CANOPEN協(xié)議詳解

1、一、CAN-BUS介紹1CAN的基本概念、特點 CAN 是 Controller Area Network的縮寫（以下稱為 CAN），是 ISO*1國際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議。CAN 協(xié)議如表 3 所示涵蓋了 ISO 規(guī)定的 OSI 基本參照模型中的傳輸層、數(shù)據(jù)鏈路層及物理層。 CAN 協(xié)議中關(guān)于 ISO/OSI 基本參照模型中的傳輸層、數(shù)據(jù)鏈路層及物理層，具體有哪些定義如圖所示。. ISO/OSI 基本參照模型ISO/OSI 基本參照模型各層定義的主要項目軟件控制7 層：應(yīng)用層由實際應(yīng)用程序提供可利用的服務(wù)。6 層：表示層進(jìn)行數(shù)據(jù)表現(xiàn)形式的轉(zhuǎn)換。如：文字設(shè)定、數(shù)據(jù)壓縮、加密等的控制5 層：會話

2、層為建立會話式的通信，控制數(shù)據(jù)正確地接收和發(fā)送。4 層：傳輸層控制數(shù)據(jù)傳輸?shù)捻樞?、傳送錯誤的恢復(fù)等，保證通信的品質(zhì)。如：錯誤修正、再傳輸控制。3 層：網(wǎng)絡(luò)層進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送的路由選擇或中繼。如：單元間的數(shù)據(jù)交換、地址管理。硬件控制2 層：數(shù)據(jù)鏈路層將物理層收到的信號（位序列）組成有意義的數(shù)據(jù)，提供傳輸錯誤控制等數(shù)據(jù)傳輸控制流程。 如：訪問的方法、數(shù)據(jù)的形式。通信方式、連接控制方式、同步方式、檢錯方式。 應(yīng)答方式、通信方式、包（幀）的構(gòu)成。 位的調(diào)制方式（包括位時序條件）。1 層：物理層規(guī)定了通信時使用的電纜、連接器等的媒體、電氣信號規(guī)格等，以實現(xiàn)設(shè)備間的信號傳送。 如：信號電平、收發(fā)器、電纜、連接

3、器等的形態(tài)?！咀ⅰ?*1 OSI：Open Systems Interconnection （開放式系統(tǒng)間互聯(lián)）CAN的特點 CAN 協(xié)議具有以下特點。 (1) 多主控制 在總線空閑時，所有的單元都可開始發(fā)送消息（多主控制）。 最先訪問總線的單元可獲得發(fā)送權(quán)。 (2) 消息的發(fā)送 在 CAN 協(xié)議中，所有的消息都以固定的格式發(fā)送。總線空閑時，所有與總線相連的單元都可以開始發(fā)送新消息。兩個以上的單元同時開始發(fā)送消息時，根據(jù)標(biāo)識符（Identifier 以下稱為 ID）決定優(yōu)先級。ID 并不是表示發(fā)送的目的地址，而是表示訪問總線的消息的優(yōu)先級。兩個以上的單元同時開始發(fā)送消息時，對各消息 ID 的每

4、個位進(jìn)行逐個仲裁比較。仲裁獲勝（被判定為優(yōu)先級最高）的單元可繼續(xù)發(fā)送消息，仲裁失利的單元則立刻停止發(fā)送而進(jìn)行接收工作。 (3) 系統(tǒng)的柔軟性 與總線相連的單元沒有類似于“地址”的信息。因此在總線上增加單元時，連接在總線上的其它單元的軟硬件及應(yīng)用層都不需要改變。 (4) 通信速度 根據(jù)整個網(wǎng)絡(luò)的規(guī)模，可設(shè)定適合的通信速度。 在同一網(wǎng)絡(luò)中，所有單元必須設(shè)定成統(tǒng)一的通信速度。即使有一個單元的通信速度與其它的不一樣，此單元也會輸出錯誤信號，妨礙整個網(wǎng)絡(luò)的通信。不同網(wǎng)絡(luò)間則可以有不同的通信速度。 (5) 遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請求 可通過發(fā)送“遙控幀” 請求其他單元發(fā)送數(shù)據(jù)。 (6) 錯誤檢測功能·錯誤通知

