鎖梁自動成型機床搬彎機構設計

1、課程設計課程名稱： 機械原理 學 院：機械工程學院 專 業(yè)： 農(nóng)機071 姓 名： 學 號： 年 級： 2009級 任課教師： 2010年1月14日目錄機械原理課程設計任務書4第一章設計任務的相關參數(shù) 61.1功能要求: 61.2設計數(shù)據(jù)參數(shù)要求61.3各執(zhí)行構件的運動參數(shù)為：6第二章機構的工作原理6第三章原動機及傳動機構的選擇.73.1原動機的選擇73.2傳動機構的選擇與比較.8第四章執(zhí)行機構的選擇與比較.104.1送料機構的選擇與比較104.2定位與夾緊機構選擇與比較.114.3搬彎機構的選擇與比較.12第五章系統(tǒng)方案擬定與比較.135.1功能分解13.5.2功能邏輯圖145.3根據(jù)工藝過

2、程確定執(zhí)行構件的運動形式.145.4繪制機械系統(tǒng)運動轉換功能圖145.5根據(jù)執(zhí)行構件的運動形式選擇機構155.6用形態(tài)學矩陣法創(chuàng)建機械運動的運動方案15第六章機械系統(tǒng)的工作運動循環(huán)圖16第七章機構的設計與運動分析.177.1電機向主軸傳動設計與分析.187.2送料機構設計與分析187.3定位夾緊機構的設計與分析197.4搬彎機構的設計與分析20第八章機構總體方案圖及原理簡要說明.20第九章繪制運動線圖以及程序清單.22附錄 凸輪參數(shù)28主要參考文獻32 設計題目：鎖梁自動成型搬彎機構設計機械原理課程設計任務書（題號B 5 ）鎖梁自動成型機床搬彎機構設計一、 機構說明和加工示意圖鎖梁自動成型機床

3、加工鎖梁（即掛鎖上用與插入門扣的鉤狀零件）的工序為：將盤圓鋼條校直、切槽、車圓頭、切斷和搬彎成型。本機構為該機床的搬彎成型工藝部分，由送料機構、定位機構和搬彎機構組合而成。搬彎成型加工原理如下圖：送料滑塊1將工件2送到搬彎工位后即返回，定位銷3上升至鎖梁槽內，將鎖梁卡住，搬彎架4轉動搬彎角度，搬彎架上的滾輪6繞固定滾輪5也轉過搬彎角度，將鎖梁搬彎成型。然后搬彎架返回原位，定位銷下降，松開工件，待送料滑塊第二次送進時將已搬彎成型的工件推出工位。二、 機構設計的有關數(shù)據(jù)1生產(chǎn)率 20件/分2機電輸入轉速：n1= 900轉/分3工件尺寸：L= 190 D1= 8 D2= 5 三、 課程設計項目內容：

4、1 目標分析：根據(jù)設計任務書中規(guī)定的設計任務，進行功能分析，作出工藝動作的分解，明確各個工藝動作的工作原理。2 創(chuàng)新構思：對完成各工藝動作和工作性能的執(zhí)行機構的運動方案進行全國構思。對各可行方案進行運動規(guī)律設計、機構型式設計和協(xié)調設計。3 方案擬定：擬定總體方案，進行執(zhí)行系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、原動機的選擇和基本參數(shù)設計。4 方案評價：對各行方案進行運動分析、力分析及有關計算、以進行功能、性能評價和技術、經(jīng)濟評價。5 方案決策：在方案評價的基礎上進行方案決策，在可行方案。確認其總體設計方案，繪制系統(tǒng)運動簡圖、編寫總體方案設計計算機說明書。四、 課程設計要求：1 按工藝動作設計多個組合機構的總體方案，根

5、據(jù)評標的運動特性、傳力特性、工作可靠性、結構緊湊性和制造經(jīng)濟性等進行分析比較，最后確定一、二個較好的方案，擬定出運動方案示意圖。2 分解工藝動作，根據(jù)生產(chǎn)率繪制送料機構、定位機構和搬彎機構（或進刀機構）的運動循環(huán)圖。（4號圖）3 根據(jù)生產(chǎn)率和電機轉速，設計傳動系統(tǒng)。4 用圖解法對送料機構、定位機構和搬彎機構（或進刀機構）進行運動設計，繪制組合機構的運動簡圖。（4號圖）5 用計算機輔助設計對送料機構進行運動分析：（1） 編制計算流程框圖。（2） 根據(jù)計算流程框圖編制主程序，上機計算及打印結構6 用計算機輔助設計對凸輪機構進行設計，繪出凸輪輪廓和從動件位移曲線7 編寫課程設計說明書。內容包括：設計

