象棋機械手實訓裝置指導書

1、實驗步驟1. 安裝ME5.7。2. 打開象棋機械手電源，在控制區(qū)選擇“手動”。3. 運行ME5.7,導入下位機程序CHESS,設置GE主機（192.168.1.119）及ETM001（192.168.1.110）的IP，下載并運行程序CHESS。4. 通過控制區(qū)按鈕，測試機械手前后左右上下移動及吸合是否正常。（右方向及后方向無限位開關，注意不要使機械手越界撞擊棋盤兩側）5. 然后按下“自動”開關。6. 雙擊運行CHESS.exe程序，點擊“連接ETM001”7. 點擊“設置棋盤”，將換面中藍線與棋盤邊框對齊。8. 點擊“重新開始”，獲得出示信息。9. 走紅旗一步，按棋盤上紅色指示燈按鈕。10.

2、 機械手走棋，完成后紅燈亮。11. 人走棋，之后按紅色指示燈按鈕，如此循環(huán)直至棋局結束。注意事項：1. 運行前確認棋盤電源打開，ETM001模塊供電，網絡連接正常。2. 確認GE主機（192.168.1.119）及ETM001（192.168.1.110）的IP設置正確。3. 步進電機驅動器細分數：324. 避免攝像頭逆光5. 棋盤下方的繼電器容易松動，如發(fā)現直流電機運轉異常請插緊繼電器。6. 網線接口接觸不良會導致異常 需關閉CHESS.exe程序并重新開始操作。7. 機械手吃子然后釋放的位置是固定的，所以機械手每次吃子之后，須將該棋子移到他處，避免下次吃子后壓壞棋子。8. 機械手電源按鈕為

3、旋轉按鈕，按下時上電，向右旋轉后松開為斷電。9. 每次按下“自動”開關時，機械手都會執(zhí)行回原點的動作。10. 機械手運行時如果發(fā)現運轉異常請立即關掉電源檢查故障原因。機械手具體控制方法請參考Proficy Machine Edition使用說明書及841模塊使用說明。步進電動機的技術參數：電機步距角1.8deg±5%相電流（A）1.5保持扭矩（Nm）1.4相電阻(4.2電機慣量(kg·cm20.44電機長度L(mm76引線數量6引線說明紅色/黃色A藍色/綠色A-黑色/棕色B綠色/紅色B-絕緣等級B耐壓等級AC500V 1分鐘工作環(huán)境溫度-2040表面溫升最高80絕緣阻抗最小

4、120M，DC500V重量(kg1.1步進電機驅動器型號BY-2HB03M供電電壓輸出相電流1.23.5A控制信號輸入電流620mA冷卻方式自然風冷環(huán)境要求避免金屬粉塵、油霧或腐蝕性氣體環(huán)境溫度-10+45環(huán)境濕度<85% 非冷凝重量0.5kg引線說明Cp+PLSCp-COMU/D+DIRU/D-COMA紅色/黃色A-藍色/綠色B黑色/棕色B-綠色/紅色整體設計思想：1. 運用VC軟件編程實現象棋算法的運用。2. 運用圖像處理技術實現對棋局的分析定位。3. 運用網絡或串口通訊技術實現上位機程序與GE主機通訊。4. 使用841模塊實現對步進電機及直流電機的控制操作。I/O分配I00201上

5、限I00202下限I00203左限I00204手動I00205前限I00206自動I00207前行I00208指示燈信號I00209后行I00210左行I00211右行I00212上行I00213下行I00214吸合I00215回原點I00233橫軸電機脈沖完成標志位I00234縱軸電機脈沖完成標志位Q1脈沖輸出通道1Q2脈沖輸出通道2Q3紅色指示燈Q4電磁鐵Q5DIR1Q6DIR2Q7上行Q8下行Q9上行輔助（同Q7同時通斷）Q10下行輔助（同Q8同時通斷）Q21Enable Pulse Train Output #1Q22Enable Pulse Train Output #2Q25Sta

6、rt Pulse Train #1Q26Start Pulse Train #2M1Dchange調用標志M2GM調用標志（M26 完成標志）M3機械手走棋完成標志M4V24-1調用標志位M5V24-1完成標志位M6V24-2調用標志位M7執(zhí)行上行狀態(tài)位M8執(zhí)行下行狀態(tài)位M9執(zhí)行吸合狀態(tài)位M10V24-2完成標志位M17執(zhí)行回原點標志位M18回原點完成標志位軟件介紹PROFICY MACHINE EDITION簡介PROFICY MACHINE EDITION是一個包含若干軟件產品的環(huán)境。其中每個軟件產品都是獨立的。但是，每個產品在相同的環(huán)境運行。這與Office辦公軟件包十分相似。它可以包含

