速度瞬心、第二章 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)

1、 1-3 平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度一、平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式一、平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式F=3n2PLPH （1-1） 高副個(gè)數(shù)高副個(gè)數(shù)低副個(gè)數(shù)低副個(gè)數(shù)活動(dòng)構(gòu)件個(gè)數(shù)活動(dòng)構(gòu)件個(gè)數(shù) 設(shè)平面機(jī)構(gòu)共有設(shè)平面機(jī)構(gòu)共有K個(gè)構(gòu)件，除去固定構(gòu)件，個(gè)構(gòu)件，除去固定構(gòu)件，則有則有n=K-1個(gè)活動(dòng)構(gòu)件。個(gè)活動(dòng)構(gòu)件。3n表示活動(dòng)構(gòu)件的自由表示活動(dòng)構(gòu)件的自由度總數(shù)。度總數(shù)。2PL表示低副約束的自由度總數(shù)。表示低副約束的自由度總數(shù)。PH表表示高副約束的自由度總數(shù)。示高副約束的自由度總數(shù)。例：計(jì)算圖例：計(jì)算圖1-9所示活塞泵的自由度。所示活塞泵的自由度。解：畫(huà)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖解：畫(huà)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖由公式由公式 F=3n2PL

2、-PH=3425-1=1 機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)等于原動(dòng)件數(shù)。機(jī)構(gòu)有確定機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)等于原動(dòng)件數(shù)。機(jī)構(gòu)有確定運(yùn)動(dòng)輸出。運(yùn)動(dòng)輸出。 K=5 5個(gè)構(gòu)件個(gè)構(gòu)件 n=4 4個(gè)活動(dòng)構(gòu)件個(gè)活動(dòng)構(gòu)件 PL=5 5個(gè)低副個(gè)低副 PH=1 1個(gè)高副個(gè)高副二、機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件二、機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件 為了使機(jī)構(gòu)具有確定的運(yùn)動(dòng)，為了使機(jī)構(gòu)具有確定的運(yùn)動(dòng)，則機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件的數(shù)目，則機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件的數(shù)目，應(yīng)等于機(jī)構(gòu)的自由度的數(shù)目，并且機(jī)構(gòu)的自由度大于零應(yīng)等于機(jī)構(gòu)的自由度的數(shù)目，并且機(jī)構(gòu)的自由度大于零。這就是這就是機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件。 2、平面機(jī)構(gòu)自由度通常為、平面機(jī)構(gòu)自由度通常為 1 ，因此只需

3、要一個(gè)原，因此只需要一個(gè)原動(dòng)件。動(dòng)件。討論討論: 1、一個(gè)原動(dòng)件一般只給定一個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。、一個(gè)原動(dòng)件一般只給定一個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。如果機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù)目小于機(jī)構(gòu)的自由度如果機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù)目小于機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)，則機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)將不確定。數(shù)，則機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)將不確定。 如果機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù)目大于機(jī)構(gòu)的自由度如果機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù)目大于機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)，則機(jī)構(gòu)將卡死不動(dòng)，或從最薄弱環(huán)節(jié)發(fā)生數(shù)，則機(jī)構(gòu)將卡死不動(dòng)，或從最薄弱環(huán)節(jié)發(fā)生損壞。損壞。舉例舉例:圖圖1-10 F=3425=2 原動(dòng)件數(shù)原動(dòng)件數(shù)=1 則則 2、3、4運(yùn)動(dòng)不確定運(yùn)動(dòng)不確定。圖圖1-11 F=3324=1 原動(dòng)件數(shù)原動(dòng)件數(shù)=2 則則 2不動(dòng)或機(jī)構(gòu)