5、功能·錯誤恢復(fù)功能 所有的單元都可以檢測錯誤（錯誤檢測功能）。 檢測出錯誤的單元會立即同時通知其他所有單元（錯誤通知功能）。 正在發(fā)送消息的單元一旦檢測出錯誤，會強制結(jié)束當(dāng)前的發(fā)送。強制結(jié)束發(fā)送的單元會不斷反復(fù)地重新發(fā)送此消息直到成功發(fā)送為止（錯誤恢復(fù)功能）。 (7) 故障封閉 CAN 可以判斷出錯誤的類型是總線上暫時的數(shù)據(jù)錯誤（如外部噪聲等）還是持續(xù)的數(shù)據(jù)錯誤（如單元內(nèi)部故障、驅(qū)動器故障、斷線等）。由此功能，當(dāng)總線上發(fā)生持續(xù)數(shù)據(jù)錯誤時，可將引起此故障的單元從總線上隔離出去。 (8) 連接 CAN 總線是可同時連接多個單元的總線。可連接的單元總數(shù)理論上是沒有限制的。但實際上可連接的單

6、元數(shù)受總線上的時間延遲及電氣負(fù)載的限制。降低通信速度，可連接的單元數(shù)增加；提高通信速度，則可連接的單元數(shù)減少。2. CAN協(xié)議及標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 2.1 ISO 標(biāo)準(zhǔn)化的CAN協(xié)議 CAN 協(xié)議經(jīng) ISO 標(biāo)準(zhǔn)化后有 ISO11898 標(biāo)準(zhǔn)和 ISO11519-2 標(biāo)準(zhǔn)兩種。ISO11898和 ISO11519-2 標(biāo)準(zhǔn)對于數(shù)據(jù)鏈路層的定義相同，但物理層不同。 (1) 關(guān)于 ISO11898 ISO11898 是通信速度為 125kbps-1Mbps 的 CAN 高速通信標(biāo)準(zhǔn)。 目前，ISO11898 追加新規(guī)約后，成為 ISO11898-1 新標(biāo)準(zhǔn)。 (2) 關(guān)于 ISO11519 ISO11519

7、 是通信速度為 125kbps以下的 CAN 低速通信標(biāo)準(zhǔn)。 ISO11519-2 是 ISO11519-1 追加新規(guī)約后的版本。【注】 *1 通信速度 通信速度根據(jù)系統(tǒng)設(shè)定。 *2 總線長度 總線的長度根據(jù)系統(tǒng)設(shè)定。 通信速度和最大總線長度的關(guān)系如下圖所示。CAN 收發(fā)器根據(jù)兩根總線（CAN_High 和 CAN_Low）的電位差來判斷總線電平。 總線電平分為顯性電平和隱性電平兩種。 總線必須處于兩種電平之一。 總線上執(zhí)行邏輯上的線“與”時，顯性電平為“0”，隱性電平為“1”。物理層的特征如下圖所示。ISO11898、ISO11519-2 的物理層特征2.2 CAN和標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 不僅是 ISO

8、，SAE（Society of Automotive Engineers）等其它的組織、團體、企業(yè)也對 CAN 協(xié)議進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化。 基于 CAN 的各種標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格如表 6 所示面向汽車的通信協(xié)議以通信速度為準(zhǔn)進(jìn)行了分類。 表 6. CAN 協(xié)議和標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格名稱波特率規(guī)格適用領(lǐng)域SAE J1939-11250k雙線式、屏蔽雙絞線卡車、大客車SAE J1939-12250k雙線式、屏蔽雙絞線、12V供電農(nóng)用機械SAE J2284500k雙線式、雙絞線（非屏蔽）汽車（高速：動力、傳動系統(tǒng)）SAE J2411133.3k、83.3k單線式汽車（低速：車身系統(tǒng)）NMEA-200062.5k、125k、250

9、k、500k、1M雙線式、屏蔽雙絞線供電船舶DeviceNet125k、250k、500k雙線式、屏蔽雙絞線24V 供電工業(yè)設(shè)備CANopen10k、20k、50k、125k、250k、500k、800k、1M雙線式、雙絞線可選（屏蔽、供電）工業(yè)設(shè)備SDS125k、250k、500k、1M雙線式、屏蔽雙絞線可選（供電）工業(yè)設(shè)備3. CAN協(xié)議幀發(fā)送細(xì)節(jié)3.1 幀的種類 通信是通過以下 5 種類型的幀進(jìn)行的。 數(shù)據(jù)幀 遙控幀 錯誤幀 過載幀 幀間隔 另外， 數(shù)據(jù)幀和遙控幀有標(biāo)準(zhǔn)格式和擴展格式兩種格式。 標(biāo)準(zhǔn)格式有 11 個位的標(biāo)識符 （Identifier: 以下稱 ID） ，擴展格式有 29

