮機(jī)械手的作用。第二章系統(tǒng)概述第二章系統(tǒng)概述2.1系統(tǒng)組成機(jī)械手的形式是多樣的,但是其基本的組成都是相似的。一般機(jī)械手由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu),控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。·執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)由橫桿

13、、滑輪和主軸組成,與人體手臂相似。電磁鐵用于吸取工件。橫桿是連接主軸的關(guān)鍵性原件,用來(lái)拉起電磁鐵。主軸用來(lái)支撐手臂,可做活動(dòng)支柱方便機(jī)械手移動(dòng)。·傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作。常用的有機(jī)械傳動(dòng)、液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng),電力傳動(dòng)等形式。本傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為機(jī)械傳動(dòng)。·控制系統(tǒng)機(jī)械手按照制定的程序,步驟,參數(shù)進(jìn)行動(dòng)作完成該指定工作要依靠控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。簡(jiǎn)易機(jī)械手通常情況下不使用專用的控制系統(tǒng),只有動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手采用可編程控制器,微型計(jì)算機(jī)控制進(jìn)行動(dòng)作。·輔助裝置輔助裝置主要是連接機(jī)械手各部分元件的裝置。機(jī)械手按用途分類為:專用機(jī)械手、通用機(jī)械手。按照傳動(dòng)方式分類為:液

14、壓式機(jī)械手、氣動(dòng)式機(jī)械手、機(jī)械式機(jī)械手和電動(dòng)機(jī)械手。2.2系統(tǒng)工作原理如圖下圖所示。機(jī)械手的工作均由電機(jī)驅(qū)動(dòng),它的上升、下降、左移、右移都是由電機(jī)旋轉(zhuǎn)來(lái)完成的。機(jī)械手的初始位置停在原點(diǎn),按下啟動(dòng)后按扭后,機(jī)械手左轉(zhuǎn)電磁鐵下降并通電電磁鐵上升機(jī)械手右轉(zhuǎn)電磁鐵下降并斷電6個(gè)動(dòng)作,完成一個(gè)工作周期。機(jī)械手的下降、上升、右移、左移等動(dòng)作轉(zhuǎn)換,是由相應(yīng)電機(jī)正反轉(zhuǎn)來(lái)控制的,而電磁鐵的通電、斷電動(dòng)作的轉(zhuǎn)換是用開(kāi)關(guān)來(lái)控制的。為滿足要求,機(jī)械手設(shè)置了手動(dòng)工作方式和自動(dòng)工作方式,自動(dòng)工作方式為連續(xù)工作方式。北京信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 1手動(dòng)工作方式:利用按鈕對(duì)機(jī)械手每一步動(dòng)作進(jìn)行控制。例如,按下“下降”按鈕,機(jī)

15、械手下降;按下“上升”按鈕,機(jī)械手上升。手動(dòng)操作可用于調(diào)整工作位置和緊急停車(chē)后機(jī)械手返回原點(diǎn)。2連續(xù)工作方式:按下按鈕,機(jī)械手從原點(diǎn),按步序自動(dòng)反復(fù)連續(xù)工作,在連續(xù)工作方式下設(shè)置兩種停車(chē)狀態(tài):3正常停車(chē):在正常工作狀態(tài)下停車(chē)。按下復(fù)位按鈕,機(jī)械手在完成最后一個(gè)周期的工作后,返回原點(diǎn)自動(dòng)停機(jī)。第三章機(jī)械手電器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與安裝第三章機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與安裝機(jī)械手實(shí)物模型的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用滑輪、橫桿、主軸等機(jī)械部件組成;電氣方面有步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、開(kāi)關(guān)電源、等電子器件組成;該模型是PLC 技術(shù)的控制儀器。機(jī)械手的控制面板分以下幾個(gè)模塊:(1步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)及步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電最大輸出驅(qū)動(dòng)電流2.

16、5a/相。將24V電源接入驅(qū)動(dòng)器,此時(shí)驅(qū)動(dòng)器的電源指示燈應(yīng)點(diǎn)亮。將5V與HV端(公共陽(yáng)端連接起來(lái)。PUL端是脈沖輸入端。DIR是方向控制輸入端。PLS是脈沖頻率,GND接電源負(fù)極。(2直流電機(jī)本模型用的底座電機(jī)是24V直流電機(jī),PLC來(lái)控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。(3交流接觸器在電路中,通過(guò)改變相序從而起到電機(jī)正反轉(zhuǎn)的作用。(4電磁鐵本模型使用的電磁鐵,通電則吸緊工件,斷開(kāi)則放開(kāi)工件。3.1輸入和輸出點(diǎn)分配表及I/O分配接線圖3.1I/O分配及接線圖 按下按鈕X1時(shí),給PLC的輸出端Y0一個(gè)信號(hào),線圈KM1得電,KM1的常閉點(diǎn)斷開(kāi),使得KM2線圈不能得電,達(dá)到互鎖的目的;KM1的常開(kāi)主觸頭閉合,普通

