研發(fā)項(xiàng)目實(shí)施計(jì)劃書

1、研究開發(fā)項(xiàng)目計(jì)劃書項(xiàng)目名稱視覺引導(dǎo)機(jī)械手抓取和放置企業(yè)名稱xxxxxxxxxxx項(xiàng)目類別xxxx企業(yè)法人（簽名） xxx。項(xiàng) 目 負(fù)責(zé)人xxx項(xiàng)目聯(lián)系人xxx項(xiàng)目起止時(shí)間年 至 年月填報(bào)日期 20年 月日一、立項(xiàng)依據(jù)1 .國外現(xiàn)狀、水平和發(fā)展趨勢(shì)；自從新能源產(chǎn)業(yè)發(fā)展以來，我國線束全自動(dòng)生產(chǎn)線技術(shù)就成為新能源產(chǎn)業(yè)的重要技術(shù)，對(duì)、企業(yè)以及新能源產(chǎn)業(yè)的發(fā)展都具有十分重要的戰(zhàn)略意義，同時(shí)作為我國新能源產(chǎn)業(yè)的一個(gè)重要組成部分一儲(chǔ)能技術(shù)創(chuàng)新能力提升己成為我國新能源應(yīng)用的核心能力、核心競(jìng)爭(zhēng)力的重要源泉。因此，當(dāng)前加強(qiáng)對(duì)我國新能源線束全自動(dòng)技術(shù)創(chuàng)新能力提升的研究顯得尤為緊迫和重要，對(duì)提高我國新能源的核心競(jìng)爭(zhēng)力

2、有著重要的理論和實(shí)踐指導(dǎo)意義。我國新能源線束全自動(dòng)生產(chǎn)線技術(shù)創(chuàng)新能力提升問題為研究對(duì)象，在總結(jié)、提煉前人研究成果的基礎(chǔ)上，針對(duì)我國新能源技術(shù)創(chuàng)新能力提升問題的實(shí)際， 綜 合運(yùn)用技術(shù)創(chuàng)新能力提升理論，提升技術(shù)創(chuàng)新能力，提升與工作績(jī)效關(guān)系、技術(shù) 創(chuàng)新，止匕外，本文研發(fā)項(xiàng)目模型，具技術(shù)創(chuàng)新能力提升的空間還比較大。將線束 全自動(dòng)生產(chǎn)線和新能源相結(jié)合技術(shù)創(chuàng)新能力提升策略，構(gòu)建了我國新能源技術(shù)創(chuàng) 新能力的激勵(lì)與學(xué)習(xí)模型。在未來市場(chǎng)新能源發(fā)展中擁有廣闊前景。2 .項(xiàng)目開發(fā)的目的、意義；根據(jù)國外新能源線束全自動(dòng)生產(chǎn)線相關(guān)領(lǐng)域研究成果，本公司研發(fā)項(xiàng)目小組根據(jù)它帶來的的啟發(fā)和借鑒，本研發(fā)項(xiàng)目為視覺傳感器與工業(yè)機(jī)器

3、人結(jié)合的基礎(chǔ) 上，對(duì)線束生產(chǎn)線上的作業(yè)進(jìn)行研究和評(píng)估， 建立了視覺引導(dǎo)機(jī)械手抓取和放置 模型，得到了生產(chǎn)線上不同工序的作業(yè)的量化值 ;針對(duì)新能源線束全自動(dòng)生產(chǎn)線 加工工藝，采用視覺引導(dǎo)法，按照產(chǎn)品的尺寸大小、來料式，提出基于作業(yè)難度 的視覺引導(dǎo)機(jī)械手抓取和放置模型， 解決產(chǎn)品貼合、檢測(cè)及搬送的問題，建立了 基于作業(yè)的全自動(dòng)生產(chǎn)線平衡和布局優(yōu)化新模型， 從而使生產(chǎn)線的規(guī)劃設(shè)計(jì)和運(yùn) 行更加可靠、有效，節(jié)省設(shè)計(jì)和調(diào)整費(fèi)用，提高設(shè)計(jì)成功率，最終提高新能源線 束全自動(dòng)對(duì)市場(chǎng)和勞動(dòng)力市場(chǎng)變化趨勢(shì)的快速反應(yīng)能力。本研發(fā)項(xiàng)目把人的作業(yè) 生產(chǎn)線平衡和布局優(yōu)化結(jié)合在一起并行考慮，克服了前人在生產(chǎn)線規(guī)劃設(shè)計(jì)問題 研