6、題目、工藝要求、設計內容、方案選擇與比較、各機構類型和運動參數(shù)的選擇、機構運動設計步驟、設計結構、設計結構、傳動系統(tǒng)設計、機構運動分析計算流程框圖、主程序及計算結構、凸輪機構設計、參考資料目錄和設計小結等。（20頁以上）附：鎖梁自動成型機床搬彎機構設計題目數(shù)據(jù) (題號B1B10)題目代號B1B2B3B4B5B6B7B8B9B10生 產(chǎn) 率 10 12 15 18 20 24 25 28 30 32電機轉速7007508008509009501000110012001250工件長度250240225200190180160150120100工件D110109 9 8 8 6 6 5 5工件D2

7、7 7 6 6 5 5 4 4 3.5 3.5搬彎角度185185185185185185185185185185齒輪模數(shù) 6 6 5 5 4 4 3 3 2.5 2.5第一章：設計任務的相關參數(shù)1.1功能要求:1；自動搬彎成型2；連續(xù)自動生產(chǎn)3；生產(chǎn)能力為20件/分4；加工質量達到規(guī)定的技術要求5；機械系統(tǒng)運動方案應力求簡單、可靠1.2設計數(shù)據(jù)參數(shù)要求1; 被加工工件直徑為8mm有切削槽直徑5mm2；工件展開時的長度190mm；3；電機轉速為900r/min5；生產(chǎn)率為20件/分；6；齒輪模數(shù)為41.3各執(zhí)行構件的運動參數(shù)為：1；送料機構的正行程為190mm2;搬彎機構的旋轉角度為185度。

8、第二章 機構的工作原理工作原理圖及說明鎖梁自動成型機床加工鎖梁（即掛鎖上用與插入門扣的鉤狀零件）的工序為：將盤圓鋼條校直、切槽、車圓頭、切斷和搬彎成型。本機構為該機床的搬彎成型工藝部分，由送料機構、定位機構和搬彎機構組合而成。搬彎成型加工原理如下圖：送料滑塊1將工件2送到搬彎工位后即返回，定位銷3上升至鎖梁槽內，將鎖梁卡住，搬彎架4轉動搬彎角度，搬彎架上的滾輪6繞固定滾輪5也轉過搬彎角度，將鎖梁搬彎成型。然后搬彎架返回原位，定位銷下降，松開工件，待送料滑塊第二次送進時將已搬彎成型的工件推出工位。第三章：原動機及傳動機構的選擇3.1原動機的選擇 根據(jù)設計的要求可知，鎖梁一般是大批量生產(chǎn)；從能源方

9、面看，工廠的電源能有效地保證并充足，且有降低生產(chǎn)成本，便于操作，工件可靠，維修方便，應盡量選用電力驅動。從對環(huán)境影響來看，電力驅動方式所產(chǎn)生的污染較小，可選擇電動機。從經(jīng)濟方面來看，電動機應滿足一定的功率，防止功率過大造成浪費，過小負荷過大，使生產(chǎn)率達不到要求致使浪費時間。所以為了滿足上訴要求，選擇電壓為380V轉速900轉/分的交流電動機最為合適。3.2傳動機構的選擇與比較機械系統(tǒng)中的傳動機構是把原動機輸出的機械能傳遞給執(zhí)行機構并實現(xiàn)能量的分配、轉速的改變及運動形式的改變的中間裝置。常用的傳動機構有齒輪傳動、帶傳動、鏈傳動、螺旋傳動、蝸桿傳動等。他們的各自有的特點如下：特點功率（KW）效率壽

10、命應用齒輪傳動承載能力和速度范圍大；傳動比恒定，采用衛(wèi)星傳動可獲得很大傳動比，外廓尺寸小，工作可靠，效率高。制造和安裝精度要求高，精度低時，運轉有噪音；無過載保護作用圓柱直齒輪750圓柱直齒輪0.950.98取決于齒輪材料的接觸和彎曲疲勞強度以及抗膠合與抗磨損能力金屬切削機床、汽車、起重運輸機械、冶金礦山機械以及儀器等帶傳動軸間距范圍大，工作平穩(wěn)，噪音小，能緩和沖擊，吸收振動；摩擦型帶傳動有過載保護作用；結構簡單，成本低，安裝要求不高；外廓尺寸較大；摩擦型帶有滑動，不能用于分度鏈；由于帶的摩擦起電，不宜用于易燃易爆的地方；軸和軸承上的作用力很大，帶的壽命較短普通V帶500窄型V帶750平帶35