4、的桿件被拉斷不動(dòng)或機(jī)構(gòu)的桿件被拉斷。圖圖1-12 F=3426=0 = 原動(dòng)件數(shù)原動(dòng)件數(shù)=0 則則 機(jī)構(gòu)不動(dòng)。機(jī)構(gòu)不動(dòng)。三、計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度的注意事項(xiàng)三、計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度的注意事項(xiàng) 1、復(fù)合鉸鏈、復(fù)合鉸鏈 兩個(gè)以上的構(gòu)件同兩個(gè)以上的構(gòu)件同時(shí)在一處用轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)時(shí)在一處用轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)接就構(gòu)成復(fù)合鉸鏈。接就構(gòu)成復(fù)合鉸鏈。 如圖所示，是三個(gè)如圖所示，是三個(gè)構(gòu)件構(gòu)成兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。構(gòu)件構(gòu)成兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。所以計(jì)算時(shí)應(yīng)按兩個(gè)轉(zhuǎn)所以計(jì)算時(shí)應(yīng)按兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副計(jì)。動(dòng)副計(jì)。例例：計(jì)算圖計(jì)算圖1-14機(jī)構(gòu)的自由度。機(jī)構(gòu)的自由度。解：解：n=7，所以所以 PL =422=10 A、B、C、D是復(fù)合是復(fù)合鉸鏈，鉸鏈，E、F是單個(gè)

5、鉸鏈。是單個(gè)鉸鏈。 由式由式(1-1) F=37210=12、 局部自由度局部自由度 機(jī)構(gòu)中出現(xiàn)的一機(jī)構(gòu)中出現(xiàn)的一種與輸出構(gòu)件運(yùn)動(dòng)無(wú)種與輸出構(gòu)件運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)的自由度，稱為局關(guān)的自由度，稱為局部自由度（或多余自部自由度（或多余自由度）。在計(jì)算機(jī)構(gòu)由度）。在計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)予排除。自由度時(shí)應(yīng)予排除。 例例: 計(jì)算上圖計(jì)算上圖a所示滾子從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)的自由度。所示滾子從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)的自由度。解：原動(dòng)件解：原動(dòng)件凸輪凸輪1 從動(dòng)件從動(dòng)件滾子滾子3、推桿、推桿2 由于滾子由于滾子3的自身轉(zhuǎn)動(dòng)不影響其他構(gòu)件的運(yùn)的自身轉(zhuǎn)動(dòng)不影響其他構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)，是局部自由度，所以動(dòng)，是局部自由度，所以 F=32221=13、虛

6、約束、虛約束1） 兩個(gè)構(gòu)件之間組成多個(gè)導(dǎo)路平兩個(gè)構(gòu)件之間組成多個(gè)導(dǎo)路平行的移動(dòng)副時(shí)，只有一個(gè)移動(dòng)副起行的移動(dòng)副時(shí)，只有一個(gè)移動(dòng)副起作用，其余都是虛約束。圖作用，其余都是虛約束。圖a） 運(yùn)動(dòng)副引入的約束，對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)運(yùn)動(dòng)副引入的約束，對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)實(shí)際上不起約束作用，這類(lèi)約束稱動(dòng)實(shí)際上不起約束作用，這類(lèi)約束稱為虛約束。計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)當(dāng)除為虛約束。計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)當(dāng)除去不計(jì)。虛約束經(jīng)常發(fā)生的場(chǎng)合：去不計(jì)。虛約束經(jīng)常發(fā)生的場(chǎng)合：2） 兩個(gè)構(gòu)件之間組成多個(gè)軸線重兩個(gè)構(gòu)件之間組成多個(gè)軸線重合的轉(zhuǎn)動(dòng)副時(shí)，只有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副起合的轉(zhuǎn)動(dòng)副時(shí)，只有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副起作用，其余都是虛約束。圖作用，其余都是虛約束。圖b)3

7、） 機(jī)構(gòu)中傳遞運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立作用機(jī)構(gòu)中傳遞運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立作用的對(duì)稱部分。右圖的對(duì)稱部分。右圖例：計(jì)算圖例：計(jì)算圖1-17a所示大篩機(jī)構(gòu)的自由度。所示大篩機(jī)構(gòu)的自由度。解解：滾子：滾子 F 是一個(gè)局部自由度，頂桿與機(jī)架在是一個(gè)局部自由度，頂桿與機(jī)架在 E和和 E組成兩個(gè)導(dǎo)路平行的移動(dòng)副，其中之一為虛組成兩個(gè)導(dǎo)路平行的移動(dòng)副，其中之一為虛約束，約束，C 處是復(fù)合鉸鏈。處是復(fù)合鉸鏈。 去掉滾子的局部自由度和虛約束去掉滾子的局部自由度和虛約束E，在，在C點(diǎn)點(diǎn)注明轉(zhuǎn)動(dòng)副數(shù)注明轉(zhuǎn)動(dòng)副數(shù), 得到圖得到圖b F=3n2PLPH=37291=21-4 速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)速度分析上的應(yīng)用速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)速度分析上的