10、個位的 ID。 各種幀的用途如表所示。幀的種類及用途幀幀用途數(shù)據(jù)幀用于發(fā)送單元向接收單元傳送數(shù)據(jù)的幀。遙控幀用于接收單元向具有相同 ID 的發(fā)送單元請求數(shù)據(jù)的幀。錯誤幀用于當(dāng)檢測出錯誤時向其它單元通知錯誤的幀。過載幀用于接收單元通知其尚未做好接收準(zhǔn)備的幀。幀間隔用于將數(shù)據(jù)幀及遙控幀與前面的幀分離開來的幀。3.2 數(shù)據(jù)幀 數(shù)據(jù)幀由 7 個段構(gòu)成。 數(shù)據(jù)幀的構(gòu)成如圖所示。 (1) 幀起始 表示數(shù)據(jù)幀開始的段。 (2) 仲裁段 表示該幀優(yōu)先級的段。 (3) 控制段 表示數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)及保留位的段。 (4) 數(shù)據(jù)段 數(shù)據(jù)的內(nèi)容，可發(fā)送 08 個字節(jié)的數(shù)據(jù)。 (5) CRC 段 檢查幀的傳輸錯誤的段。 (

11、6) ACK段 表示確認(rèn)正常接收的段。 (7) 幀結(jié)束 表示數(shù)據(jù)幀結(jié)束的段。 下面對幀的構(gòu)成進(jìn)行說明。數(shù)據(jù)幀的構(gòu)成(1) 幀起始（標(biāo)準(zhǔn)、擴展格式相同） 表示幀開始的段。1 個位的顯性位。數(shù)據(jù)幀（幀起始）總線上的電平有顯性電平和隱性電平兩種。 總線上執(zhí)行邏輯上的線“與”時，顯性電平的邏輯值為“0”，隱性電平為“1”。 “顯性”具有“優(yōu)先”的意味，只要有一個單元輸出顯性電平，總線上即為顯性電平。并且，“隱性”具有“包容”的意味，只有所有的單元都輸出隱性電平，總線上才為隱性電平。（顯性電平比隱性電平更強。）(2) 仲裁段 表示數(shù)據(jù)的優(yōu)先級的段。 標(biāo)準(zhǔn)格式和擴展格式在此的構(gòu)成有所不同。數(shù)據(jù)幀（仲裁段）

12、【注】 ID 標(biāo)準(zhǔn)格式的 ID 有 11 個位。從 ID28 到 ID18 被依次發(fā)送。禁止高 7 位都為隱性。 （禁止設(shè)定：ID=1111111XXXX） 擴展格式的 ID 有 29 個位。基本 ID 從 ID28 到 ID18，擴展 ID 由 ID17 到 ID0 表示?；?ID 和標(biāo)準(zhǔn)格式的 ID 相同。禁止高 7 位都為隱性。（禁止設(shè)定：基本 ID=1111111XXXX）(3) 控制段 控制段由 6 個位構(gòu)成，表示數(shù)據(jù)段的字節(jié)數(shù)。標(biāo)準(zhǔn)格式和擴展格式的構(gòu)成有所不同。數(shù)據(jù)幀（控制段）【注】 *1 保留位（r0、r1） 保留位必須全部以顯性電平發(fā)送。但接收方可以接收顯性、隱性及其任意組合

13、的電平。 *2 數(shù)據(jù)長度碼（DLC） 數(shù)據(jù)長度碼與數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)的對應(yīng)關(guān)系如表 8 所示。 數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)必須為 08 字節(jié)。但接收方對 DLC = 915 的情況并不視為錯誤。數(shù)據(jù)長度碼和字節(jié)數(shù)的關(guān)系(4) 數(shù)據(jù)段（標(biāo)準(zhǔn)、擴展格式相同） 數(shù)據(jù)段可包含 08 個字節(jié)的數(shù)據(jù)。從 MSB（最高位）開始輸出。(5) CRC 段（標(biāo)準(zhǔn)/擴展格式相同） CRC段是檢查幀傳輸錯誤的幀。由 15 個位的 CRC 順序和 1 個位的 CRC界定符（用于分隔的位）構(gòu)成?！咀ⅰ?CRC 順序 CRC 順序是根據(jù)多項式生成的 CRC 值，CRC 的計算范圍包括幀起始、仲裁段、控制段、數(shù)據(jù)段。 接收方以同樣的算法計算 C