4、究領(lǐng)域的局限性，從人的角度出發(fā)研究生產(chǎn)線平衡布局， 考慮工人的作業(yè)，從 而能夠進(jìn)行全局優(yōu)化，提高了生產(chǎn)線規(guī)劃設(shè)計(jì)結(jié)果的有效性、可行性和實(shí)用性， 對(duì)今后新能源線束生產(chǎn)線規(guī)劃問題的研究趨勢(shì)和向產(chǎn)生較大影響。3 .本項(xiàng)目達(dá)到的技術(shù)水平及市場(chǎng)前景；本研發(fā)項(xiàng)目中利用可編程控制器、視覺傳感器與機(jī)器人結(jié)合分揀不同尺寸、 形狀和不同的來料式的產(chǎn)品。由視覺傳感器檢測(cè)不同尺寸、形狀和不同的來料式 的產(chǎn)品，經(jīng)過計(jì)算機(jī)分析圖像、辨別，輸出信號(hào)給可編程控制器，然后讓機(jī)械手 抓取、放置產(chǎn)品。本研發(fā)項(xiàng)目對(duì)產(chǎn)品容辨別、尺寸規(guī)格分析、外觀檢測(cè)及產(chǎn)品的 貼合、搬送等都有良好的功能，當(dāng)產(chǎn)品彎曲超圍時(shí)報(bào)警并停止生產(chǎn)線的工作。 采 用

5、這種法能及時(shí)報(bào)警并停止生產(chǎn)線的工作，從而防止危險(xiǎn)發(fā)生。本研發(fā)項(xiàng)目涉及對(duì)多種線束檢測(cè)、 貼標(biāo)簽，對(duì)于自動(dòng)貼標(biāo)簽裝置，通過視覺 引導(dǎo)使機(jī)械手準(zhǔn)確抓取標(biāo)簽，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)線束本體的貼標(biāo)。本研發(fā)項(xiàng)目可以實(shí)現(xiàn) 針對(duì)于線束包膠、打扎帶、高壓電測(cè)后檢查線束前幾道工序的完整性，對(duì)線體本 身貼標(biāo)簽的一體化功能，無需人工操作，無需人工貼標(biāo)簽，無需人工檢測(cè)，具有 自動(dòng)貼標(biāo)效果好、檢測(cè)加工線束完整性質(zhì)量好、檢測(cè)效率高和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)。 具有廣闊的市場(chǎng)前景。二、開發(fā)容和目標(biāo)1.項(xiàng)目主要研發(fā)容、預(yù)期目標(biāo)及解決的關(guān)鍵技術(shù)；此研發(fā)項(xiàng)目將研發(fā)設(shè)計(jì)、建造可兼容6種高壓線束總成的自動(dòng)化檢測(cè)及做標(biāo) 識(shí)。該模型自動(dòng)運(yùn)行完成對(duì)前幾道共站完

6、整性的自動(dòng)檢測(cè)并且實(shí)現(xiàn)本工站多種標(biāo) 簽自動(dòng)抓取與放置。(1)視覺與機(jī)械手結(jié)合應(yīng)用，提高線束質(zhì)量及工作效率;視覺引導(dǎo)機(jī)械手抓取和放置模型包含視覺傳感器、機(jī)械手、打印標(biāo)簽機(jī)和高 壓標(biāo)簽機(jī)。線束固定在工裝板上后，頂升裝置將工裝板頂升定位后， 裝有視覺傳感器的機(jī)械手將視覺相機(jī)移至線束正上進(jìn)行定點(diǎn)拍照并上傳至與視覺相機(jī)配套的主機(jī)里進(jìn)行圖像分析對(duì)比，此步驟是為了檢查前幾道工序?qū)€束安裝是否有遺漏和檢查線束整體外觀是否有劃傷等。如視覺相機(jī)檢查分析前幾道工序沒有問題，則打印標(biāo)簽機(jī)打印一 OK標(biāo)簽，反之打印一 NG標(biāo)簽；然后通過數(shù)據(jù)對(duì)比后，信號(hào)傳至機(jī)械手，機(jī)械手先帶著視覺相機(jī)來到打印標(biāo)簽機(jī)正上拍照定位標(biāo)簽，之后