8、應(yīng)用 機(jī)構(gòu)速度分析的圖解法，有速度瞬心法和矢量方程圖機(jī)構(gòu)速度分析的圖解法，有速度瞬心法和矢量方程圖解法等。本節(jié)講解速度瞬心法在平面簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)上的應(yīng)用。解法等。本節(jié)講解速度瞬心法在平面簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)上的應(yīng)用。 一、速度瞬心一、速度瞬心 由理論力學(xué)，當(dāng)兩構(gòu)件由理論力學(xué)，當(dāng)兩構(gòu)件1、2作平面作平面平行運(yùn)動(dòng)時(shí)，在任一瞬時(shí)，它們之間的平行運(yùn)動(dòng)時(shí)，在任一瞬時(shí)，它們之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)都可看成是繞某一點(diǎn)作相對(duì)轉(zhuǎn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)都可看成是繞某一點(diǎn)作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，該點(diǎn)稱為動(dòng)，該點(diǎn)稱為瞬時(shí)速度中心瞬時(shí)速度中心，簡(jiǎn)稱瞬心，簡(jiǎn)稱瞬心, 用用P12表示表示。如果兩構(gòu)件都是相對(duì)運(yùn)動(dòng)的，。如果兩構(gòu)件都是相對(duì)運(yùn)動(dòng)的，其瞬心稱為其瞬心稱為相對(duì)瞬心相對(duì)瞬

9、心。如果兩構(gòu)件之一。如果兩構(gòu)件之一是靜止的，其瞬心稱為是靜止的，其瞬心稱為絕對(duì)瞬心絕對(duì)瞬心。 二、瞬心的確定二、瞬心的確定（數(shù)量、位置的確定）（數(shù)量、位置的確定） 因?yàn)閮蓚€(gè)構(gòu)件之間就有一個(gè)瞬心，所以由因?yàn)閮蓚€(gè)構(gòu)件之間就有一個(gè)瞬心，所以由 K個(gè)構(gòu)件個(gè)構(gòu)件(含機(jī)架含機(jī)架)組成的機(jī)構(gòu)，其瞬心總數(shù)組成的機(jī)構(gòu)，其瞬心總數(shù)N為為 N=K(K-1)2 （1-2） 瞬心的確定，有直接觀察法和三心定理法。瞬心的確定，有直接觀察法和三心定理法。 1、直接觀察法、直接觀察法 直接以運(yùn)動(dòng)副相聯(lián)的兩構(gòu)件間的直接以運(yùn)動(dòng)副相聯(lián)的兩構(gòu)件間的瞬心，可用直接觀察法確定。瞬心，可用直接觀察法確定。 a）以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)的構(gòu)件）以轉(zhuǎn)動(dòng)副

10、相聯(lián)的構(gòu)件1、2轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)副中心即為瞬心動(dòng)副中心即為瞬心P12。 b）以移動(dòng)副相聯(lián)的構(gòu)件）以移動(dòng)副相聯(lián)的構(gòu)件1、2,因兩構(gòu)件上任一重合點(diǎn)間的相因兩構(gòu)件上任一重合點(diǎn)間的相對(duì)速度方向均平行于導(dǎo)路故其對(duì)速度方向均平行于導(dǎo)路故其瞬心瞬心P12 位于垂直導(dǎo)路方向的無(wú)位于垂直導(dǎo)路方向的無(wú)窮遠(yuǎn)處。窮遠(yuǎn)處。 c）當(dāng)兩構(gòu)件組成純滾動(dòng)高副）當(dāng)兩構(gòu)件組成純滾動(dòng)高副時(shí)，接觸點(diǎn)相對(duì)速度為零，接時(shí)，接觸點(diǎn)相對(duì)速度為零，接觸點(diǎn)即為瞬心點(diǎn)觸點(diǎn)即為瞬心點(diǎn)P12。d） 當(dāng)兩構(gòu)件組成滑動(dòng)兼滾動(dòng)高當(dāng)兩構(gòu)件組成滑動(dòng)兼滾動(dòng)高副時(shí)，因兩構(gòu)件接觸點(diǎn)副時(shí)，因兩構(gòu)件接觸點(diǎn)K 處的相處的相對(duì)速度必沿高副公切線方向，故對(duì)速度必沿高副公切線方向，故瞬心瞬