14、RC 值并進(jìn)行比較，不一致時會通報錯誤。(6) ACK段 ACK 段用來確認(rèn)是否正常接收。由 ACK 槽(ACK Slot)和 ACK 界定符 2 個位構(gòu)成。【注】 *1 發(fā)送單元的 ACK段 發(fā)送單元在 ACK段發(fā)送 2 個位的隱性位。 *2 接收單元的 ACK段 接收到正確消息的單元在 ACK槽(ACK Slot)發(fā)送顯性位， 通知發(fā)送單元正常接收結(jié)束。 這稱作“發(fā)送 ACK”或者“返回 ACK”。發(fā)送 ACK 的是在既不處于總線關(guān)閉態(tài)也不處于休眠態(tài)的所有接收單元中，接收到正常消息的單元發(fā)送單元不發(fā)送 ACK。所謂正常消息是指不含填充錯誤、格式錯誤、CRC錯誤的消息。3.3 遙控幀 接收單

15、元向發(fā)送單元請求發(fā)送數(shù)據(jù)所用的幀。遙控幀由 6 個段組成。遙控幀沒有數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)段。 遙控幀的構(gòu)成如圖所示。 (1) 幀起始（SOF） 表示幀開始的段。 (2) 仲裁段 表示該幀優(yōu)先級的段。可請求具有相同 ID 的數(shù)據(jù)幀。 (3) 控制段 表示數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)及保留位的段。 (4) CRC 段 檢查幀的傳輸錯誤的段。 (5) ACK段 表示確認(rèn)正常接收的段。 (6) 幀結(jié)束 表示遙控幀結(jié)束的段。遙控幀的構(gòu)成 數(shù)據(jù)幀和遙控幀的不同 遙控幀的 RTR 位為隱性位，沒有數(shù)據(jù)段。 沒有數(shù)據(jù)段的數(shù)據(jù)幀和遙控幀可通過 RTR 位區(qū)別開來。 遙控幀沒有數(shù)據(jù)段，數(shù)據(jù)長度碼該如何表示？ 遙控幀的數(shù)據(jù)長度碼以所請求數(shù)

16、據(jù)幀的數(shù)據(jù)長度碼表示。 沒有數(shù)據(jù)段的數(shù)據(jù)幀有何用途？ 例如，可用于各單元的定期連接確認(rèn)/應(yīng)答、或仲裁段本身帶有實質(zhì)性信息的情況下。3.4 錯誤幀 用于在接收和發(fā)送消息時檢測出錯誤通知錯誤的幀。錯誤幀由錯誤標(biāo)志和錯誤界定符構(gòu)成。 錯誤幀的構(gòu)成如圖所示。 (1) 錯誤標(biāo)志 錯誤標(biāo)志包括主動錯誤標(biāo)志和被動錯誤標(biāo)志兩種。 主動錯誤標(biāo)志：6 個位的顯性位。 被動錯誤標(biāo)志：6 個位的隱性位。 (2) 錯誤界定符 錯誤界定符由 8 個位的隱性位構(gòu)成。3.5 過載幀 過載幀是用于接收單元通知其尚未完成接收準(zhǔn)備的幀。過載幀由過載標(biāo)志和過載界定符構(gòu)成。 過載幀的構(gòu)成如圖所示。 (1) 過載標(biāo)志 6 個位的顯性位。