11、00V型帶0.900.94平帶0.940.98帶輪直徑大，帶的壽命長。普通V帶 3500-5000h金屬切削機床、鍛壓機床、輸送機、通風機、農(nóng)業(yè)機械和紡織機械鏈傳動軸間距范圍在，傳動比恒定；鏈條組成件的油膜能吸振，對惡劣環(huán)境適應能力強，工作可靠高速時沒有帶傳動平穩(wěn)，容易引起共振需設張緊和減振裝置。最在3500一般小于100速度小于等10m/s時0.950.97速度大于10m/s時0.920.96與制造質量有關5000-15000h農(nóng)業(yè)機械、石油機械、礦山機械、運輸機械和起重機械等蝸桿傳動結構緊湊，單級傳動能得到很大的傳動比；傳動平穩(wěn)，無噪音；可制成自鎖機構；傳動比大、滑動速度低時效率低；中、高

12、速傳動需用昂貴的減磨材料；制造精度要求高，刀具費用貴最在750通常只用到50單頭0.70.75雙頭0.750.82制造精確，潤滑良好，壽命較長；低速傳動，磨損顯著金屬切削機床（特別是分度機構）、起重機、冶金礦山機械、焊接轉胎等通過上幾種傳動裝置的比較可得，減速的優(yōu)先選擇帶傳動、齒輪傳動，他們的要求的傳動功率不大，在滿足工作的性能情況下，選用這種結構簡單的傳動裝置，可以降低成本，節(jié)約能源。在搬彎時由于精確度要求高應選用鏈傳動。第四章 執(zhí)行機構的選擇與比較4.1送料機構的選擇與比較方案一：用一自鎖式夾持器作間歇往復直線運動實現(xiàn)送料。如圖4.1所示，夾持器由機構件4-5-5組成，夾持器由凸輪機構1通

13、過擺動導桿2驅動作間歇往復直線運動，當夾持器向左運動時，由推爪5和5在卷料7上打滑，從而實現(xiàn)單向送料。 圖4.1方案二：機構4的送料方式和方案一一樣，夾持器是由原動件1的轉動，帶動擺桿2左右擺動。從而實現(xiàn)了機構4將料5送到位后即返回。通過方案一和方案二的比較，都實現(xiàn)了單向送料?？煞桨敢慌c方案二相比。方案一可以再送完料以后能有間歇運動。而方案二沒有間歇運動。選擇方案一更為好。 圖4.24.2定位與夾緊機構選擇與比較方案一：從圖4.3可知，滾輪3在凸輪2的旋轉上下移動，從而滾輪3帶動桿4上下移動。5是回位彈簧。6是V型塊，有定位和夾緊工能為一體。 圖4.3方案二：原理如圖4.4，定位和夾緊分開。塊

14、6是定位塊，由凸輪和連桿組合上下移動實現(xiàn)定位。V型塊4的上下移動實現(xiàn)夾緊。 圖4.4通過方案一和方案二的比較，方案一的定位和夾緊為一體，更為簡單，用的機構少，經(jīng)濟節(jié)約。同時又能夠滿足定位和夾緊需要。4.3搬彎機構的選擇與比較方案一：通過桿1的旋轉使得桿3的擺動，從而由桿4傳動到圓輪5的旋轉。從而帶動搬彎裝置進行搬彎。 圖4.5方案二：原動件5的擺動讓輪1的旋轉，從而帶動搬彎機構進行搬彎。 圖4.6方案二的擺動易容有卡死的現(xiàn)象，方案一就可有效避免這樣的現(xiàn)象。從兩種方案中選擇方案二比較優(yōu)秀。第五章 系統(tǒng)方案擬定與比較5.1功能分解為了實現(xiàn)將金屬材料加工成鎖梁的總功能，可將總功能分解為如下分功能：1