11、心P12 一定位于高副公法線一定位于高副公法線n-n上，具體位置與相對(duì)速度上，具體位置與相對(duì)速度 vK1K2 大小有關(guān)。大小有關(guān)。2、三心定理法、三心定理法 三心定理三心定理：作平面：作平面運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件有三個(gè)運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件有三個(gè)瞬心，且三個(gè)瞬心必在瞬心，且三個(gè)瞬心必在同一直線上。同一直線上。 證明：設(shè)構(gòu)件證明：設(shè)構(gòu)件1、2、3是平面運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件，是平面運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件，其中構(gòu)件是固定構(gòu)件。由式（其中構(gòu)件是固定構(gòu)件。由式（1-2）可知應(yīng)有三）可知應(yīng)有三個(gè)瞬心，即個(gè)瞬心，即P12、P23、P13，其中，其中P12、P13分別位于分別位于兩轉(zhuǎn)動(dòng)副的中心處，而不直接成運(yùn)動(dòng)副的構(gòu)件兩轉(zhuǎn)動(dòng)副的中心處，而

12、不直接成運(yùn)動(dòng)副的構(gòu)件2、3的瞬心的瞬心P23一定位于一定位于P12與與P13的連線上。的連線上。 因?yàn)椴辉诖诉B線因?yàn)椴辉诖诉B線上的任何重合點(diǎn)如上的任何重合點(diǎn)如點(diǎn)，速度點(diǎn)，速度 vC2 和和 vC3 的方向都不同向，故的方向都不同向，故不可能成為等速點(diǎn)，不可能成為等速點(diǎn)，即瞬心。即瞬心。 三心定理的作用：三心定理的作用：用來(lái)確定不直接成副的兩構(gòu)用來(lái)確定不直接成副的兩構(gòu)件間的瞬心，或作為確定高副兩構(gòu)件間瞬心的另件間的瞬心，或作為確定高副兩構(gòu)件間瞬心的另一條件。一條件。例例：求圖所示四桿機(jī)構(gòu)在圖示位置時(shí)的所有瞬心。：求圖所示四桿機(jī)構(gòu)在圖示位置時(shí)的所有瞬心。 解解：該機(jī)構(gòu)瞬心數(shù)該機(jī)構(gòu)瞬心數(shù) N4 4(

13、4(41)/21)/26 6。 用觀察法可直接確定：用觀察法可直接確定： 1 1 轉(zhuǎn)動(dòng)副中心轉(zhuǎn)動(dòng)副中心A、B、C、D各為瞬心各為瞬心P1212、P2323、P3434、P1414。P12P23P34P14 還有兩個(gè)瞬心還有兩個(gè)瞬心P1313和和P2424不能直接確定。需采用不能直接確定。需采用三心定理來(lái)確定。三心定理來(lái)確定。 構(gòu)件構(gòu)件1 1、4 4、3 3 的三的三個(gè)瞬心個(gè)瞬心P13、P1414 、P3434也也應(yīng)位于同一直線上。應(yīng)位于同一直線上。 構(gòu)件構(gòu)件1 1、2 2、3 3 的三的三個(gè)瞬心，個(gè)瞬心，P1313、P1212、P2323應(yīng)位于同一直線上；應(yīng)位于同一直線上； 因此，瞬心因此，瞬