7、機(jī)械手第六軸旋轉(zhuǎn)將標(biāo)簽夾具移至打印標(biāo)簽機(jī)正上并下降吸取標(biāo)簽；通過機(jī)械手六軸聯(lián)動(dòng)迅速的將帶有標(biāo)簽的夾具和視覺相機(jī)移至線束正上；先讓視覺相機(jī)對(duì)線束進(jìn)行拍照定位，之后在通過機(jī)械手六軸聯(lián)動(dòng)將帶有標(biāo)簽的夾具移至定位后的線束的正上；夾具上的氣缸作用帶動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)將標(biāo)簽貼合在線束上，貼合之后視覺相機(jī)轉(zhuǎn)過來對(duì)已經(jīng)貼合好的標(biāo)簽進(jìn)行拍照對(duì)比，標(biāo)簽貼合精度需滿足土1mm ；同樣也要將高壓標(biāo)簽貼合在線束上并且拍照檢查對(duì)比；(2)視覺引導(dǎo)定位及特征識(shí)別、特征提??；視覺系統(tǒng)中直接使用的圖像，必須在進(jìn)行灰度校正、噪聲過濾圖像預(yù)處理。將 圖像中感興趣的特征有選擇地突出， 衰減其不需要的特征，預(yù)處理后的輸出圖形 并不需要去逼近原

8、圖像。待測(cè)目標(biāo)工件進(jìn)行圖像預(yù)處理后，針對(duì)靜態(tài)工件的特征 提取，根據(jù)已經(jīng)提取的目標(biāo)工件的特征進(jìn)行分類。 一般來說，提取普通特征包括 長(zhǎng)、邊緣、面積、曲率、角度和物體質(zhì)心等。目標(biāo)分類是指得到的不同目標(biāo)進(jìn)行 區(qū)分并將其歸為某一已知類的過程。對(duì)于圖像目標(biāo)來說通常利用圖像特征來對(duì)目 標(biāo)進(jìn)行描述，然后對(duì)其分類。通過模版匹配計(jì)算目標(biāo)上空間點(diǎn)和像素點(diǎn)之間的對(duì) 應(yīng)關(guān)系。然后創(chuàng)建模版，對(duì)后續(xù)的圖像進(jìn)行目標(biāo)定位。通過相機(jī)標(biāo)定得到圖像坐 標(biāo)與機(jī)器人基坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將目標(biāo)在圖像中的位置信息轉(zhuǎn)化為機(jī)器人基 坐標(biāo)中的具體坐標(biāo)，并通過該坐標(biāo)進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解，得到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)信息。通過得到的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解，合理的設(shè)置機(jī)器人抓

9、取運(yùn)動(dòng)規(guī)劃， 包括路徑規(guī)劃和手部 抓取規(guī)劃，路徑規(guī)劃是研究按照種路徑，將機(jī)器人手部坐標(biāo)系的原點(diǎn)和目標(biāo)抓取 坐標(biāo)系的原點(diǎn)重合的問題，抓取點(diǎn)規(guī)劃是針對(duì)不同形狀的物體，如選擇合適夾持 點(diǎn)位置的問題。2 .主要技術(shù)創(chuàng)新之處通過視覺與六軸機(jī)器人的結(jié)合，在第六軸前端集成安裝多種夾具，對(duì)應(yīng)不同形 狀尺寸的零部件取放、傳送、轉(zhuǎn)移、裝配等動(dòng)作，在不同生產(chǎn)條件下自動(dòng)完成切 換，減少人工檢測(cè)工作，提高經(jīng)濟(jì)效益。3 .達(dá)到的主要技術(shù)和經(jīng)濟(jì)指標(biāo)（1）主要技術(shù)指標(biāo)：1）設(shè)計(jì)覆蓋:6根總成；2）芯線線徑：3/4mm23）線束長(zhǎng)度：293-1245mm4）節(jié)拍:50S,其中24111940的節(jié)拍為100S;（2）經(jīng)濟(jì)指標(biāo)：該