17、電機(jī)M1正轉(zhuǎn)。機(jī)械手實(shí)現(xiàn)上升動(dòng)作。按下按鈕X2時(shí),給PLC的輸出端Y1一個(gè)信號(hào),線圈KM2得電,KM2的常閉點(diǎn)斷開(kāi),使得KM1線圈不能得電,達(dá)到互鎖的目的;KM2的常開(kāi)主觸頭閉合,普通電機(jī)M1正轉(zhuǎn)。機(jī)械手實(shí)現(xiàn)下降動(dòng)作。按下按鈕X3時(shí),給PLC的輸出端Y2一個(gè)信號(hào),Y2控制晶體管輸出的PLC 的X1,然后給晶體管PLC的輸出端Y1一個(gè)信號(hào),從而給驅(qū)動(dòng)器一個(gè)信號(hào),最后使步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)。機(jī)械手實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)動(dòng)作。Y3控制晶體管輸出的PLC的X2,然后給晶體管PLC的輸出端Y2一個(gè)信號(hào),從而給驅(qū)動(dòng)器一個(gè)信號(hào),最后使步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)。機(jī)械手實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)動(dòng)作。圖3.1機(jī)械手系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表 3.2程序設(shè)計(jì)本節(jié)控制程

18、序的核心部分,針對(duì)各個(gè)步驟,進(jìn)行相關(guān)的分析。本程序主要分為兩大部分:其中包括手動(dòng)與自動(dòng)切換的程序。1.首先手動(dòng)的程序:將PLC運(yùn)行檔打開(kāi),撥動(dòng)手動(dòng)/自動(dòng)切換開(kāi)關(guān)到手動(dòng)位置,這時(shí)X0的常閉點(diǎn)閉合常開(kāi)點(diǎn)斷開(kāi)。(1當(dāng)按下按鈕SB2時(shí),PLC的輸入端X1常開(kāi)觸點(diǎn)閉合,線圈Y0得電,機(jī)械手實(shí)現(xiàn)上升動(dòng)作。(2當(dāng)按下按鈕SB3時(shí),PLC的輸入端X2常開(kāi)觸點(diǎn)閉合,線圈Y1得電,機(jī)械手實(shí)現(xiàn)下降動(dòng)作。(3當(dāng)按下按鈕SB4時(shí),PLC的輸入端X3常開(kāi)觸點(diǎn)閉合,線圈Y2得電,機(jī)械手實(shí)現(xiàn)下左轉(zhuǎn)動(dòng)作。 (4當(dāng)按下按鈕SB5時(shí),PLC的輸入端X4常開(kāi)觸點(diǎn)閉合,線圈Y3得電,機(jī)械手實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)動(dòng)作。 2.然后是自動(dòng)程序:撥動(dòng)手動(dòng)/

19、自動(dòng)切換開(kāi)關(guān)到自動(dòng)位置,這時(shí)X0的常閉點(diǎn)斷開(kāi)常開(kāi)點(diǎn)閉合。計(jì)數(shù)器C1計(jì)數(shù)一次得電,計(jì)數(shù)器C1的常開(kāi)點(diǎn)閉合,機(jī)器手左轉(zhuǎn),時(shí)間繼電器T1記時(shí)3秒到時(shí)。 (1時(shí)間繼電器T1記時(shí)3秒到時(shí)后,T1的上升沿觸點(diǎn)得電通一下,復(fù)位C1,C1常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi),機(jī)器手左轉(zhuǎn)動(dòng)作取消;計(jì)數(shù)器C2計(jì)數(shù)一次得電,計(jì)數(shù)器 C2的常開(kāi)點(diǎn)閉合,機(jī)器手下降,時(shí)間繼電器T2記時(shí)6秒到時(shí)。 (2時(shí)間繼電器T2記時(shí)6秒到時(shí)后,T2的上升沿觸點(diǎn)得電通一下,復(fù)位C2,C2常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi),機(jī)器手下降動(dòng)作取消;計(jì)數(shù)器C3計(jì)數(shù)一次得電,計(jì)數(shù)器C3的常開(kāi)點(diǎn)閉合,機(jī)器手上升,時(shí)間繼電器T3記時(shí)9秒到時(shí)。 (3時(shí)間繼電器T3記時(shí)9秒到時(shí)后,T3的上升沿觸點(diǎn)得