14、心P13 一定在一定在P1212P2323和和P1414P34兩直線兩直線的交點(diǎn)處。的交點(diǎn)處。 同理，構(gòu)件同理，構(gòu)件2 2、1 1、4 4的三個(gè)瞬心在直線的三個(gè)瞬心在直線P14P12 上上，構(gòu)件構(gòu)件2 2、3 3、4 4 的三個(gè)瞬心在直線的三個(gè)瞬心在直線 P34P23 上，所以交上，所以交點(diǎn)就是瞬心點(diǎn)就是瞬心P24。 因?yàn)闃?gòu)件因?yàn)闃?gòu)件1 1是機(jī)架，所以是機(jī)架，所以P12、P13、P14是是絕對(duì)瞬心，而絕對(duì)瞬心，而P23、P34、P24是是相對(duì)瞬心。相對(duì)瞬心。三、瞬心在機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用三、瞬心在機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用 利用瞬心是兩構(gòu)件間的利用瞬心是兩構(gòu)件間的瞬時(shí)等速重合點(diǎn)瞬時(shí)等速重合點(diǎn)這一這一

15、概念，將運(yùn)動(dòng)已知構(gòu)件與運(yùn)動(dòng)未知構(gòu)件間的速度概念，將運(yùn)動(dòng)已知構(gòu)件與運(yùn)動(dòng)未知構(gòu)件間的速度聯(lián)系起來(lái)，可以對(duì)機(jī)構(gòu)速度進(jìn)行分析。聯(lián)系起來(lái)，可以對(duì)機(jī)構(gòu)速度進(jìn)行分析。1、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) P24是構(gòu)件和構(gòu)件的同速是構(gòu)件和構(gòu)件的同速點(diǎn)。因此，通過(guò)點(diǎn)。因此，通過(guò)P24可以求出可以求出構(gòu)件構(gòu)件4和構(gòu)件和構(gòu)件2的的角速度比角速度比。 構(gòu)件構(gòu)件4 繞絕對(duì)瞬心繞絕對(duì)瞬心P14轉(zhuǎn)動(dòng)，所以構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)，所以構(gòu)件4上上P24的絕對(duì)速度為的絕對(duì)速度為 vP24 =4 lP24P14同理同理, 構(gòu)件構(gòu)件2 上上P24的絕對(duì)速度為的絕對(duì)速度為 vP24=2 lP24P12故得故得 2 lP24P12=4 lP24P14 上式

16、表明兩構(gòu)件的角速度與其絕對(duì)瞬心至相對(duì)上式表明兩構(gòu)件的角速度與其絕對(duì)瞬心至相對(duì)瞬心的距離成反比。瞬心的距離成反比。若若P24在在 P14和和 P12的同一側(cè)，則的同一側(cè)，則 2和和 4方向相同。若方向相同。若P24在在Pl2和和P14之間，則之間，則2和和4方向相反。方向相反。 應(yīng)用類(lèi)似方法可應(yīng)用類(lèi)似方法可求出其他任意兩構(gòu)件求出其他任意兩構(gòu)件的角速度比的大小和的角速度比的大小和角速度的方向角速度的方向。3)-(1 PPPPll24121424P24P12P24P1442 2、齒輪或擺動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)的瞬心和速度、齒輪或擺動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)的瞬心和速度 2、齒輪或擺動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)的瞬心和速度、齒輪

17、或擺動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)的瞬心和速度 2、齒輪或擺動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)的瞬心和速度、齒輪或擺動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)的瞬心和速度 回轉(zhuǎn)中心和是絕對(duì)瞬心回轉(zhuǎn)中心和是絕對(duì)瞬心P13和和P23。相對(duì)瞬。相對(duì)瞬心心P12應(yīng)在過(guò)接觸點(diǎn)的公法線上，并且和應(yīng)在過(guò)接觸點(diǎn)的公法線上，并且和P13、P23在在同一直線上，因此兩直線的交點(diǎn)就是同一直線上，因此兩直線的交點(diǎn)就是 P12 。 P12 是構(gòu)件是構(gòu)件和構(gòu)件的同速和構(gòu)件的同速點(diǎn)點(diǎn), 其速度其速度vP12可可通過(guò)構(gòu)件和構(gòu)通過(guò)構(gòu)件和構(gòu)件尋求，即件尋求，即vP12 =1lP12P13 =2lP12P23 上式表明組成高副的兩上式表明組成高副的兩構(gòu)件，其角速度與連心線被構(gòu)件，其角速度