10、新能源項(xiàng)目工藝研發(fā)，簡(jiǎn)化了人工操作步驟，提高了生產(chǎn)線設(shè)備的自動(dòng)化 水平，避免了由于人員參與設(shè)備生產(chǎn)的誤操作行為， 從而提高了設(shè)備的效率和可 靠性安全性。三、研究開發(fā)試驗(yàn)法及采用技術(shù)（工藝）路線1 .研究試驗(yàn)法本項(xiàng)目以公司自有技術(shù)自主研發(fā)，以創(chuàng)思達(dá)精密機(jī)械有限公司技術(shù)工程部為 主導(dǎo)，成立“視覺引導(dǎo)機(jī)械手抓取和放置研發(fā)”項(xiàng)目組，負(fù)責(zé)項(xiàng)目研發(fā)、組織與 實(shí)施。公司立項(xiàng)并提供研究開發(fā)費(fèi)用。測(cè)試組及財(cái)務(wù)部等相關(guān)部門配合。2 .技術(shù)路線第一如先期開發(fā)技術(shù)發(fā)勢(shì)世肝構(gòu)想第二步：聲品構(gòu)想聲品設(shè)計(jì)鮑證第三步:生產(chǎn)淮普四、研究開發(fā)工作組織和分工情況我公司成立專門的研發(fā)小組，由_擔(dān)任組長(zhǎng)，共0人，小組成員均在本行 業(yè)有

11、著多年的工作經(jīng)驗(yàn)，其專業(yè)包括機(jī)械制造及自動(dòng)化 /電氣自動(dòng)化等，研發(fā)實(shí) 力強(qiáng)，工作經(jīng)驗(yàn)豐富。企業(yè)對(duì)本研發(fā)項(xiàng)目進(jìn)行規(guī)劃、審查及確立后。項(xiàng)目組具體負(fù)責(zé)組織研發(fā)項(xiàng)目 攻關(guān)實(shí)施。我們對(duì)研發(fā)項(xiàng)目進(jìn)行先期策劃和獨(dú)立核算，確定研制流程及技術(shù)銜接， 對(duì)設(shè)計(jì)的評(píng)審、驗(yàn)證、確認(rèn)、改進(jìn)等過程進(jìn)行監(jiān)控和考核，建立研發(fā)項(xiàng)目的核算 體系，設(shè)置研發(fā)費(fèi)用核算賬目，編制研發(fā)經(jīng)費(fèi)和研發(fā)設(shè)備的考核體系， 制定產(chǎn)學(xué) 研合作項(xiàng)目，并實(shí)施研發(fā)人員績(jī)效考核獎(jiǎng)勵(lì)辦法，同時(shí)，企業(yè)各個(gè)部門緊密配合， 全力協(xié)助，力推研究開發(fā)工作順利開展。五、現(xiàn)有開發(fā)條件和工作基礎(chǔ)1 .承擔(dān)單位開展本項(xiàng)目的優(yōu)勢(shì)（人才、設(shè)施條件）；xxxxxx ,成立于20xx年x月

12、x日，公司專注于線束自動(dòng)化設(shè)備的研發(fā)、 生產(chǎn)與銷售，公司下設(shè)技術(shù)部、工程部、銷售部、財(cái)務(wù)部、行政部等職能部門， 各部門主管負(fù)責(zé)進(jìn)行分級(jí)管理，實(shí)行規(guī)化管理，通過 ISO9001質(zhì)量管理體系認(rèn) 證，為客戶提供滿足需求的、高質(zhì)量的、全面的信息技術(shù)服務(wù)。企業(yè)建立了科 技成果轉(zhuǎn)化組織實(shí)施與激勵(lì)獎(jiǎng)勵(lì)制度，并建立了開放式的創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)平臺(tái)，鼓勵(lì) 員工自主創(chuàng)新，自主創(chuàng)業(yè)；建立了科技人員培訓(xùn)、人才引進(jìn)、績(jī)效考核獎(jiǎng)勵(lì)制 度每半年對(duì)科技人員考核一次，并對(duì)其研發(fā)的科技成果給予獎(jiǎng)勵(lì)。公司擁有國最專業(yè)的線束設(shè)備技術(shù)研發(fā)人員，主要科研人員均有多年的專業(yè)背景、理論根底和豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，現(xiàn)有員工 xx人，具有科技人員xx人，占總員