7、文字處理軟件、電子數據表程序、數據庫程序、圖形顯示程序。每個程序能夠單獨運行，但是它們都具有共同的視覺和感覺接口。支持ME后臺的概念是完全相同的。一旦你學會了在此種環(huán)境中瀏覽，今后要學會一種使用這種環(huán)境的新產品就變得非常簡單。瀏覽工具窗口Navigator是一個含有一組卷標窗口的停放工具窗口，它包含開發(fā)系統的信息和視圖。可供使用的標簽取決于你安裝哪一種Machine Edition產品以及你要開發(fā)和管理哪一種工作。每個卷標按照樹形結構分層次地顯示信息，類似于Windows資源管理器。瀏覽器的頂部有3個按鈕，利用它們可擴展的PropertyColumns(屬性欄及時地查看和操作若干項屬性。屬性欄

8、呈現在瀏覽器的Variable List（變量表）卷標的展開圖中。通常，在檢查窗口中能同時查看和編輯一個選項的屬性。瀏覽器的屬性欄讓你及時查看和修改幾個選項的屬性，與電子表格非常相似。通過瀏覽器窗口左上角的工具按鈕，你可以獲得屬性欄顯示。在瀏覽窗口，點擊切換屬性欄顯示的打開和關閉。屬性欄呈現為表格形式。每個單元格顯示一個特定變量的屬性當前值。屬性檢查工具窗口Inspector（屬性窗口）列出已選擇的對象或組件的屬性和當前位置。可以直接在屬性窗口中編輯這些屬性。當你選擇了幾個對象，屬性窗口將列出公共屬性。屬性窗口提供了對全部對象進行查看和設定屬性的方便途徑。為了打開屬性窗口，執(zhí)行以下各項中的一項

9、操作：從工具菜單中選擇Inspector；點擊工具欄的；從對象的快捷菜單中選擇Properties。屬性窗口的左邊欄顯示已選擇對象的屬性。你可以在右邊欄中進行編輯和查看設置。顯示紅色的屬性值是有效的。顯示黃色的屬性值在技術上是有效的，但是可能產生問題。 在線幫助窗口Companion（在線幫助）為你的工作提供有用的提示和信息。當在線幫助打開時，它對Machine Edition環(huán)境中當前選擇的任何對象提供幫助。它們可能是瀏覽窗口中的一個對象或文件夾、某種編輯器（例如Logic DeveloperPCs地形圖編輯器）、或者是當前選擇的屬性窗口中的屬性。在線幫助內容往往是尖端和縮寫的。如果需要更詳

10、細的信息，請點擊在線窗口右上角的，主要幫助系統的相關主題在信息瀏覽窗口中打開。有些在線幫助在左邊欄中包含主題或程序標題的列表。點擊一個標題可以獲得持續(xù)的簡短描述。 回饋信息工具窗口Feedback Zone Window (回饋信息窗口是一個用于顯示Machine Edition產品生成的幾種類型輸出信息的停放窗口。這種交互式的窗口使用類別卷標去組織產生的輸出信息。有哪些標簽可供使用取決于你所安裝的Machine Edition產品。關于特定卷標的更多信息，選中卷標并按F1鍵。回饋信息串口卷標中的輸入支持一個或多個下列基本操作：右鍵點擊：當你右鍵點擊一個輸入項，該項目就顯示指令菜單。雙擊：如果

11、一個輸入項支持雙擊操作，雙擊它將執(zhí)行項目的默認操作。默認操作的例子包括打開一個編輯器和顯示輸入項的屬性.F1：如果輸入項支持上下文相關的幫助主題，按F1，在信息瀏覽窗口中顯示有關輸入項的幫助。F4：如果輸入項支持雙擊操作，按F4，輸入項循環(huán)通過回饋信息窗口，好像你雙擊了某一項。若要顯示回饋信息窗口中以前的信息，按Ctrl+Shift+F4。選擇：有些輸入項被選中后更新其它工具窗口（屬性窗口、在線幫助或回饋信息窗口）。點擊一個輸入項，選中它。點擊工具欄中的，將回饋信息窗口中顯示的全部信息復制到Windows中。 據監(jiān)視工具窗口Data Watch Tool （據監(jiān)視工具）是一個調試工具，讓你監(jiān)視

12、變數的數值。當在線操作一個對象時他是一個很有用的工具。使用據監(jiān)視工具，你能夠監(jiān)視單個變量或用戶定義的變量表。監(jiān)視列表可以被輸入、輸出、或存儲咋一個項目中。據監(jiān)視工具至少有兩個標簽： Static Tab（靜態(tài)卷標）包含你自己添加到據監(jiān)視工具中的全部變量。 Auto Tab（自動卷標）包含當前在變量表中選擇的或與當前選擇的梯形邏輯圖中的指令相關變量，最多可以有50行。 Watch List Tab（監(jiān)視表標簽）包含當前選擇的監(jiān)視表中的全部變量。監(jiān)視表讓你創(chuàng)建和保存要監(jiān)視的變量清單。你可以定義一個或多個監(jiān)視表，但是，數據監(jiān)視工具在一個時刻只能監(jiān)視一個監(jiān)視表。數據監(jiān)視工具中變量的基準地址（也簡稱為地