17、 過載標(biāo)志的構(gòu)成與主動錯誤標(biāo)志的構(gòu)成相同。 (2) 過載界定符 8 個位的隱性位。 過載界定符的構(gòu)成與錯誤界定符的構(gòu)成相同。3.6 幀間隔 幀間隔是用于分隔數(shù)據(jù)幀和遙控幀的幀。數(shù)據(jù)幀和遙控幀可通過插入幀間隔將本幀與前面的任何幀（數(shù)據(jù)幀、遙控幀、錯誤幀、過載幀）分開。 過載幀和錯誤幀前不能插入幀間隔。 幀間隔的構(gòu)成如圖所示。3.7 優(yōu)先級的決定 在總線空閑態(tài)，最先開始發(fā)送消息的單元獲得發(fā)送權(quán)。 多個單元同時開始發(fā)送時，各發(fā)送單元從仲裁段的第一位開始進(jìn)行仲裁。連續(xù)輸出顯性電平最多的單元可繼續(xù)發(fā)送。 仲裁的過程如圖 28 所示。3.8 位填充 位填充是為防止突發(fā)錯誤而設(shè)定的功能。當(dāng)同樣的電平持續(xù) 5

18、 位時則添加一個位的反型數(shù)據(jù)。 位填充的構(gòu)成如圖所示。3.9 錯誤的種類 錯誤共有 5 種。多種錯誤可能同時發(fā)生。3.11 位時序 由發(fā)送單元在非同步的情況下發(fā)送的每秒鐘的位數(shù)稱為位速率。一個位可分為 4 段。 同步段（SS） 傳播時間段（PTS） 相位緩沖段 1（PBS1） 相位緩沖段 2（PBS2） 這些段又由可稱為 Time Quantum（以下稱為 Tq）的最小時間單位構(gòu)成。 1 位分為 4 個段，每個段又由若干個 Tq 構(gòu)成，這稱為位時序。 1 位由多少個 Tq 構(gòu)成、每個段又由多少個 Tq 構(gòu)成等，可以任意設(shè)定位時序。通過設(shè)定位時序，多個單元可同時采樣，也可任意設(shè)定采樣點。 各段的

19、作用和 Tq 數(shù)如表 11 所示。1 個位的構(gòu)成如圖所示。3.12 硬件同步 接收單元在總線空閑狀態(tài)檢測出幀起始時進(jìn)行的同步調(diào)整。 在檢測出邊沿的地方不考慮 SJW 的值而認(rèn)為是 SS 段。 硬件同步的過程如圖 33 所示。3.13 再同步 在接收過程中檢測出總線上的電平變化時進(jìn)行的同步調(diào)整。 每當(dāng)檢測出邊沿時，根據(jù) SJW 值通過加長 PBS1 段，或縮短 PBS2 段，以調(diào)整同步。但如果發(fā)生了超出 SJW值的誤差時，最大調(diào)整量不能超過 SJW 值。 再同步如圖所示。3.2 錯誤 錯誤狀態(tài)的種類 單元始終處于 3 種狀態(tài)之一。 (1) 主動錯誤狀態(tài) 主動錯誤狀態(tài)是可以正常參加總線通信的狀態(tài)。

20、 處于主動錯誤狀態(tài)的單元檢測出錯誤時，輸出主動錯誤標(biāo)志。 (2) 被動錯誤狀態(tài) 被動錯誤狀態(tài)是易引起錯誤的狀態(tài)。 處于被動錯誤狀態(tài)的單元雖能參加總線通信，但為不妨礙其它單元通信，接收時不能積極地發(fā)送錯誤通知。處于被動錯誤狀態(tài)的單元即使檢測出錯誤，而其它處于主動錯誤狀態(tài)的單元如果沒發(fā)現(xiàn)錯誤，整個總線也被認(rèn)為是沒有錯誤的。 處于被動錯誤狀態(tài)的單元檢測出錯誤時，輸出被動錯誤標(biāo)志。 另外，處于被動錯誤狀態(tài)的單元在發(fā)送結(jié)束后不能馬上再次開始發(fā)送。在開始下次發(fā)送前，在間隔幀期間內(nèi)必須插入“延遲傳送”(8 個位的隱性位)。 (3) 總線關(guān)閉態(tài) 總線關(guān)閉態(tài)是不能參加總線上通信的狀態(tài)。 信息的接收和發(fā)送均被禁止