13、工xx.xx%,已逐步形成一支富有創(chuàng)新精神、專業(yè)素質(zhì)、實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)豐富的研發(fā)團(tuán)隊(duì)，能在較短的時(shí)間根據(jù)市場(chǎng)需求和客戶要求進(jìn)行相關(guān)產(chǎn)品的研究和開發(fā)。企業(yè)現(xiàn)有現(xiàn)有科研、試制、辦公場(chǎng)所約xxx平米，擁有車床、立式加工中心、銃床、分析儀、電腦等研發(fā)設(shè)備。企業(yè)制定了研發(fā)組織管理制度、研發(fā)投入核算規(guī)章制度，企業(yè)設(shè)立了部科學(xué)技術(shù)研究開發(fā)機(jī)構(gòu)-愛思通科技有限 公司研發(fā)中心，并擁有完整的研發(fā)、檢測(cè)、實(shí)驗(yàn)儀器設(shè)備2 .已有的工作基礎(chǔ)，如預(yù)試及小試成果等；本項(xiàng)目視覺引導(dǎo)機(jī)械手抓取和放置處于研發(fā)階段， 研發(fā)過程改善了產(chǎn)品的穩(wěn) 定性。各工序之間采用并行加串行的運(yùn)行式，簡(jiǎn)化了機(jī)構(gòu)，提高了生產(chǎn)效率六、計(jì)劃進(jìn)度（包括總的研究期限、

14、年度計(jì)劃進(jìn)度）研究期限如下：2017年1月至2019年12月，共36個(gè)月年度計(jì)劃進(jìn)度：20年 月，項(xiàng)目確定和計(jì)劃，公布項(xiàng)目組成員。20年 月至20年 月，系統(tǒng)設(shè)計(jì)、開發(fā)、調(diào)試、過程特殊特性清單、測(cè) 量系統(tǒng)分析、過程流程圖、過程潛在失效模式與后果分析、試生產(chǎn)作業(yè)指導(dǎo)書。20年 月至20年 月，過程確認(rèn)，新能源程序開發(fā)、線束全自動(dòng)檢出過程 能力研究、量具重復(fù)性再現(xiàn)性分析、產(chǎn)品糾錯(cuò)與完善、產(chǎn)品信賴性評(píng)價(jià)。20年 月至20年 月，全自動(dòng)生產(chǎn)線試驗(yàn)驗(yàn)證、生產(chǎn)線優(yōu)化及工藝改 善，進(jìn)行細(xì)節(jié)的完善，達(dá)到最佳效果。201年 月，項(xiàng)目總結(jié)及完成產(chǎn)品開發(fā)，項(xiàng)目結(jié)題，準(zhǔn)備驗(yàn)收。七、經(jīng)費(fèi)概算項(xiàng)目預(yù)計(jì)總經(jīng)費(fèi)萬。研究開發(fā)經(jīng)

15、費(fèi)預(yù)算報(bào)告一、預(yù)算說明（預(yù)算編制依據(jù)，主要開支科目的說明）預(yù)算編制依據(jù)：本公司在企業(yè)會(huì)計(jì)準(zhǔn)則框架下，按照高新技術(shù)企業(yè)認(rèn)定管 理辦法和高新技術(shù)企業(yè)認(rèn)定管理工作指引的規(guī)定編制研究開發(fā)費(fèi)用結(jié)構(gòu)明 細(xì)表。主要開支科目的說明如下：（一）人員人工人員人工是指從事研究開發(fā)活動(dòng)人員的工資薪金，包括基本工資、獎(jiǎng)金、津貼、補(bǔ)貼、年終加薪、加班工資以及與其任職或者受雇有關(guān)的其他支出。本公司研發(fā)人員是指從事研究開發(fā)活動(dòng)的，全年累計(jì)工作時(shí)間在183天以上的全時(shí)工作人員。（二）直接投入直接投入分為直接投入直接列支和直接投入分配列支兩種情況。直接投入直接列支為實(shí)施研究開發(fā)項(xiàng)目而購買的可以直接計(jì)入研發(fā)項(xiàng)目的 原材料等相關(guān)支出

16、，包括用于研究開發(fā)的原材料和用于中間試驗(yàn)和產(chǎn)品試制達(dá)不 到固定資產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)的模具、樣品、樣機(jī)及一般測(cè)試手段購置費(fèi)、試制產(chǎn)品的檢驗(yàn)費(fèi) 等相關(guān)支出；用于研究開發(fā)活動(dòng)的儀器設(shè)備的簡(jiǎn)單維護(hù)費(fèi)；以經(jīng)營租賃式租入的 固定資產(chǎn)發(fā)生的租賃費(fèi)等。直接投入分配列支主要?dú)w集各項(xiàng)目所耗用的水、電、及租賃等費(fèi)用，按照項(xiàng)目所用研發(fā)材料占當(dāng)月生產(chǎn)領(lǐng)料的比例分配而來。（三）折舊費(fèi)用于長(zhǎng)期待攤費(fèi)用攤銷折舊費(fèi)用是指為執(zhí)行研究開發(fā)活動(dòng)而購置的儀器和設(shè)備以及研究開發(fā)項(xiàng)目在用建筑物的折舊費(fèi)用。本公司各類固定資產(chǎn)的折舊年限、殘值率如下：類別 估計(jì)使用年限估計(jì)凈殘值率年折舊率機(jī)器設(shè)備10年5%9.50%運(yùn)輸設(shè)備5%23.75%電腦設(shè)備3年5%

17、95.00%其他設(shè)備3-5 年5%31.67-19.00%（四）設(shè)計(jì)費(fèi)用設(shè)計(jì)費(fèi)用是指為新產(chǎn)品和新工藝的構(gòu)思開發(fā)和制造，進(jìn)行工序、技術(shù)規(guī)、操 作特性面的設(shè)計(jì)等發(fā)生的費(fèi)用。（五）裝備調(diào)試費(fèi)裝備調(diào)試費(fèi)是指工裝準(zhǔn)備過程中研究開發(fā)活動(dòng)所發(fā)生的費(fèi)用，包括研究生產(chǎn)機(jī)器、模具和工具，改變生產(chǎn)和質(zhì)量控制程序，或制定新法及標(biāo)準(zhǔn)等。為大規(guī)模 批量化和商業(yè)化生產(chǎn)所進(jìn)行的常規(guī)性工裝準(zhǔn)備和工業(yè)工程發(fā)生的費(fèi)用不計(jì)入。（六）無形資產(chǎn)攤銷無形資產(chǎn)攤銷是指因研究開發(fā)活動(dòng)而需要購入的專有技術(shù)（包括專利、非專利發(fā)明、可證、專有技術(shù)、設(shè)計(jì)和計(jì)算法等）所發(fā)生的支出的攤銷費(fèi)用。各類無 形資產(chǎn)攤銷法如下： 無形資產(chǎn)類別攤銷年限知識(shí)產(chǎn)權(quán)10年

18、（七）委托外部研究開發(fā)費(fèi)用委托外部研究開發(fā)費(fèi)用是指委托境其他企業(yè)、大學(xué)、研究機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)制院所、技術(shù)專業(yè)服務(wù)機(jī)構(gòu)和境外機(jī)構(gòu)進(jìn)行的項(xiàng)目成果為公司所有，且與公司的主要經(jīng)營業(yè)務(wù)緊密相關(guān)的研究開發(fā)活動(dòng)所發(fā)生的費(fèi)用。委托外部研究開發(fā)發(fā)生的費(fèi)用按獨(dú)立交易的原則確定，按發(fā)生額的80%歸集。（八）其他費(fèi)用其他費(fèi)用是指為研究開發(fā)活動(dòng)所發(fā)生的其他費(fèi)用，包括辦公費(fèi)、通訊費(fèi)、專 利申請(qǐng)維護(hù)費(fèi)、高新技術(shù)研究保險(xiǎn)費(fèi)等。此項(xiàng)費(fèi)用按不超過研究開發(fā)費(fèi)用總額的 10%確認(rèn)。、項(xiàng)目經(jīng)費(fèi)支出預(yù)算表單位：萬元經(jīng)費(fèi)支出預(yù)算科 目預(yù)算數(shù)2 年2 年2 年1、直接從事研發(fā)活動(dòng)的本企業(yè)在職人員人工費(fèi)2、研發(fā)活動(dòng)直接投入的費(fèi)用（材料、燃料、動(dòng)力、樣機(jī)購置、工裝開發(fā)、檢驗(yàn)