18、與連心線被接觸點(diǎn)公法線所分割的兩線接觸點(diǎn)公法線所分割的兩線段長(zhǎng)度成反比。段長(zhǎng)度成反比。3. 直動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)直動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu) P13位于凸輪的回轉(zhuǎn)中位于凸輪的回轉(zhuǎn)中心，心，P23在垂直于從動(dòng)件導(dǎo)在垂直于從動(dòng)件導(dǎo)路的無(wú)窮遠(yuǎn)處。路的無(wú)窮遠(yuǎn)處。4)-(1 PPPPll13122312P12P13P12P2321 過(guò)過(guò)P13作導(dǎo)路的垂線作導(dǎo)路的垂線代表代表P13和和P23之間的連線，之間的連線，它與法線它與法線nn 的交點(diǎn)就是的交點(diǎn)就是P12。P12是構(gòu)件是構(gòu)件1 和構(gòu)件和構(gòu)件的同速點(diǎn)，其速度的同速點(diǎn)，其速度vP12可通過(guò)構(gòu)件可通過(guò)構(gòu)件1 和構(gòu)件和構(gòu)件尋求。尋求。 由構(gòu)件可得由構(gòu)件可得 vP12

19、v2（構(gòu)件為平動(dòng)構(gòu)（構(gòu)件為平動(dòng)構(gòu)件，其上各點(diǎn)速度都等于件，其上各點(diǎn)速度都等于v2）。）。 由構(gòu)件可得由構(gòu)件可得 vP12 1lP13P12 故得故得 1lP13P12 v2 瞬心法的瞬心法的優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)： 求求簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)的速度很方便簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)的速度很方便,瞬心法的瞬心法的缺點(diǎn)缺點(diǎn)是構(gòu)件數(shù)是構(gòu)件數(shù)較多時(shí)，瞬心數(shù)目太多，較多時(shí)，瞬心數(shù)目太多，求解費(fèi)時(shí)，且作圖時(shí)常求解費(fèi)時(shí)，且作圖時(shí)常有某些瞬心落在圖紙之有某些瞬心落在圖紙之外。外。5)-(1 vl12PP1213第二章第二章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu) 平面連桿機(jī)構(gòu)是由多個(gè)構(gòu)件用平面連桿機(jī)構(gòu)是由多個(gè)構(gòu)件用低副聯(lián)接低副聯(lián)接而而成的低副機(jī)構(gòu)。成的低副機(jī)構(gòu)。 平面連

20、桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)平面連桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是：是：(1)運(yùn)動(dòng)副是低副，接運(yùn)動(dòng)副是低副，接觸面間壓強(qiáng)小、磨損輕、觸面間壓強(qiáng)小、磨損輕、承載能力大；承載能力大； (3)連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，通過(guò)改變構(gòu)件的數(shù)連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，通過(guò)改變構(gòu)件的數(shù)目或長(zhǎng)度等，可實(shí)現(xiàn)較復(fù)雜的預(yù)期運(yùn)動(dòng)規(guī)律。目或長(zhǎng)度等，可實(shí)現(xiàn)較復(fù)雜的預(yù)期運(yùn)動(dòng)規(guī)律。 (2)運(yùn)動(dòng)副制造簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)副制造簡(jiǎn)單，低副為平面或圓柱面低副為平面或圓柱面; 平面連桿機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)是：平面連桿機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)是： 1 (1)運(yùn)動(dòng)鏈較長(zhǎng)時(shí)機(jī)構(gòu)的誤差積累較大；運(yùn)動(dòng)鏈較長(zhǎng)時(shí)機(jī)構(gòu)的誤差積累較大； 1 (2)運(yùn)動(dòng)副磨損后，運(yùn)動(dòng)副間隙難以補(bǔ)償；運(yùn)動(dòng)副磨損后，運(yùn)動(dòng)副間隙難以補(bǔ)償； 1 (3)連桿作平面復(fù)合運(yùn)動(dòng)，其慣性力（矩）不連桿作平面