21、。 這些狀態(tài)依靠發(fā)送錯誤計數(shù)和接收錯誤計數(shù)來管理，根據(jù)計數(shù)值決定進(jìn)入何種狀態(tài)。錯誤狀態(tài)和計數(shù)值的關(guān)系如表 1 及圖 4 所示。 二、CANOPEN發(fā)展1、介紹從 OSI 網(wǎng)絡(luò)模型的角度來看同，現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)一般只實現(xiàn)了第 1 層（物理層）、第 2 層（數(shù)據(jù)鏈路層）、 第 7 層（應(yīng)用層）。因為現(xiàn)場總線通常只包括一個網(wǎng)段，因此不需要第 3 層（傳輸層）和第 4 層（網(wǎng)絡(luò)層）， 也不需要第 5 層（會話層）第 6 層（描述層）的作用。CAN（Controller Area Network）現(xiàn)場總線僅僅定義了第 1 層、第 2 層（見 ISO11898 標(biāo)準(zhǔn)）；實際設(shè)計 中，這兩層完全由硬件實現(xiàn)，設(shè)計

22、人員無需再為此開發(fā)相關(guān)軟件（Software）或固件（Firmware）。同時，CAN 只定義物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，沒有規(guī)定應(yīng)用層，本身并不完整，需要一個高層協(xié)議來定義 CAN 報文中的 11/29 位標(biāo)識符、8 字節(jié)數(shù)據(jù)的使用。 應(yīng)用層（Application layer）：為網(wǎng)絡(luò)中每一個有效設(shè)備都能夠提供一組有用的服務(wù)與協(xié)議。 通訊描述（Communication profile）：提供配置設(shè)備、通訊數(shù)據(jù)的含義，定義數(shù)據(jù)通訊方式。 設(shè)備描述（Device proflile）：為設(shè)備（類）增加符合規(guī)范的行為。CANopen 協(xié)議是 CAN-in-Automation(CiA)定義的標(biāo)準(zhǔn)之一，并

23、且在發(fā)布后不久就獲得了廣泛的承認(rèn)。尤其是在歐洲， CANopen 協(xié)議被認(rèn)為是在基于 CAN 的工業(yè)系統(tǒng)中占領(lǐng)導(dǎo)地位的標(biāo)準(zhǔn)。大多數(shù)重要的設(shè)備類型，例如數(shù)字 和模擬的輸入輸出模塊、驅(qū)動設(shè)備、操作設(shè)備、控制器、可編程控制器或編碼器，都在稱為“設(shè)備描述” 的協(xié)議中進(jìn)行描述；“設(shè)備描述”定義了不同類型的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備及其相應(yīng)的功能。依靠 CANopen 協(xié)議的支持， 可以對不同廠商的設(shè)備通過總線進(jìn)行配置。在 OSI 模型中，CAN 標(biāo)準(zhǔn)、CANopen 協(xié)議之間的關(guān)系如下圖所示：CiA DSP-401 ViA DSP-404CiA DSP-xxxApplicationLayerCommunication P

24、r ofile CiA DS-301Data LinkLayerChipCAN 2.0APhysical LayerISO11898Cable圖 1.1CAN、CANopen 標(biāo)準(zhǔn)在 OSI 網(wǎng)絡(luò)模型中的位置框圖CiA 102 DS V2.0 CAN physical layer for industrial applications CiA 102 WD V2.0.2: CAN physical layer specification for industrial applications CiA 103 DSP V1.0: CANopen intrinsically safe capabl

25、e - Physical layer specification CiA 150 DS V1.1 CAN power management layer specification CiA 201/207 DS V1.1 CAN Application layer for industrial applications CiA 301 DS V4.0.2: CANopen application layer and communication profile CiA 302 DSP V3.3: Framework for CANopen managers and programmable CAN

26、open devices CiA 302-1 DSP V4.0 CANopen additional application layer functions Part 1: General definitions CiA 302-2 DSP V4.0 CANopen additional application layer functions - Part 2: Network management CiA 302-3 WD V3.4.4: CANopen additional application layer functions - Part 3: Configuration and pr

27、ogram download CiA 302-4 DSP V4.0 CANopen additional application layer functions - Part 4: Network variables and process image CiA 302-5 WD V3.4.4 CANopen additional application layer functions - Part 5: SDO manager CiA 302-6 DSP V4.0 CANopen additional application layer functions - Part 6: Network

28、redundancy CiA 302-7 WDP V0.0.4 CANopen additional application layer functions - Part 7: Multi-level networking CiA 303-1 DR V1.5: CANopen additional specification - Part 1: Cabling and connector pin assignment CiA 303-2 DR V1.4: CANopen additional specification - Part 2: Representation of SI units