20、電通一下,復(fù)位C3,C3常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi),機(jī)器手上升動(dòng)作取消;計(jì)數(shù)器C4計(jì)數(shù)一次得電,計(jì)數(shù)器C4的常開(kāi)點(diǎn)閉合,機(jī)器手右轉(zhuǎn),時(shí)間繼電器T4記時(shí)12秒到時(shí)。 (4時(shí)間繼電器T4記時(shí)12秒到時(shí)后,T4的上升沿觸點(diǎn)得電通一下,復(fù)位C4,C4常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi),機(jī)器手右轉(zhuǎn)動(dòng)作取消;計(jì)數(shù)器C5計(jì)數(shù)一次得電,計(jì)數(shù)器C5的常開(kāi)點(diǎn)閉合,機(jī)器手下降,時(shí)間繼電器T5記時(shí)16秒到時(shí)。 (5時(shí)間繼電器T5記時(shí)15秒到時(shí)后,T5的上升沿觸點(diǎn)得電通一下,復(fù)位C5,C5常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi),機(jī)器手下降動(dòng)作取消;計(jì)數(shù)器C6計(jì)數(shù)一次得電,計(jì)數(shù)器C6的常開(kāi)點(diǎn)閉合,機(jī)器手上升,時(shí)間繼電器T6記時(shí)19秒到時(shí)。 (6時(shí)間繼電器T6記時(shí)18秒到時(shí)后,T6的

21、上升沿觸點(diǎn)得電通一下,復(fù)位C6,C6常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi),機(jī)器手上升動(dòng)作取消;計(jì)數(shù)器C7計(jì)數(shù)一次得電,計(jì)數(shù)器C7的常開(kāi)點(diǎn)閉合,機(jī)器手左轉(zhuǎn),時(shí)間繼電器T7記時(shí)19秒到時(shí)。 (7時(shí)間繼電器T7記時(shí)21秒到時(shí)后,復(fù)位C7,C7常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi),機(jī)器手左轉(zhuǎn)動(dòng)作取消,機(jī)器手停在原始位置,一個(gè)完整的周期動(dòng)作終止。總 結(jié) 總 結(jié) 本設(shè)計(jì)主要應(yīng)用于機(jī)加工生產(chǎn)，貨物調(diào)運(yùn)等場(chǎng)合。機(jī)械手采用 PLC 控制， 體積小，重量輕，控制方式靈活，可靠性高，操作簡(jiǎn)單，維修容易。使用該機(jī)械 手代替人工搬運(yùn)工件， 既安全， 又準(zhǔn)確， 提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率， 保證了工件的質(zhì)量， 降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度， 具有較好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。人們對(duì)機(jī)械手的

22、安全 性，可靠性，準(zhǔn)確性有了充分的認(rèn)識(shí)，同時(shí)對(duì)其要求也越來(lái)越高。機(jī)械手已在工 業(yè)過(guò)程中普遍適用，相信隨著技術(shù)的日漸完善，成本的逐漸降低，其適用范圍必 然會(huì)更加廣泛。 最后，通過(guò)本次設(shè)計(jì)，使我對(duì)機(jī)械手的各個(gè)環(huán)節(jié)了更深刻的印象，更深入的 理解，對(duì)所學(xué)的專業(yè)知識(shí)有了更好的掌握，對(duì)這些知識(shí)能夠更靈活的運(yùn)用，使我 接受新事物、理解新概念的能力得到了充分培養(yǎng)、鍛煉和提高。在設(shè)計(jì)過(guò)程中， 培養(yǎng)了我獨(dú)立發(fā)現(xiàn)問(wèn)題、 分析問(wèn)題以及解決問(wèn)題的能力。真正做到了從理論到實(shí) 際運(yùn)用的轉(zhuǎn)換。 為今后在工作崗位上展現(xiàn)自我價(jià)值， 能有所創(chuàng)造打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。 在完成設(shè)計(jì)的這段時(shí)間里， 我與老師同學(xué)們合作的非常愉快，他們教會(huì)了我許多 道理，是我人生經(jīng)驗(yàn)的一種積累。誠(chéng)然，由于個(gè)人的學(xué)識(shí)水平有限，我這個(gè)設(shè)計(jì) 做的也不是太好，望評(píng)閱老師們見(jiàn)諒，并請(qǐng)批評(píng)指正。但是在設(shè)計(jì)過(guò)程中所學(xué)到 的東西是這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的最大收獲和財(cái)富，使我終身受益。 11 北京信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 致 謝 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的研