智能循跡小車變速轉(zhuǎn)彎程序

1、#include <reg52 . h>#defineucharunsigned char#defineuintunsignedintuchar a,i,time_count=0, count =0,Dutycycle0=50,Dutycycle1 =50,flag;uchar state;/* 定義電機(jī)控制位 */sbit INT11=P00;/ 電機(jī)控制位，左電機(jī)左，芯片中的總開關(guān)sbit INT22=P01;/右電機(jī)控制位，高電平有效sbit INT33=P02;/控制左電機(jī)，從而控制其中的車輪sbit INT44=P03;sbit funpwm0 =P13;/兩個控制 PW

2、M的端口sbit funpwm1 =P14;sbit IO4=P20;/ST188 輸出端口sbit IO1=P21;sbit IO2=P22;sbit IO3=P23;sbit IO5=P07;sfrCCON= 0xD8;/ PCA 控制寄存器sbitCCF0= CCON0;/ PCA 模塊 0 中斷標(biāo)志sbitCCF1= CCON1;/ PCA 模塊 0 中斷標(biāo)志sbitCR= CCON6;/ PCA 計數(shù)器陣列溢出標(biāo)志位sbitCF= CCON7;/ PCA 計數(shù)器陣列運行控制位sfrCMOD= 0xD9;/ PCA 工作模式寄存器sfrCL= 0xE9;/ PCA 的 16 位計數(shù)器

3、-低 8 位sfrCH= 0xF9;/ PCA 的 16 位計數(shù)器 -高 8 位sfrCCAPM0= 0xDA;/ PCA 模塊 0 的輸出脈沖頻率sfrCCAP0L= 0xEA;/ PCA 捕獲、比較寄存器低位字節(jié)sfrCCAP0H= 0xFA;/ PCA 捕獲、比較寄存器高位字節(jié)sfrCCAPM1= 0xDB;/ PCA 模塊 1 的輸出脈沖頻率sfrCCAP1L= 0xEB;/同上sfrCCAP1H= 0xFB;/同上sfrPCAPWM0= 0xf2;/ PCA 模塊 0 的 PWM寄存器sfrPCAPWM1= 0xf3;/ PCA 模塊 1 的 PWM寄存器/*-uS 延時函數(shù)，含有輸

4、入?yún)?shù)unsigned char t，無返回值unsigned char是定義無符號字符變量，其值的范圍是0255這里使用晶振12M，精確延時請使用匯編, 大致延時長度如下T=tx2+5 uS-*/void DelayUs2x( unsignedchar t)while ( - t);/*-mS 延時函數(shù)，含有輸入?yún)?shù)unsigned char t，無返回值unsigned char是定義無符號字符變量，其值的范圍是0255 這里使用晶振 12M，精確延時請使用匯編-*/void DelayMs( unsignedchar t)while (t - )/ 大致延時 1mSDelayUs2x(2

5、45);DelayUs2x(245);/*速度設(shè)定: 通過改變參數(shù)a,b來來改變兩路pwm的占空比數(shù)值越大占空比越小*/void pwm0(unsignedinta)CCAP0L=a;CCAP0H=a;void pwm1(unsigned intb)CCAP1L=b;b;=CCAP1Hvoid pwm_Init()CL =0;CH=0;CMOD=0x00;CCAP0H=CCAP0L=0x00;CCAPM0=0x42;CCAP1H=CCAP1L=0x00;CCAPM1=0x42;CR=1;delay(i)intk,j;for (j =1000;j >0;j - )for (k =200;k

6、 >0;k - )i - ;former()INT11=1;INT22=0;INT33=1;INT44=0;pwm0(45);pwm1(40);DelayMs(1000);turnleft0()pwm0(130);pwm1(30);DelayMs(1000);turnright0()pwm0(30);pwm1(130);DelayMs(1000);turnleft1()pwm0(0Xff);pwm1(0);DelayMs(1000);turnright1()pwm0(0);pwm1(0Xff);DelayMs(1000);stop()INT11=1;INT22=1;1;=INT33 IN

7、T44=1;void turnleft2()INT11=1;INT22=0;INT33=0;INT44=1;pwm0(0);pwm1(30);void turnright2()INT11=0;INT22=1;INT33=1;INT44=0;pwm0(30);pwm1(0);/*main()while (1)pwm_Init();DelayMs(20);主函數(shù) */while (1)if (IO5 =1)turnright2();elseINT11=1;INT22=1;INT33=1;INT44=1;/*if(IO3=0&&IO2=0&&IO1=0&&am

8、p;IO4=0) former(); if(IO3=0&&IO2=0&&IO1=0&&IO4=1) turnright1(); if(IO3=0&&IO2=0&&IO1=1&&IO4=0) turnright0(); if(IO3=0&&IO2=0&&IO1=1&&IO4=1) turnleft2(); if(IO3=0&&IO2=1&&IO1=0&&IO4=0) turnleft0(); if(IO3=

9、0&&IO2=1&&IO1=0&&IO4=1) turnright1(); if(IO3=0&&IO2=1&&IO1=1&&IO4=0) former(); if(IO3=0&&IO2=1&&IO1=1&&IO4=1) turnleft2(); if(IO3=1&&IO2=0&&IO1=0&&IO4=0) turnleft1(); if(IO3=1&&IO2=0&&IO1=1&&IO4=0) turnleft0();if(IO3=1&&IO2=0&&IO1=0&&IO4=1) former(); if(IO3=1&&IO2=0&&IO1=1&&IO4=1) turnright1(); if(IO3=1&&IO2=1&&IO1=0&&IO4=0) turnright2(); if(IO3=1&&IO2=1&&IO1=0&&a