15、， 送料功能2， 送料定位功能3， 工件夾緊功能4， 工件搬彎功能5.2功能邏輯圖送料功能送料定位功能工件夾緊功能工件后夾緊工件的搬彎功能鎖梁自動成型機床搬彎機構5.3根據(jù)工藝過程確定執(zhí)行構件的運動形式1；送料功能的執(zhí)行構件是自鎖式夾持器，它作無間歇往復移動2；送料的定位執(zhí)行構件是定位桿，它的運動是間歇往復移動3；固定機構是用帶有V頭的桿，它的運動是間歇往復移動4；由搬彎機構的原理可知，搬彎的執(zhí)行構件是滾子支架，它的運動是往復回轉運動。5.4繪制機械系統(tǒng)運動轉換功能圖根據(jù)執(zhí)行構件的運動形式，繪制出機械系統(tǒng)的轉換功能圖電機減速1減速2減速3運動分支送料夾持器間歇往復運動定位桿間歇往復運動夾緊間歇

16、往復運動搬彎滾子支架間歇往復回轉運動圖5.25.5根據(jù)執(zhí)行構件的運動形式選擇機構1；送料夾持器間歇往復移動，可選用凸輪機構，連桿機構，組合機構（如凸輪機構+連桿機構）等2；定位間歇往復移動，同樣可選用凸輪機構，連桿機構，組合機構（如凸輪機構+連桿機構）等3；V型夾緊機構是間歇往復移動，可選凸輪機構，連桿機構，組合機構（如凸輪機構+連桿機構）等4；搬彎頭的間歇往復回轉運動，可選用凸輪機構，齒輪擺桿機構，組合機構（凸輪機構+連桿機構+鏈傳動等）5.6用形態(tài)學矩陣法創(chuàng)建機械運動的運動方案根據(jù)機械系統(tǒng)運動轉換功能圖（圖5.2）可構成形太學矩陣（表5.3）。由表5.3所示的形態(tài)學矩陣可求出鎖梁自動搬彎系

17、統(tǒng)運動方案數(shù)為N=3333333=2187可由給定的條件，各機構的相容性，各機構的空間布置，類似產(chǎn)品的借鑒和設計等，從中選出較為實際可行的方案。表5.3中用線連的是選擇的最優(yōu)方案功能元功能元解（匹配機構）123減速1帶傳動齒輪傳動蝸桿傳動減速2帶傳動齒輪傳動蝸桿傳動減速3帶傳動齒輪傳動蝸桿傳動送料夾持器間歇往復移動凸輪機構連桿機構凸輪+連桿機構定位桿的間歇往復移動凸輪機構連桿機構凸輪+連桿機構固定機構的間歇往復移動凸輪機構連桿機構凸輪+連桿機構搬彎滾子支架的間歇往復回轉運動凸輪機構齒輪擺桿機構凸輪機構+連桿機構+鏈傳動機構 圖5.3第六章 機械系統(tǒng)的工作運動循環(huán)圖6.1根據(jù)工藝動作順序和協(xié)調要

18、求擬定運動循環(huán)圖送料定位夾緊搬彎090180270360執(zhí)行構件動作時間分配軸轉角送料桿送料行程工作位置停歇空回行程初始位置停歇T1=1/3T2=0T3=1/3T4=1/31=1202=03=1204=120定位夾緊定位行程工作位置停歇空回行程初始位置停歇T1=1/12T2=2/3T3=3/12T4=01=302=2403=904=0搬彎搬彎行程工作位置的停歇空回行程初始位置停歇T1=1/3T2=0T3=1/3T4=1/31=1202=03=1204=120第七章 機構的設計與運動分析7.1電機向主軸傳動設計與分析根據(jù)生產(chǎn)率20件/分可知，主軸的轉速為20r/min。從而可以算得傳動比i=90

19、0/20,從而設計三級減速，如圖（圖7.1）一級減1/3，第二級減1/3，第三級減1/5；從1到2是帶傳動，設計d1=100 d2=300; z2=18 d2=mz=72;z3=54 d3=mz=216;z3=18 d3=mz=72;z4=90, d4=mz=360 圖7.17.2送料機構設計與分析如圖（圖7.2）送料機構的送料過程是由圓柱凸輪1的旋轉帶動桿2左右擺動來實現(xiàn)送料。弦長AB就是凸輪1的擺線長。由于送料DE的長為190mm，取比利為1：10則AB的長為19mm，取CD長為380mm,則有AC為38mm.根據(jù)幾何關系可得AB到DE距離405mm 圖7.27.3定位夾緊機構的設計與分析

