伺服電機編碼器原理伺服電機編碼器分類

1、伺服電機編碼器原理伺服電機編碼器分類伺服電機編碼器原理伺服電機編碼器分類，伺服電機編碼器使用注意的事 項伺服電機編碼器原理伺服編碼器這個基本的功能與普通編碼器是一樣的，比如增量型的有A,A反，B, B反，Z, Z反等信號，除此之外，伺服編碼器還有著跟普通編碼器不同 的地方，那就是伺服電機多數(shù)為同步電機，同步電機啟動的時候需要知道轉(zhuǎn)子 的磁極位置，這樣才能夠大力矩啟動伺服電機，這樣需要另外配幾路信號來檢 測轉(zhuǎn)子的當前位置，比如增量型的就有 UVVWHJ號，正因為有了這幾路檢測轉(zhuǎn) 子位置的信號，伺服編碼器顯得有點復(fù)雜了，以致一般人弄不懂它的道理了， 加上有些廠家故意掩遮一些信號，相關(guān)的資料不齊全，

2、就更加增添了伺服電機 編碼器的神秘色彩。由于A、B兩相相差90度，可通過比較A相在前還是B相在前，以判別編 碼器的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，通過零位脈沖，可獲得編碼器的零位參考位。編碼器碼盤的材料有玻璃、金屬、塑料，玻璃碼盤是在玻璃上沉積很薄的 刻線，其熱穩(wěn)定性好，精度高，金屬碼盤直接以通和不通刻線，不易碎，但由 于金屬有一定的厚度，精度就有限制，其熱穩(wěn)定性就要比玻璃的差一個數(shù)量級， 塑料碼盤是經(jīng)濟型的，其成本低，但精度、熱穩(wěn)定性、壽命均要差一些。分辨率-編碼器以每旋轉(zhuǎn)360度提供多少的通或暗刻線稱為分辨率，也稱解 析分度、或直接稱多少線，一般在每轉(zhuǎn)分度 510000線。伺服電機編碼器分類1、增量型編碼器除

3、了普通編碼器的ABZ信號外，增量型伺服編碼器還有 UVWB號，目前國 產(chǎn)和早期的進口伺服大都采用這樣的形式，線比較多。2、絕對值型伺服電機編碼器增量式編碼器以轉(zhuǎn)動時輸出脈沖，通過計數(shù)設(shè)備來知道其位置，當編碼器 不動或停電時，依靠計數(shù)設(shè)備的內(nèi)部記憶來記住位置。這樣，當停電后，編碼 器不能有任何的移動，當來電工作時，編碼器輸出脈沖過程中，也不能有干擾 而丟失脈沖，不然，計數(shù)設(shè)備記憶的零點就會偏移，而且這種偏移的量是無從 知道的，只有錯誤的生產(chǎn)結(jié)果出現(xiàn)后才能知道。解決的方法是增加參考點，編碼器每經(jīng)過參考點，將參考位置修正進計數(shù) 設(shè)備的記憶位置。在參考點以前，是不能保證位置的準確性的。為此，在工控 中

4、就有每次操作先找參考點，開機找零等方法。比如，打印機掃描儀的定位就是用的增量式編碼器原理，每次開機，我們 都能聽到嚅哩啪啦的一陣響，它在找參考零點，然后才工作。這樣的方法對有些工控項目比較麻煩，甚至不允許開機找零 （開機后就要知 道準確位置），于是就有了絕對編碼器的出現(xiàn)。絕對型旋轉(zhuǎn)光電編碼器，因其每一個位置絕對唯一、抗干擾、無需掉電記 憶，已經(jīng)越來越廣泛地應(yīng)用于各種工業(yè)系統(tǒng)中的角度、長度測量和定位控制。絕對編碼器光碼盤上有許多道刻線，每道刻線依次以 2線、4線、8線、16 線。編排，這樣，在編碼器的每一個位置，通過讀取每道刻線的通、暗，獲得 一組從2的零次方到2的n-1次方的唯一的2進制編碼（

5、格雷），這就稱為n位 絕對編碼器。這樣的編碼器是由碼盤的機械位置決定的，它不受停電、干擾的 影響。絕對編碼器由機械位置決定的每個位置的唯一性，它無需記憶，無需找參 考點，而且不用一直計數(shù)，什么時候需要知道位置，什么時候就去讀取它的位 置。這樣，編碼器的抗干擾特性、數(shù)據(jù)的可靠性大大提高了由于絕對編碼器在定位方面明顯地優(yōu)于增量式編碼器，已經(jīng)越來越多地應(yīng) 用于伺服電機上。絕對型編碼器因其高精度，輸出位數(shù)較多，如仍用并行輸出， 其每一位輸出信號必須確保連接很好，對于較復(fù)雜工況還要隔離，連接電纜芯 數(shù)多，由此帶來諸多不便和降低可靠性，因此，絕對編碼器在多位數(shù)輸出型， 一般均選用串行輸出或總線型輸出，德國

