單軸主臂機械手硬件裝配說明

1、單伺服橫走機械手控制系統(tǒng)硬件配置說明V3.42011©新睿電子科技有限公司2011-8-281電路板接線圖2交流配線圖3各器件連接編號說明CNOPDSUB-15母座，與手持操作器連接CNSVDSUB-15公座，與伺服驅(qū)動器連接CNPWR控制系統(tǒng)電源輸入，與24VDC開關(guān)電源連接CNIOPWRIO端口電源輸出，給外部氣閥、接近開關(guān)等供電CN11與調(diào)位電機板連接4主控板接口編號說明接口編號說明CNOP連接至手持操作器CNSV連接至伺服驅(qū)動器CN1機械手向注塑機輸出信號接口CN2機械手向注塑機輸出信號接口CN3機械手從注塑機輸入信號接口CN4機械手從注塑機輸入信號接口CN5機械手輸入信號接

2、口CN6機械手輸入信號接口CN7機械手輸入信號接口CN8機械手輸出信號接口CN9機械手輸出信號接口CN10機械手輸出信號接口CN11連接至調(diào)位電機板SWITCH系統(tǒng)配置開關(guān)CNPWR系統(tǒng)電源輸入CNIOPWR機械手IO端口電源輸出SWITCH設(shè)置開關(guān)編號ONOFF1雙臂機械手單臂機械手2橫走單伺服機械手：沒有作用；主臂單伺服機械手：變頻橫走橫走單伺服機械手：沒有作用；主臂單伺服機械手：氣動橫走CN1接口明細(xì)CN1-1EMO-1允許開模信號輸出1CN1-2EMO-2允許開模信號輸出2CN1-3EMC-1允許關(guān)模信號輸出1CN1-4EMC-2允許關(guān)模信號輸出2CN1-5EEF-1允許頂針前進信號輸

3、出1CN1-6EEF-2允許頂針前進信號輸出2CN1-7MAF-1周期啟動信號輸出1CN1-8MAF-2周期啟動信號輸出2CN2接口明細(xì)CN2-1EEB-1允許頂針后退信號輸出1CN2-2EEB-2允許頂針后退信號輸出2CN2-3EXT-1擴展輸出信號輸出1CN2-4EXT-2擴展輸出信號輸出2CN2-5ESR-1機械手緊急停止信號輸出1CN2-6ESR-2機械手緊急停止信號輸出2CN3接口明細(xì)CN3-1AUTO-1注塑機全自動信號輸入1CN3-2AUTO-2注塑機全自動信號輸入2CN3-3SDM-1安全門信號輸入1CN3-4SDM-2安全門信號輸入2CN3-5MCP-1關(guān)模完信號輸入1CN3

4、-6MCP-2關(guān)模完信號輸入2CN3-7MOP-1開模完信號輸入1CN3-8MOP-2開摸完信號輸入2CN4明細(xì)CN4-1L-IO端口電源地CN4-2MID中板模信號輸入CN4-3ESM注塑機緊急停止信號輸入CN4-4RJT不良品信號輸入CN4-5EXT擴展輸入信號輸入CN4-6L+IO端口電源CN5明細(xì)CN5-1L-IO端口電源地CN5-2X8橫走單伺服機械手：主臂上行到位信號輸入；主臂單伺服機械手：伺服上行極限信號輸入；CN5-3X9橫走單伺服機械手：主臂下行到位信號輸入；主臂單伺服機械手：伺服下行極限信號輸入；CN5-4X10主臂引拔進到位信號輸入CN5-5X11主臂引拔退到位信號輸入C

5、N5-6X12主臂回正到位信號輸入CN5-7X13主臂側(cè)姿到位信號輸入CN5-8X14主臂吸確認(rèn)信號輸入CN5-9X15主臂抱確認(rèn)信號輸入CN6明細(xì)CN6-1L-IO端口電源地CN6-2X16副臂上行到位信號輸入CN6-3X17副臂下行到位信號輸入CN6-4X18副臂引拔進到位信號輸入CN6-5X19副臂引拔退到位信號輸入CN6-6X20副臂夾確認(rèn)信號輸入CN6-7X21擴展輸入信號輸入CN6-8X22擴展輸入信號輸入CN6-9X23氣壓監(jiān)測信號輸入CN7明細(xì)CN7-1L-IO端口電源地CN7-2X24伺服原點信號輸入CN7-3X25橫走單伺服機械手：伺服極限點信號輸入；主臂單伺服機械手：橫行

6、安全門點信號輸入；CN7-4X26橫走單伺服機械手：沒有作用；主臂單伺服機械手：橫入減速點信號輸入；CN7-5X27橫走取物點信號輸入;CN7-6X28橫走單伺服機械手：沒有作用；主臂單伺服機械手：橫出減速點信號輸入;CN7-7X29橫走置物點信號輸入;CN7-8L+IO端口電源CN8明細(xì)CN8-1Y5橫走單伺服機械手：主臂下行信號輸出;主臂單伺服機械手：沒有作用；CN8-2Y6主臂引拔進信號輸出CN8-3Y7主臂回正信號輸出CN8-4Y8主臂側(cè)姿信號輸出CN8-5Y9主臂吸信號輸出CN8-6Y10主臂抱信號輸出CN8-7Y11橫走單伺服機械手：主臂慢速下行信號輸出；主臂單伺服機械手：沒有作用