20、定位夾緊為一體的機構如圖（圖7.3）從側示圖可看出，當凸輪1旋轉，通過連桿帶動V型塊上下移動。從而實現(xiàn)定位和夾緊。最高的高度如圖所示H=405 圖7.37.4搬彎機構的設計與分析用一搬彎滾子將工件壓在一圓弧模塊上，然后繞圓弧模塊轉一角度，即可將工件搬成與圓弧模塊半徑相對應的弧型，其搬彎原理如圖（圖7.4） 圖7.5從圖7.5中，設計桿1長70mm 桿3長300mm,桿4長200mm 圖7.4第八章 機構總體方案圖及原理簡要說明8.1機械運動簡圖圖8.1表示了搬彎機構的運動簡圖，電機1通過傳動系統(tǒng)帶動主軸2的旋轉。通過主軸的旋轉帶動凸輪，從面使擺桿3擺動實現(xiàn)送料塊5將料6送到位置。主軸的旋轉帶動

21、凸輪使連桿8帶動V型塊7上下移動實現(xiàn)定們及夾緊。主軸的旋轉帶動齒輪通過桿9的轉動讓11擺動，從而使圓13轉動，由鏈傳動使輪14進行搬彎。設計輪15和輪13的傳動比為2. 圖8.1第九章繪制運動線圖以及程序清單 9.1繪制運動線圖以及程序清單 （圖） 編程框圖9.1主程序以及子程序Private Sub Command2_Click()Dim b(6), c(6), d(3), xE1(360), vEx1(360), aEx1(360)pai = Atn(1#) * 4 / 180Picture1.Print 紅色曲線表示位移, 藍色曲線表示速度, 綠色曲線表示加速度 Picture1.Pri

22、nt 農(nóng)機071 徐銀杰 070803110504For fi = 0 To 360 Step 10 fi1 = fi * pai Call 單桿運動分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.07, 0, fi1, 2.0944, 0, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy)Call RRR運動分析子程序(1, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, 0.3, -0.2, 0, 0, 0, 0, _0.3, 0.3, xC, yC, vCx, vCy, aCx, aCy, fi2, fi3, omega2, omega3, epsilon2, epsi

23、lon3)Call 單桿運動分析子程序(xC, yC, vCx, vCy, aCx, aCy, 0.21, 0, fi3, omega3, epsilon3, xE, yE, vEx, vEy, aEx, aEy)Call RRP運動分析子程序(1, xE, yE, vEx, vEy, aEx, aEy, 0.3, 0.4, 0, 0, 0, 0, _0.225, 0, 0, 0, xF, yF, vFx, vFy, aFx, aFy, fi4, omega4, epsilon4, sr, vsr, asr) xE1(fi) = xE vEx1(fi) = vEx aEx1(fi) = aEx

24、Next fiForeColor = QBColor(0)Picture1.Scale (-10, 100)-(370, -100)Picture1.Line (0, 0)-(360, 0), ForeColorPicture1.Line (0, -100)-(0, 100), ForeColorForeColor = QBColor(4)Picture1.PSet (0, xE1(0) * 100)For fi = 0 To 360 Step 10 Picture1.Line -(fi, xE1(fi) * 200), ForeColorNext fiForeColor = QBColor(

25、9)Picture1.PSet (0, vEx1(0) * 100)For fi = 0 To 360 Step 10 Picture1.Line -(fi, vEx1(fi) * 200), ForeColorNext fiForeColor = QBColor(10)Picture1.PSet (0, aEx1(0) * 0.3)For fi = 0 To 360 Step 10 Picture1.Line -(fi, aEx1(fi) * 50), ForeColorNext fiEnd SubPrivate Sub Command1_Click()Dim b(6), c(6), d(3

26、), t As Stringpai = Atn(1#) * 4 / 180For fi = 0 To 360 Step 10 fi1 = fi * pai Call 單桿運動分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.07, 0, fi1, 2.0944, 0, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy)Call RRR運動分析子程序(1, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, 0.3, -0.2, 0, 0, 0, 0, _0.3, 0.3, xC, yC, vCx, vCy, aCx, aCy, fi2, fi3, omega2, omega3, ep