6、生產(chǎn)的絕對型編碼器用行輸出最常用 的是SSI（同步串行輸出）。從單圈絕對式編碼器到多圈絕對式編碼器旋轉(zhuǎn)單圈絕對式編碼器，以轉(zhuǎn)動 中測量光碼盤各道刻線，以獲取唯一的編碼，當轉(zhuǎn)動超過360度時，編碼又回到原點，這樣就不符合絕對編碼唯一的原則，這樣的編碼器只能用于旋轉(zhuǎn)范圍 360度以內(nèi)的測量，稱為單圈絕對式編碼器。如果要測量旋轉(zhuǎn)超過360度范圍,就要用到多圈絕對式編碼器。編碼器生產(chǎn)廠家運用鐘表齒輪機械的原理，當中心碼盤旋轉(zhuǎn)時，通過齒輪 傳動另一組碼盤（或多組齒輪，多組碼盤），在單圈編碼的基礎(chǔ)上再增加圈數(shù)的 編碼，以擴大編碼器的測量范圍，這樣的絕對編碼器就稱為多圈式絕對編碼器， 它同樣是由機械位置確定

7、編碼，每個位置編碼唯一不重復(fù)，而無需記憶。多圈編碼器另一個優(yōu)點是由于測量范圍大，實際使用往往富裕較多，這樣 在安裝時不必要費勁找零點，將某一中間位置作為起始點就可以了，而大大簡 化了安裝調(diào)試難度。多圈式絕對編碼器在長度定位方面的優(yōu)勢明顯，目前歐洲 新出來的伺服電機基本上都采用多圈絕對值型編碼器。3、正余弦伺服電機編碼器由一個中心有軸的光電碼盤，其上有環(huán)形通、暗的刻線，有光電發(fā)射和接 收器件讀取，獲得四組正弦波信號組合成 A R C、D,每個正弦波相差90度相 位差（相對于一個周波為360度），將C D信號反向，疊加在A、B兩相上，可 增強穩(wěn)定信號；另每轉(zhuǎn)輸出一個 Z相脈沖以代表零位參考位。普通

8、的正余弦編碼器具備一對正交的 sin, cos 1Vp-p信號，相當于方波信 號的增量式編碼器的AB正交信號，每圈會重復(fù)許許多多個信號周期，比如 2048等；以及一個窄幅的對稱三角波Index信號，相當于增量式編碼器的 Z信 號，一圈一般出現(xiàn)一個；這種正余弦編碼器實質(zhì)上也是一種增量式編碼器。另一種正余弦編碼器除了具備上述正交的 sin、cos信號外，還具備一對一圈只出 現(xiàn)一個信號周期的相互正交的1Vp-p的正弦型C、D信號，如果以C信號為sin , 則D信號為cos,通過sin、cos信號的高倍率細分技術(shù)，不僅可以使正余弦編 碼器獲得比原始信號周期更為細密的名義檢測分辨率，比如2048線的正余

9、弦編碼器經(jīng)2048細分后，就可以達到每轉(zhuǎn)400多萬線的名義檢測分辨率，當前很多 歐美伺服廠家都提供這類高分辨率的伺服系統(tǒng)，而國內(nèi)廠家尚不多見；此外帶 C、D信號的正余弦編碼器的 C D信號經(jīng)過細分后，還可以提供較高的每轉(zhuǎn)絕 對位置信息，比如每轉(zhuǎn)2048個絕對位置，因此帶 G D信號的正余弦編碼器可 以視作一種模擬式的單圈絕對編碼器。9 g0 n9正余弦伺服電機編碼器的優(yōu)點是不用采用高頻率的通訊即可讓伺服驅(qū)動器 獲得高精度的細分，這樣降低了硬件要求，同是由于有單圈角度信號，可以讓 伺服電機啟動平穩(wěn)，啟動力矩大。伺服電機編碼器使用注意的事項(1)安裝安裝時不要給軸施加直接的沖擊。伺服電機編碼器軸與

10、機器的連接，應(yīng)使用柔性連接器。在軸上裝連接器時, 不要硬壓入。即使使用連接器，因安裝不良，也有可能給軸加上比允許負荷還 大的負荷，或造成撥芯現(xiàn)象，因此，要特別注意。軸承壽命與使用條件有關(guān)，受軸承荷重的影響特別大。如軸承負荷比規(guī)定 荷重小，可大大延長軸承壽命。不要將編碼器進行拆解，這樣做將有損防油和防滴性能。防滴型產(chǎn)品不宜 長期浸在水、油中，表面有水、油時應(yīng)擦拭干凈。(2)振動加在編碼器上的振動，往往會成為誤脈沖發(fā)生的原因。因此，應(yīng)對設(shè)置場 所、安裝場所加以注意。每轉(zhuǎn)發(fā)生的脈沖數(shù)越多，旋轉(zhuǎn)槽圓盤的槽孔間隔越窄, 越易受到振動的影響。在低速旋轉(zhuǎn)或停止時，加在軸或本體上的振動使旋轉(zhuǎn)槽 圓盤抖動，可能會發(fā)生誤脈沖。（3）關(guān)于配線和連接配線應(yīng)在電源OFF狀態(tài)下進行，電源接通時，若輸出線接觸電源，則有 時會損壞輸出回路。若配線錯誤，則有時會損壞內(nèi)部回路，所以配線時應(yīng)充分注意電源的極 性等。3若和高壓線、動力線并行配線，則有時會受到感應(yīng)造成誤動作成損壞， 所以要分離開另行配線。延長電線時，應(yīng)在10m以