7、；CN8-8L+IO端口電源CN9明細(xì)CN9-1Y12副臂下行信號輸出CN9-2Y13副臂引拔退信號輸出CN9-3Y14副臂夾信號輸出CN9-4Y15副臂慢速下行信號輸出（橫行伺服機械手）CN9-5Y16擴展輸出信號輸出CN9-6L+IO端口電源CN10明細(xì)CN10-1Y17橫走單伺服機械手：沒有作用；主臂單伺服機械手：橫入信號輸出（外接繼電器）；CN10-2Y18橫走單伺服機械手：沒有作用；主臂單伺服機械手：橫出信號輸出（外接繼電器）；CN10-3Y19橫走單伺服機械手：沒有作用；主臂單伺服機械手：橫行速度信號輸出（外接繼電器）；CN10-4Y20橫走單伺服機械手：沒有作用；主臂單伺服機械手

8、：橫行剎車信號輸出（外接繼電器）；CN10-5Y21警示燈信號輸出CN10-6Y22報警器信號輸出CN10-7Y23擴展輸出信號輸出CN10-8L+IO端口電源CN11明細(xì)CN11-1L-IO端口電源地CN11-2DIR調(diào)位馬達正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)選擇CN11-3M5副臂距離調(diào)位馬達啟動/停止CN11-4M4副臂位置調(diào)位馬達啟動/停止CN11-5M3副臂上位調(diào)位馬達啟動/停止CN11-6M2橫走單伺服機械手：主臂距離調(diào)位馬達啟動/停止；主臂單伺服機械手：沒有作用；CN11-7M1主臂位置調(diào)位馬達啟動/停止CN11-8M0主臂上位調(diào)位馬達啟動/停止CN11-9L+IO端口電源CNIOPWR明細(xì)CNIOPW

9、R-1L-IO端口電源地CNIOPWR-2L-IO端口電源地CNIOPWR-3L+IO端口電源CNIOPWR-4L+IO端口電源CNPWR明細(xì)CNPWR-1L+系統(tǒng)電源CNPWR-2L-系統(tǒng)電源地CNPWR-3FG保護地CNPWR-4L+系統(tǒng)電源CNPWR-524V內(nèi)核電源5變頻器接口對于主臂伺服機械手，如果橫行部份使用變頻馬達，則橫入、橫出、馬達速度選擇和馬達剎車信號需要外部使用繼電器連接，與變頻器接口信號如下圖所示：6 調(diào)位馬達板CN3接口明細(xì)（220VAC電源輸入）CN3-1220L220V火線輸入CN3-2220N220V零線輸入CN3-3PE保護地CN6接口明細(xì)（連接到主控板）CN6

10、-124V24V電源輸入CN6-2DIR各調(diào)位馬達正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)選擇CN6-3M0主臂上位調(diào)位馬達啟動/停止CN6-4M1主臂位置調(diào)位馬達啟動/停止CN6-5M2主臂距離調(diào)位馬達啟動/停止CN6-6GND24V電源地CN22接口明細(xì)(連接到主控板)CN22-1M3副臂上位調(diào)位馬達啟動/停止CN22-2M4副臂位置調(diào)位馬達啟動/停止CN22-3M5副臂距離調(diào)位馬達啟動/停止M0接口明細(xì)（接主臂上位調(diào)位馬達）CN1-1220L220V零線CN1-2CW正轉(zhuǎn)CN1-3CCW反轉(zhuǎn)M1接口明細(xì)（接主臂位置調(diào)位馬達）CN2-1220L220V零線CN2-2CW正轉(zhuǎn)CN2-3CCW反轉(zhuǎn)M2接口明細(xì)（接主臂距離調(diào)

11、位馬達）CN4-1220L220V零線CN4-2CW正轉(zhuǎn)CN4-3CCW反轉(zhuǎn)M3接口明細(xì)（接副臂上位調(diào)位馬達）CN6-1220L220V零線CN6-2CW正轉(zhuǎn)CN6-3CCW反轉(zhuǎn)M4接口明細(xì)（接副臂位置調(diào)位馬達）CN7-1220L220V零線CN7-2CW正轉(zhuǎn)CN7-3CCW反轉(zhuǎn)M5接口明細(xì)（接副臂距離調(diào)位馬達）CN8-1220L220V零線CN8-2CW正轉(zhuǎn)CN8-3CCW反轉(zhuǎn)CN9接口明細(xì)（接馬達啟動電容）CN9-1接電容CN9-2不使用CN9-3接電容CN10接口明細(xì)CN10-124V24V電源CN10-2M0_CW接主臂上位調(diào)位馬達正轉(zhuǎn)極限CN10-3GND24V電源地CN11接口明細(xì)

12、CN11-124V24V電源CN11-2M0_CCW接主臂上位調(diào)位馬達反轉(zhuǎn)極限CN11-3GND24V電源地CN12接口明細(xì)CN12-124V24V電源CN12-2M1_CW接主臂位置調(diào)位馬達正轉(zhuǎn)極限CN12-3GND24V電源地CN13接口明細(xì)CN13-124V24V電源CN13-2M1_CCW接主臂位置調(diào)位馬達反轉(zhuǎn)極限CN13-3GND24V電源地CN14接口明細(xì)CN14-124V24V電源CN14-2M2_CW接主臂距離調(diào)位馬達正轉(zhuǎn)極限CN14-3GND24V電源地CN15接口明細(xì)CN15-124V24V電源CN15-2M2_CCW接主臂距離調(diào)位馬達反轉(zhuǎn)極限CN15-3GND24V電源地CN16接口明細(xì)CN16-124V24V電源CN16-2M3_CW接副臂上位調(diào)位馬達正轉(zhuǎn)極限CN16-3GND24V電源地CN17接口明細(xì)CN17-124V24V電源CN17-2M3_CCW接副臂上位調(diào)位馬達反轉(zhuǎn)極限CN17-3GND24V電源地CN18接口明細(xì)CN18-124V24V電源CN18-2M4_CW接副臂位置調(diào)位馬達正轉(zhuǎn)極限CN18-3GND24V電源地CN19接口