13、址）顯示在Address欄中，一個地址最多具有8個字符（例如%AQ99999）。數據監(jiān)視工具中變量的數值顯示在Value欄中。如果要在數據監(jiān)視工具中添加變量之前改變數值的顯示格式，可以使用數據監(jiān)視屬性對話框或右鍵點擊變量。數據監(jiān)視屬性對話框若要配置數據監(jiān)視工具的外部特性，右鍵點擊它并選擇Data Watch Properties. 工具箱窗口Toolchest（工具箱）是功能強大的設計藍圖倉庫，你可以把它添加到項目中去?？梢园汛蠖鄶淀椖繌墓ぞ呦渲苯油系組achine Edition 編輯器中一般而言，工具箱中儲存有三種藍圖：、 簡單的禍“基本”設計圖，例如梯形邏輯指令、CFBS（用戶功能塊）、

14、SFC（程序功能圖）指令、和查看腳本關鍵詞。例如，簡單的藍圖位于Ladder、View Scripting、和Motion繪圖抽屜中。 完整的圖形查看畫面，查看腳本、報警組、登陸組和用戶Web文件。你可以把這一類藍圖拖動到瀏覽窗口的項目中去。 你的項目使用的機器、設備、和其它配件模型。包括梯形邏輯程序段和對象的圖形表示，隨同預先配置的動畫。存儲在工具箱內地機器和設備模型被稱作fxclasses。有了fxClasses，你可以用模塊化方式來模擬過程，其中較小型的機器和設備能夠組合成大型設備系統。詳情請見工具箱fxClasses如果需要一再地使用設置相同的fxClasses，你可能希望把這些fxC

15、lasses加入到經常用到標簽中。有關常用工具箱的更多信息，參見常用標簽（Toolchest）。有關在工具箱的繪圖抽屜卷標中尋找項目的信息，參見Navigating through the Toolchest（通過工具箱瀏覽）。Machine Edition編輯器窗口開始操作編輯器窗口時，雙擊瀏覽窗口中的項目。Editor Windows是你實際上建立應用程序的工具窗口。編輯窗口的運行和外部特征取決于要執(zhí)行的邊際的特點。例如，當你編輯HMI腳本時，編輯窗口的格式就是一個完全的文本編輯器。當你編輯梯形圖邏輯時，編輯窗口就是顯示梯形邏輯程序的梯級。你可以像操作其它工具一樣，移動、停放、最小化和調整

16、編輯窗口的大小。但是，某些編輯窗口不能夠直接關閉。這些編輯窗口只有當關閉項目時才消失?？梢詫ο髲木庉嫶翱谕先牖蛲铣觥Ｔ试S的拖放操作取決于確切的編輯器。例如，將一個變量拖動到梯形圖邏輯編輯窗口中的一個輸出線圈，就是把該變量分配給這個線圈。你能夠同時打開多個編輯窗口，可以用窗口菜單在窗口之間相互切換。編程介紹1Proficy Machine Edition的系統介紹1）地址形式Q22）常用指令形式及結構 另外，還具有比較、數據傳送、塊操作功能、表格搜索功能、邏輯運算、移位元、子程序調用、主控指令、跳轉指令等功能，這里不再一一講述。4）Proficy Machine Edition的基本使用及RX

17、3i的基本配置（1）Proficy Machine Edition的基本使用方法1 雙擊屏幕上的圖標，即可啟動Proficy Machine Edition的操作接口，如圖1-1所示，再點擊FileNew Project，按圖1-2設置,并輸入工程名后點擊OK。圖1-1圖1-3此時可以進行硬件配置。在圖 1-3 中，選擇 11 Target1 Hardware Configuration ，據實際的硬件模塊逐一進行設置，在設置中可雙擊該模塊，對該模塊的 Reference Address(I/O 口地址 進行設置，然后設置 MAC IP 地址，完成后點擊 ，打開后點擊 ，輸入使用模塊的 MAC

18、 的 12 位號碼以及臨時 IP 地址，要求 MAC 的臨時 IP 與通信模塊 ETM001 設置 IP 地址一致，并要設置計算機的 IP 地址，要求計算機的 IP 地址與通信模塊 ETM001 的 IP 地址在同一個網段內，輸入完畢后點擊可以進行軟件、硬件之間的通信聯系，如果設置正確，能顯示“ Connect to Device ”，表明兩者已經連接上，如果不能完成軟硬件之間的聯系，則應查明原因，重新進行設置重新連接。 圖1-5 硬件設置完畢后，可以進行軟件編程。點擊 ，選擇 11 Target1 Logic program Blocks main ，即可進入梯形圖的編輯狀態(tài)，如圖 1-4 所示。在屏幕上有梯形圖編程所需的快捷按鈕。如果對 GE-Fanuc 的指令系統不熟悉，可以點擊 Toolch