29、and prefixes CiA 303-3 DR V1.3: CANopen additional specification - Part 3: Indicator specification CiA 304 DS V1.0.1: CANopen framework safety-relevant communication CiA 305 DSP V2.0: CANopen layer setting services (LSS) and protocols CiA 306 DS V1.3: Electronic data sheet specification for CANopen

30、CiA 307 DSP V1.1.1: CANopen framework for maritime electronics CiA 308 TR V1.0.1: CANopen performance measurement basics CiA 309-1 DS V1.1: Interfacing CANopen with TCP/IP - Part 1: General principles and services CiA 309-2 DS V1.1: Interfacing CANopen with TCP/IP - Part 2: Modbus/TCP mapping CiA 30

31、9-3 DS V1.1: Interfacing CANopen with TCP/IP - Part 3: ASCII mapping CiA 3101 WD V1.0.5: CANopen Conformance test plan Part 1: CiA 301 testing CiA 311 DSP V1.0: CANopen device description - XML schema definition CiA 3121 WD V0.0.1: CANopen Device profile test plan Part 1: General definitions CiA 312

32、2 WD V0.0.1: CANopen Device profile conformance test plan Part 2: Generic I/O modules CiA 400 DSP V1.0: CANopen interface profile - Multi-level networking CiA 401 DSP V3.0: CANopen device profile generic I/O modules CiA 402-1 DSP V3.0 CANopen drives and motion control device profile - Part 1: Genera

33、l definition CiA 402-2 DSP V3.0 CANopen drives and motion control device profile Part 2: Operation modes and application data CiA 402-3 DSP V3.0 CANopen drives and motion control device profile Part 3: PDO mapping CiA 404 DS V1.2: CANopen device profile measuring devices and closed-loop controllers

34、CiA 405 DS V2.0: CANopen interface and device profile for IEC 61131-3 programmable devices CiA 406 DS V3.2: CANopen device profile for encoder CiA 408 DS V1.5.2: CANopen profile fluid power technology proportional valves and hydraulic transmissions CiA 410 DS V1.2: CANopen profile for inclinometer C

35、iA 412-1 DS V1.0 CANopen profiles for medical devices - Part 1: General definitions CiA 412-2 DS V1.0 CANopen profiles for medical devices - Part 2: Automatic X-ray collimator CiA 412-6 DSP V1.0 CANopenprofiles for medical devices - Part 6: Dose measurement system CiA 413-1 DSP V2.0: CANopen device

36、profiles for truck gateways - Part 1: General definitions and default communication objects CiA 413-1 WD V2.0.2 CANopen device profile for truck gateways - Part 1: General definitions CiA 413-2 DSP V2.0: CANopen device profiles for truck gateways - Part 2: Application object for brake and running ge

37、ar CiA 413-3 DSP V2.0: CANopen device profile for truck gateways - Part 3: Application objects for other than brake and running gear equipment CiA 413-3 WD V2.0.2 CANopen device profile for truck gateways - Part 3: Other than brake and running gear devices CiA 413-4 WDP V0.0.6 CANopen device profile

38、 for truck gateways - Part 4: Application objects for diagnostics CiA 413-5 DSP V1.0: CANopen device profiles for truck gateways - Part 5: Application objects for superstructure CiA 413-5 WD V1.0.2 CANopen device profile for truck gateways - Part 5: Superstructure objects CiA 413-6 DSP V1.0: CANopen

39、 device profiles for truck gateways - Part 6: Framework for J1939-based networks CiA 413-6 WD V1.0.2 CANopen device profile for truck gateways - Part 6: Framework for J1939-based networks CiA 413-7 WD V0.0.1.0 CANopen device profile for truck gateways - Part 7: CANopen tunneling for ISO 11992-3 base

40、d networks CiA 414-1 DS V1.1: CANopen device profiles for weaving machines Part 1: General definitions CiA 414-2 DS V1.1: CANopen device profiles for weaving machines Part 2: Feeders CiA 415 DSP V2.1 CANopen sensor system application profile - For road construction machines CiA 416-1 DSP V2.0: CANop

41、en application profile for building door control - Part 1: General definitions, start-up procedures and system security CiA 416-2 DSP V2.0: CANopen application profile for building door control - Part 2: Virtual devices overview CiA 416-3 DSP V2.0: CANopen application profile for building door contr

