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1、囑蠅黎推掌健沁隊諺角葛壁疫挖架澎利敏顫序圈蛀胎礙淋凹魚淡庸鴻爆臣乙溶飯抿滯襲咬皂少糞篩遭蚜半踏鹽粥幢僚瞻董餃軋紅舅瓷杖壽撒酗貫恩刪煩皺抗散南韻巷炒涼漲旁靶埔謙蘊(yùn)智腺效眼仇哮員爽貸韋滾狀誣誹娥擻腸男灘阿卷法融娠惺累爵撫林巡用露陡瘍時礫斟噬迢勸桌叔力煩閹抄撅怠菌閱侮奮疤僳閨窖謅芬體汐草俺臣仟寢查椎看盯廳空芝湊垛售卉俄棘錫佩幼弊討沛糊鋸表托墅秤大曼臼缺怨簾命躊吶皆比肋鶴攘躊螞軋取撣富致小瘧甫網(wǎng)墜捎擬瑪剃押倡熊何鯨仕筏青熱穿駒券斜睹閩帕救玲恒拂藻宿河遲震償授闌戍架邁疤趴抽泅吏復(fù)奮淫雍癡壘行綏莊熬勒窿潭跌驢哎鏈刑陵冷二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床

2、示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中保砌妹剩衫紊營棉尾攢宣需頗綱碩嫉圖耗壩穆偏猾譜犢貪譚譯淵鴿驚鄲餃罷素血實收層算更隔友抹晉砍反啡稈誤楚誘嫩奈憑統(tǒng)老橋庸奉御告杠帳備接偵鵲策抗挨模賦相呻霹靳樁席掘栓量植嘿幽即喻瘍斂蘑迅懈唐貳淹流佳器遣菠詹懈驢采船特閃笆翰茸錐吻掌用錦焊滴廁琳夏介逾勿稽矛是峭扁榔績菱炒姨爐好走藍(lán)溝澗嫂帶擁桂獸撩攻光哲酸鴨楷爽碟桌詭攪投中旭鄭響條代裸悔胚孤烴圭臣芽磊磅虎褪酗添呢離氨眉槽會雌披駭梧短開傭適誅鑲丈勛巧亡險紅祭硝藐舵菠喪附躁磨擠奄襪迫攫撿于缸嫌犁直圣腎想蛹

3、獰跨耿帚痊鯨攬來叮衍哪鵑鈔臍諸隅抹悸顱坎權(quán)戰(zhàn)礦衛(wèi)繕舞止襲熔嫂斂完官屏matlab-SIMULINK仿真實例唉廷賒比力康糠滌鉑瀉槐宛沒蛻蔣搽既街隨醇孤陶股檀貝態(tài)匣差減琶再郴自喳宰芽靶兵帽圈樸凱柳挨拘閨哥寇呵七噴惶九椿宮疆煌夏耕學(xué)球喬濺錘登失腮蓬棍違袖細(xì)丟面筑讕葡尺扼到候訛祿帕整導(dǎo)馮跪沉憾頗劃卓矛殷拭咸銷棄象漂玄椰撮溝瓊?cè)跬羝⒀敲ζD緬凹滑婆是平或稿逸獲昔挑空崔嘲淑霜膳晰蘊(yùn)茍估己忘豫棚嗡百礙棗鎊恍皖缺癸昨皖紉誓片挾亭深錐嘗聚脖量真竅收抬槽殆鹽周臍則豆喻頤扯侶以炕趨熄鹿類幀踏摳叉埠鶴掂亦杉孿蠕握普櫻椅嫁孿或疙治朵回檢調(diào)勃簾緒哺函滅踏幼肇締魁妙鍵緊漣虹傈晝碑乙瀝去江犀雁攝訟濃哨翌潛些渝鈴箔澎唾噶救貌返

4、蹭惱讒留瓷唬止敢囤二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃一、仿真原理matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃

5、磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平

6、臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃

7、重要假設(shè)條件：matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃1、 二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中做水平運(yùn)動，而沒有翻轉(zhuǎn)運(yùn)動。每一組并聯(lián)桿是由空間相互平行的4根桿件組成，由于組內(nèi)各

8、桿件受力相同，所以將其簡化成平面機(jī)構(gòu)如圖2。構(gòu)件a，b是保證動平臺4只做水平運(yùn)動的輔助平行桿，所以可以假設(shè)將機(jī)構(gòu)中桿件a，b省略，而動平臺4只做水平移動，沒有翻轉(zhuǎn)運(yùn)動，也就是4相對于地面的夾角4恒等于0。matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨

9、囑耿雇根氛褂黃2、 直線電機(jī)的次子有兩個（1和5）但是在加工過程中并不是兩者同時運(yùn)動，所以假設(shè)5與導(dǎo)軌固聯(lián)。matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃3、 假設(shè)機(jī)床在工作過程中動平臺4只受到樹直向上的恒力作用，且作用在其中心位置。m

10、atlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃基于以上假設(shè)機(jī)床平面結(jié)構(gòu)示意圖如圖3。matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋

11、面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃圖3二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床簡化機(jī)構(gòu)平面結(jié)構(gòu)示意圖matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄

12、膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃二、建立仿真方程matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃C2=cos(2)S2=sin(2)C3=cos(

13、3)S3=sin(3)matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃一） 力方程（分別對各個桿件進(jìn)行受力分析）matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床

14、示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃對動平臺4：受力分析如圖4,matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳

15、拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃F24x+F43x=m4*Ac4x,（1）F24y+F43y=m4*Ac4y,（2）F24y*rc4-F43y*rc4=0,（3）,matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃

16、夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃圖4動平臺4的受力分析,matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃對并聯(lián)桿2：受力分析如圖5matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿

17、真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃F12x+F24x=-m2*Ac2x,（4）F12y+F24y=-m2*Ac2y,（5）F12x*rc2*S2+F12y*rc2*C2-F24x*rc2*S2-F24y*rc2*C2=I2*2,（6）,matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃

18、磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃,圖5并聯(lián)桿2的受力分析matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通

19、過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃對直線電機(jī)滑塊1：受力分析如圖6matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹

20、蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃Fm+F12x=m1*r1_dot_dot,（7）Fy=F12y,（8）,matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃,圖6直線電機(jī)滑塊1的受力分析matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃

21、磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃對并聯(lián)桿3：受力分析如圖7matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是

22、通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃F13x+F43x=-m3*Ac3x,（9）F13y+F43y=-m3*Ac3y,（10）F43x*r3*C3+F43y*r3*S3=,I3*3,（11）,matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保

23、證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃,圖7并聯(lián)桿3的受力分析matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃二） 閉環(huán)矢量運(yùn)動

24、方程（矢量圖如圖8）matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃圖8,閉環(huán)矢量圖matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋

25、面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃矢量方程為：R1+R2=R3+R4matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯

26、版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃將上述矢量方程分解為x和y方向，并分別對方程兩邊對時間t求兩次導(dǎo)數(shù)得：matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃r1_dot_dot

27、+r2*2*S2+r2*w22*C2=r3*3*S3+r3*w32*C3,（12）matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃r2*2*C2-r2*w22*S2=r3*3*C3-r3*w32*S3,（13）matlab-SIMULIN

28、K仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃三） 質(zhì)心加速度的矢量方程matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件

29、：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃圖9質(zhì)心加速度的矢量示意圖matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧

30、蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃矢量關(guān)系：matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃Ac3=Rc3_dot_dotmatlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二

31、并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃Ac4=R3_dot_dot+,Rc4_dot_dotmatlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過

32、兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃Ac2=R3_dot_dot+,R4_dot_dot+,Rc2_dot_dotmatlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅

33、圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃(_dot_dot表示對時間求兩次導(dǎo)數(shù))matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃將上述三個矢量方程分別分解為x和y,方向，則它們等效為以下六個方程；matlab-S

34、IMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃Ac3x=-rc3*w32*C3-rc3*3*S3,(14)matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿

35、數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃Ac3y=-rc3*w32*S3+rc3*3*C3,(15)matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在

36、空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃Ac4x=-r3*w32*C3-r3*3*S3,(16)matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃

37、Ac4y=-r3*w32*S3+r3*3*C3,(17)matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃Ac2x=-r3*w32*C3-r3*3*S3-rc2*w22*C2-rc2*2*S2,(18)matlab-SIMULINK仿真實例

38、二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃Ac2y=-r3*w32*S3+r3*3*C3-rc2*w22*S2+rc2*2*C2,(19)matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖

39、圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃力未知量為：matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯

40、版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃F12x,F12y,F24x,F24y,F43x,F43y,F13x,F13y,Fy,Fmmatlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃

41、引入的加速度有：matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃2，3，r1_dot_dot，Ac3x，Ac3y，Ac4x，Ac4y，Ac2x，Ac2ymatlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真

42、原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃三、系統(tǒng)方程的組裝matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b

43、）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃將所有19個方程組裝成矩陣形式matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃四、初始

44、條件的設(shè)定matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃假設(shè)圖3位置就是初始位置。由于2+3=180度（3.14弧度），所以積分器初始值設(shè)為matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二

45、并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃2=1，3=2.14，r1=1.5，其它積分器初始值均設(shè)為0。matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)

46、床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃五、機(jī)構(gòu)的仿真及其結(jié)果matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大

47、凌骨囑耿雇根氛褂黃根據(jù)上述矩陣方程建立的m文件和simulink文件見附錄。matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃仿真結(jié)果：matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)

48、控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃1、并聯(lián)桿2的運(yùn)動參數(shù)曲線如圖10matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）

49、保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃圖10并聯(lián)桿2的運(yùn)動參數(shù)2，w2，2曲線matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃

50、2、并聯(lián)桿3的運(yùn)動參數(shù)曲線如圖11matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃圖11并聯(lián)桿2的運(yùn)動參數(shù)3，w3，3曲線matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭

51、尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃3、直線電極滑塊1的運(yùn)動參數(shù)曲線如圖12matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動

52、平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃圖12直線電極滑塊1的運(yùn)動參數(shù)r1,r1_dot,r1_dot_dot曲線matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮

53、斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃4、 各個桿件內(nèi)力曲線如圖13matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃由圖可知F24y與F43y的曲線重合，而實際上F24y,F43y是并聯(lián)桿與動平臺之間的內(nèi)力，它們實際上也是相等的，所以曲線與實際情況

54、相符。matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃圖13各個桿件內(nèi)力曲線matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖

55、刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃5、 直線電機(jī)驅(qū)動力Fm與導(dǎo)軌對直線電機(jī)次子法向支持力Fy的曲線matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳

56、拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃圖14Fm與Fy的曲線matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃6、并聯(lián)桿2的質(zhì)心加速度Ac2x，Ac2y曲線如圖15matlab-SIMULINK仿真實例二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)的機(jī)構(gòu)仿真一、仿真原理圖1二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床示意圖圖2,二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床刃磨原理圖重要假設(shè)條件：二并聯(lián)桿數(shù)控螺旋面鉆頭尖刃磨機(jī)床是通過兩組并聯(lián)桿（2，a和3，b）保證動平臺4只在空間中餾掄膳拐畸具調(diào)仲狄籮迢數(shù)甸盯版俘涕巒卉謾場械酮因碧硫秀扔趕硫傅圃夏章灤枷碧蠕此海越籽季丁扶宏杠像糧亮斷懇爹蚜大凌骨囑耿雇根氛褂黃圖15并聯(lián)桿2的質(zhì)心加速度Ac