27、silon2, epsilon3)Call 單桿運動分析子程序(xC, yC, vCx, vCy, aCx, aCy, 0.21, 0, fi3, omega3, epsilon3, xE, yE, vEx, vEy, aEx, aEy)Call RRP運動分析子程序(1, xE, yE, vEx, vEy, aEx, aEy, 0.3, 0.4, 0, 0, 0, 0, _0.225, 0, 0, 0, xF, yF, vFx, vFy, aFx, aFy, fi4, omega4, epsilon4, sr, vsr, asr) t = t + Fi1= + Str(fi) + vbCrL

28、f t = t + xE(m)= + Str(xE) + vbCrLf t = t + vE(m/S)= + Str(vEx) + vbCrLf t = t + aE(m/S2)= + Str(aEx) + vbCrLf t = t + omega3(rad/S)= + Str(omega3) + vbCrLf t = t + omega4(rad/S)= + Str(omega4) + vbCrLf t = t + epsilon3(rad/S)= + Str(epsilon3) + vbCrLf t = t + epsilon4(rad/S)= + Str(epsilon4) + vbCr

29、Lf t = t + vbCrLfNext fiText1.Text = tEnd SubSub 單桿運動分析子程序(xA, yA, vAx, vAy, aAx, aAy, S, theta, fi, omega, epsilon, _ xm, ym, vmx, vmy, amx, amy)xm = xA + S * Cos(fi + theta)ym = yA + S * Sin(fi + theta)vmx = vAx - S * omega * Sin(fi + theta)vmy = vAy + S * omega * Cos(fi + theta)amx = aAx - S * ep

30、silon * Sin(fi + theta) - S * omega 2 * Cos(fi + theta)amy = aAy + S * epsilon * Cos(fi + theta) - S * omega 2 * Sin(fi + theta)End SubSub RRR運動分析子程序(m, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy, _ L2, L3, xC, yC, vCx, vCy, aCx, aCy, fi2, fi3, _ omega2, omega3, epsilon2, epsilon3) Dim p

31、i, d, ca, sa, yDB, xDB, gam, yCD, xCD, e, F, Q, EA, FA, delta pi = Atn(1#) * 4d = (xD - xB) 2 + (yD - yB) 2) 0.5If d L2 + L3 Or d 0 Thengam = Atn(sa / ca)Else: gam = Atn(sa / ca) + piEnd IfIf m = 1 Thenfi2 = delta + gamElse: fi2 = delta - gamEnd IfxC = xB + L2 * Cos(fi2)yC = yB + L2 * Sin(fi2)yCD =

32、yC - yDxCD = xC - xDIf xCD 0 Thenfi3 = Atn(yCD / xCD)ElseIf yCD = 0 Thenfi3 = Atn(yCD / xCD) + piElse: fi3 = Atn(yCD / xCD) - piEnd Ife = (vDx - vBx) * xCD + (vDy - vBy) * yCDF = (vDx - vBx) * (xC - xB) + (vDy - vBy) * (yC - yB)Q = yCD * (xC - xB) - (yC - yB) * xCDomega2 = e / Qomega3 = F / QvCx = v

33、Bx - omega2 * (yC - yB)vCy = vBy + omega2 * (xC - xB)EA = aDx - aBx + omega2 2 * (xC - xB) - omega3 2 * xCDFA = aDy - aBy + omega2 2 * (yC - yB) - omega3 2 * yCDepsilon2 = (EA * xCD + FA * yCD) / Qepsilon3 = (EA * (xC - xB) + FA * (yC - yB) / QaCx = aBx - omega2 2 * (xC - xB) - epsilon2 * (yC - yB)a

34、Cy = aBy - omega2 2 * (yC - yB) + epsilon2 * (xC - xB)n1: End SubSub RRP運動分析子程序(m, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, xP, yP, vPx, vPy, aPx, aPy, _ L2, fi3, omega3, epsilon3, xC, yC, vCx, vCy, _ aCx, aCy, fi2, omega2, epsilon2, sr, vsr, asr)Dim pi, d2, e, F, yCB, xCB, E1, F1, Q, E2, F2pi = Atn(1#) * 4d2 = (xB - xP) 2 + (yB - yP) 2)e = 2 * (xP - xB) * Cos(fi3) + 2 * (yP - yB) * Sin(fi3)F = d2 - L2 2If e 2 1E-20 Then GoTo n1 m1 = i - 1 For m3 = m1 To m If A(m3, m1) = 0 Then GoTo n2 For m2 = m1