42、ol - Part 3: Pre-defined communication objects and application objects specification CiA 417-1 DSP V1.0.1 CANopen application profile for lift control systems - Part 1: General definitions and physical layer specifications CiA 417-2 DSP V1.0.1 CANopen application profile for lift control systems - P

43、art 2: Virtual device definitions CiA 417-3 DSP V1.0.1 CANopen application profile for lift control systems - Part 3: Pre-defined communication objects CiA 417-4 DSP V1.0.1 CANopen application profile for lift control systems - Part 4: Detailed application object specification CiA 418 DS V1.0.1: CAN

44、open device profile for battery modules CiA 419 DS V1.0.1: CANopen device profile for battery charger CiA 420-1 DS V3.0 CANopen profiles for extruder downstream devices - Part 1: General definitions CiA 420-2 DS V3.0 CANopen profiles for extruder downstream devices - Part 2: Puller CiA 420-3 DS V3.0

45、 CANopen profiles for extruder downstream devices - Part 3: Corrugator CiA 420-4 DS V3.0 CANopen profiles for extruder downstream devices - Part 4: Saw CiA 420-5 DS V2.0 CANopen profiles for extruder downstream devices - Part 5: Simple and advanced co-extruder CiA 420-6 DS V1.0 CANopen profiles for

46、extruder downstream devices - Part 6: Calibration-table CiA 421-1 DSP V1.0: CANopen application profile for train vehicle control system - Part 1: General definitions CiA 421-4 DSP V1.0: CANopen application profile for train vehicle control system - Part 4: Auxiliary operating system CiA 421-5 DSP V

47、1.0: CANopen application profile for train vehicle control networks - Part 5: Power (drive) system CiA 421-9 WD V0.0: CANopen application profile for train vehicle control systems - Part 9: Vehicle linkage device CiA 421-10 DSP V1.0: CANopen application profile for train vehicle control system - Par

48、t 10: Exterior lighting system CiA 421-11 DSP V1.0: CANopen application profile for train vehicle - Part 11: Interior lighting system CiA 421-12 DSP V1.0: CANopen application profile for train vehicle control system - Part 12: Door control system CiA 422-1 DSP V1.0: CANopen application profile for m

49、unicipal systems - Part 1: General definitions and physical layer specifications CiA 422-1 WD V1.1.1 CANopen application profile for municipal vehicles - Part 1: General definitions and physical layer specifications CiA 422-2 DSP V1.0: CANopen application profile for municipal vehicles - Part 2: Vir

50、tual device definitions CiA 422-2 WD V1.1.1 CANopen application profile for municipal vehicles - Part 2: Virtual device definitions CiA 422-3 DSP V1.0: CANopen application profile for municipal systems - Part 3: Pre-defined CiA 422-3 WD V1.1.1 CANopen application profile for municipal vehicles - Par

51、t 3: Pre-defined CiA 422-4 DSP V1.0: CANopen application profile for municipal vehicles - Part 4: Detailed application object specification CiA 422-4 WD V1.1.1 CANopen application profile for municipal vehicles - Part 4: Detailed application object specification CiA 423-1 DSP V1.0: CANopen applicati

52、on profile for rail vehicle power drive systems - Part 1: General definitions CiA 423-2 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive systems - Part 2: Traction controller CiA 423-3 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive systems - Part 3: Diesel engin

53、e control unit CiA 423-4 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive systems - Part 4: Transmission control unit CiA 423-5 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicles power drive systems - Part 5: Diesel engine safety control unit CiA 423-6 DSP V1.0: CANopen applic

54、ation profile for rail vehicle power drive systems - Part 6: Speed sensor unit CiA 423-7 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive systems - Part 7: Diesel engine signal unit CiA 423-8 DSP V0.0.1: Application profile rail power drive system - Part 8: Clutch control unit CiA

55、423-9 DSP V0.0.1: Application profile rail power drive system - Part 8: Gear control unit CiA 423-10 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive systems - Part 10: Particle filters control unit CiA 423-11 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive syste

56、ms - Part 11: Starter unit CiA 423-12 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive systems - Part 12: Oil refill unit CiA 424-1 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle door control systems - Part 1: General definitions CiA 424-2 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle door control systems - Part 2: Door controller CiA 424-3 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle