工程訓(xùn)練(控制技術(shù)訓(xùn)練)教概要

1、序：控制技術(shù)其實(shí)離我們每個(gè)人并不遠(yuǎn)。如果在生活中仔細(xì)觀察，就 會(huì)發(fā)現(xiàn)控制技術(shù)就在我們身邊。例如，教學(xué)樓里的自動(dòng)門；生活中使 用的電飯鍋，空調(diào)等。正是有了控制技術(shù)，我們的學(xué)習(xí)，工作，生活 才會(huì)更加方便、舒適。由于控制技術(shù)在各行各業(yè)都有非常廣泛的應(yīng)用, 所以同學(xué)們應(yīng)該了解，認(rèn)識(shí)和掌握有關(guān)控制技術(shù)的一些基本知識(shí)。一.基礎(chǔ)知識(shí)（2學(xué)時(shí)）講授要點(diǎn)：1、關(guān)于控制的基本概念2 、單回路控制系統(tǒng)的基本組成及工作原理3 、過程控制的發(fā)展概況及工程設(shè)計(jì)初步知識(shí)4 、物流的基本知識(shí)及現(xiàn)代生產(chǎn)物流的特點(diǎn)重點(diǎn):1.1基本概念 控制自動(dòng)控制過程控制“控制”是一個(gè)具有廣泛意義的概念，當(dāng)指人一一機(jī)關(guān)系時(shí)，指 的是人對(duì)于機(jī)器或

2、設(shè)備的控制。為使某一機(jī)器，設(shè)備或過程處于希望 的狀態(tài)而對(duì)其進(jìn)行的操作，稱為控制。在人直接參與下完成的控制， 稱為人工控制；在沒有人直接參與的情況下，使受控對(duì)象自動(dòng)按照預(yù) 定的規(guī)律運(yùn)行并達(dá)到預(yù)期的狀態(tài)或性能要求 ，這就是自動(dòng)控制。進(jìn)入20世紀(jì)90年代以來，自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展很快，并獲得了驚人 的成就，已成為國家高科技的重要分支。過程控制技術(shù)是自動(dòng)化技術(shù) 的重要組成部分，過程控制通常是指石油、化工、電力、冶金、輕工、 紡織、建材、原子能等工業(yè)部門生產(chǎn)過程的自動(dòng)化。在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn) 過程自動(dòng)化中，過程控制技術(shù)正在為實(shí)現(xiàn)各種最優(yōu)技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)、提 高經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、節(jié)約能源、改善勞動(dòng)條件、

3、 保護(hù)環(huán)境衛(wèi)生、提高市場競爭能力等方面起著越來越巨大的作用。1.2自動(dòng)控制理論概述自動(dòng)控制理論是研究各種自動(dòng)控制過程共同規(guī)律的技術(shù)科學(xué)。 它的發(fā)展初期，是以反饋理論為基礎(chǔ)的自動(dòng)調(diào)節(jié)理論，隨著科學(xué) 技術(shù)的進(jìn)步，現(xiàn)已發(fā)展為一門獨(dú)立的學(xué)科控制論，包括工程控制論、生物控制論、經(jīng)濟(jì)控制論和社會(huì)控制論。工程控制論 是控制論最成熟的分支，主要研究工程領(lǐng)域自動(dòng)控制系統(tǒng)中的信 息分析、變換、傳送的一般理論與設(shè)計(jì)應(yīng)用。自動(dòng)控制理論是工程控 制論的一個(gè)分支，它只研究自動(dòng)控制系統(tǒng)分析和設(shè)計(jì)的一般理論。根 據(jù)自動(dòng)控制技術(shù)發(fā)展的不同階段，自動(dòng)控制理論相應(yīng)地分為“經(jīng)典控 制理論”和“現(xiàn)代控制理論”兩大部分。經(jīng)典控制理論是2

4、0世紀(jì)50年代未期所形成的理論體系,它主要是 研究單輸入-單輸出線性定常系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)問題，其理論基礎(chǔ)是描 述系統(tǒng)輸入-輸出關(guān)系的傳遞函數(shù)，主要采用復(fù)頻域分析方法?，F(xiàn)代控制理論是在20世紀(jì)60年代初期，為適應(yīng)宇航技術(shù)發(fā)展的 需要而出現(xiàn)的新的控制理論，適用于研究具有高性能、高精度的多輸 入-多輸出、線性或非線性、定常或時(shí)變系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)問，題如最優(yōu)控制、最優(yōu)濾波、自適應(yīng)控制等。描述系統(tǒng)的方法是基于系統(tǒng)狀態(tài) 這一內(nèi)部特征量的狀態(tài)空間法，本質(zhì)上是一種時(shí)域方法。經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論構(gòu)成了全部的控制理論。1.3控制系統(tǒng)的反饋工作原理重點(diǎn):自動(dòng)控制系統(tǒng)是指能夠?qū)Ρ豢刂茖?duì)象的工作狀態(tài)進(jìn)行自動(dòng)控制的

5、 系統(tǒng)。在各種生產(chǎn)過程以及生產(chǎn)設(shè)備中，常常需要使某些物理量如溫 度、壓力、位置、轉(zhuǎn)速等保持恒定，或者讓它按照一定的規(guī)律變化， 要滿足這一條件，就應(yīng)該對(duì)生產(chǎn)過程或設(shè)備進(jìn)行及時(shí)的控制和調(diào)整， 以抵消外界的干擾和影響，那么控制系統(tǒng)是怎樣實(shí)現(xiàn)對(duì)這些物理量自 動(dòng)控制的呢？在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，首先是要檢測(cè)偏差。利用檢測(cè)到的偏差去 糾正偏差，這一偏差就是通過反饋建立起來的，系統(tǒng)給定的量又稱為 控制系統(tǒng)的輸入量，被控制量又稱為控制系統(tǒng)的輸出量。反饋就是指輸出量通過適當(dāng)?shù)臏y(cè)量裝置將信號(hào)返回到輸入端，使之與輸入量進(jìn)行比較的意思。比較的結(jié)果稱為偏差?？刂葡到y(tǒng)就是根據(jù) 這一偏差信號(hào)的大小和方向進(jìn)行工作，使偏差減小或消除

6、從而使輸出 量和輸入量保持一致。在工業(yè)上，根據(jù)控制系統(tǒng)有無反饋?zhàn)饔茫挚煞譃閮深悾阂皇情_ 環(huán)控制系統(tǒng)，另一是閉環(huán)控制系統(tǒng)。開環(huán)控制和閉環(huán)控制是自動(dòng)控制的兩種最基本的控制方式。開環(huán) 控制是指控制裝置與被控對(duì)象之間只有順向作用而沒有反向聯(lián)系的控 制過程。因此，開環(huán)控制系統(tǒng)的輸出信號(hào)不對(duì)系統(tǒng)的控制作用發(fā)生 影響。例如：米用電加熱器在冬天來控制房間的溫度。房間是被控對(duì)象， 房間的溫度是要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的物理量，稱為被控制量。電加熱器 起控制作用，稱為控制裝置。由于開環(huán)控制的特點(diǎn)是控制裝置只按照給定的輸入量對(duì)被控對(duì) 象進(jìn)行單向控制，而不對(duì)被控制量進(jìn)行測(cè)量并反向影響控制作用，因 而當(dāng)室溫偏離希望值時(shí)，電加

7、熱器的加熱時(shí)間不會(huì)相應(yīng)地改變，開 環(huán)控制系統(tǒng)不具有修正由于擾動(dòng)而出現(xiàn)的被控制量與希望值之間誤 差的能力。輸A®-1控制炸用"F控制器jk對(duì)象心開環(huán)控制方框眇閉環(huán)控制的特點(diǎn)是在控制器和被控對(duì)象之間，不僅存在著正向作 用，而且存在著反饋?zhàn)饔?，即系統(tǒng)的輸出信號(hào)對(duì)被控制量有直接影 響。將檢測(cè)出來的輸出信號(hào)送回系統(tǒng)的輸入端，并與輸入信號(hào)比較 的過程稱為反饋。例如：自動(dòng)電加熱器，電阻絲加熱與停止是受控制的，當(dāng)室溫高于設(shè) 定值時(shí)，電阻絲停止加熱；當(dāng)室溫低于設(shè)定值時(shí)，電阻絲開始加熱。閉壞控制系統(tǒng)方框圖2開環(huán)控制與閉環(huán)控制的比較：一般來說，開環(huán)控制結(jié)構(gòu)簡單、成 本低廉、工作穩(wěn)定。因此，當(dāng)系統(tǒng)

8、的輸入信號(hào)及擾動(dòng)作用能預(yù)先知道 且要求不高時(shí)，可以采用開環(huán)控制。但由于開環(huán)控制不能自動(dòng)修正被 控制量的偏離，所以系統(tǒng)的元件參數(shù)變化以及外來的未知擾動(dòng)對(duì)控制 精度的影響較大；閉環(huán)控制具有自動(dòng)修正被控制量出現(xiàn)偏離的能力， 因此可以修正元件參數(shù)變化以及外界擾動(dòng)引起的誤差，其控制精度較 咼。但是，正是由于反饋的存在。閉環(huán)控制也有其不足之處，這就是 被控制量可能出現(xiàn)振蕩，嚴(yán)重時(shí)會(huì)使系統(tǒng)無法工作。重點(diǎn):1. 4評(píng)價(jià)控制系統(tǒng)的基本指標(biāo)穩(wěn)定性、快速性、準(zhǔn)確性是評(píng)價(jià)系統(tǒng)的基本指標(biāo)。穩(wěn)定性是控制系統(tǒng)能夠正常工作的前提條件，也是最重要的條 件。穩(wěn)定的物理意義；一個(gè)控制系統(tǒng)的輸出量對(duì)應(yīng)給定的輸入量的偏 離值應(yīng)該隨時(shí)間

9、的增加逐漸趨近于零或者穩(wěn)定在某一個(gè)微小變化域內(nèi)，該控制系統(tǒng)是穩(wěn)定的。系統(tǒng)響應(yīng)的快速性是指當(dāng)系統(tǒng)的輸出量與給定的輸入量之間產(chǎn) 生誤差時(shí)，系統(tǒng)消除這種誤差的快慢速度。通常用系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間表 示系統(tǒng)的響應(yīng)快慢。調(diào)節(jié)時(shí)間表示系統(tǒng)的輸出剛進(jìn)入穩(wěn)態(tài)值的變動(dòng)范 圍內(nèi)，暫態(tài)過程結(jié)束，系統(tǒng)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)響應(yīng)過程的開始時(shí)間。準(zhǔn)確性是指系統(tǒng)的過渡過程結(jié)束后的輸出量與給定的輸入量的 偏差值，又稱作穩(wěn)態(tài)精度。1. 5過程控制的特點(diǎn)：一、連續(xù)生產(chǎn)過程的自動(dòng)控制二、過程控制系統(tǒng)由過程檢測(cè)、控制儀表組成。三、被控過程是多種多樣、非電量的四、過程控制的控制過程多屬慢過程，而且多半為參量控制五、過程控制方案十分豐富六、定值控制是過程控

10、制的一種常用形式1. 6過程控制系統(tǒng)的組成過程控制系統(tǒng)通常是指工業(yè)生產(chǎn)過程中自動(dòng)控制系統(tǒng)的被 控量是溫度、壓力、流量、液位、成分、粘度、濕度和 PH等 這樣一些過程變量的系統(tǒng)。扭制系張也£0計(jì)算機(jī)過程控制系統(tǒng)框圖1.7過程控制的發(fā)展概況在20世紀(jì)40年代前后，工業(yè)生產(chǎn)非常落后，生產(chǎn)過程靠人工， 勞動(dòng)生產(chǎn)率很低。50年代前后，生產(chǎn)過程實(shí)現(xiàn)了儀表化和局部自動(dòng)化。 基地式儀表 和部分單元組合式儀表（多數(shù)是氣動(dòng)儀表）；主要解決單輸入、單輸出 的定值控制系統(tǒng)的分析和綜合問題。自60年代來，電子技術(shù)的迅速發(fā)展，為自動(dòng)化技術(shù)工具的完善 創(chuàng)造了條件，相繼開發(fā)和應(yīng)用了各種復(fù)雜的過程控制系統(tǒng)，諸如串級(jí)

11、控制、比值控制和均勻控制。70年代以來，隨著大規(guī)模集成電路制造成功與微處理器的相繼問 世，使計(jì)算機(jī)的可靠性大大提高，而性能價(jià)格比又大大提高，尤其是 工業(yè)控制機(jī)采用了冗余技術(shù)和軟件的自診斷措施，使其滿足了工業(yè)控 制的應(yīng)用要求。過程控制發(fā)展到現(xiàn)代過程控制的新階段一一計(jì)算機(jī)時(shí) 代。（DCS集散控制系統(tǒng)）80年代以后，現(xiàn)代控制理論從本質(zhì)上解決了一般多變量系統(tǒng)的控 制問題，包括線性系統(tǒng)、時(shí)變系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)、微分一差分系統(tǒng)等， 從而大大促進(jìn)了過程控制發(fā)展。目前，世界各工業(yè)發(fā)達(dá)國家，正集中全力進(jìn)行工廠綜合自動(dòng)化技 術(shù)的研究。所謂綜合自動(dòng)化，就是在自動(dòng)化技術(shù)、信息技術(shù)、計(jì)算機(jī) 控制和各種生產(chǎn)加工技術(shù)的基礎(chǔ)上

12、，從生產(chǎn)過程的全局出發(fā)，通過生 產(chǎn)活動(dòng)所需的各種信息的集成，把控制、優(yōu)化、調(diào)節(jié)、管理、經(jīng)營、 決策融為一體，形成一個(gè)能適應(yīng)各種生產(chǎn)環(huán)境和市場需求、多變性的、 總體最優(yōu)的高質(zhì)量、高效益、高柔性的管理生產(chǎn)系統(tǒng)。（CIMS無人工廠） 當(dāng)前過程控制系統(tǒng)發(fā)展的一些主要特點(diǎn)：生產(chǎn)裝置實(shí)施先進(jìn)控制成為發(fā)展主流；過程優(yōu)化受到普遍關(guān)注； 傳統(tǒng)的DCS在走向國際統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)的開放式系統(tǒng)；綜合自動(dòng)化（ CIPS） 的發(fā)展方向。1. 8簡單過程控制系統(tǒng)工程設(shè)計(jì)概述工業(yè)生產(chǎn)過程尤其是現(xiàn)代大工業(yè)生產(chǎn)過程如石油、化工、冶金等 都是復(fù)雜的過程，往往由許多子過程甚至子子過程串，并聯(lián)組成，生 產(chǎn)工藝要求亦千變?nèi)f化。從控制的角度，這些

13、子過程可分為單輸入單 輸出和多輸入多輸出兩大類。單回路過程控制系統(tǒng)亦稱單回路調(diào)節(jié)系統(tǒng)簡稱單回路系統(tǒng)，一般是指 針對(duì)一個(gè)被控過程（調(diào)節(jié)對(duì)象），采用一個(gè)測(cè)量變送器監(jiān)測(cè)被控過程， 采用一個(gè)控制（調(diào)節(jié)）器來保持一個(gè)被控參數(shù)恒定（或在很小范圍內(nèi) 變化），其輸出也只控制一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)（調(diào)節(jié)閥）。單回路系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，投資少，易于調(diào)整和投運(yùn)，又能滿足不少 工業(yè)生產(chǎn)過程的控制要求，因此應(yīng)用十分廣泛，約占目前工業(yè)控制系 統(tǒng)80鳩上。單回路過程控制系統(tǒng)雖然簡單，但它的分析、設(shè)計(jì)方法是 其它各種復(fù)雜系統(tǒng)分析、設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。過程控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)步驟1 建立被控過程的數(shù)學(xué)模型2 選擇控制方案 3控制設(shè)備選型 4實(shí)驗(yàn)和仿真1.9

14、物流的概念及內(nèi)涵物流是從第二次世界大戰(zhàn)期間軍事后勤工作的概念演變過來的.傳統(tǒng)物流是指貨物（包括原材料，半成品，制成品）及物品（包括郵 品，展品，捐贈(zèng)物資等）在不同地點(diǎn)的流動(dòng)和轉(zhuǎn)移?，F(xiàn)代物流是相對(duì) 于傳統(tǒng)物流而言的。它是在傳統(tǒng)物流的基礎(chǔ)上，引入高科技手段，通 過計(jì)算機(jī)進(jìn)行信息聯(lián)網(wǎng)，并對(duì)物流信息進(jìn)行科學(xué)管理，從而加快物流 速度，提高準(zhǔn)確率，減少庫存，降低成本，延伸并擴(kuò)大了傳統(tǒng)的物流 功能。迄今為止，世界各國對(duì)現(xiàn)代物流尚無統(tǒng)一的，完整的定義。我 國六部委（即國家經(jīng)貿(mào)委，鐵道部，交通部，信息產(chǎn)業(yè)部，外經(jīng)貿(mào)部 和民航總局）于2001年3月在關(guān)于加快我國現(xiàn)代物流發(fā)展的若干意 見中，對(duì)現(xiàn)代物流的定義是這樣表

15、述的：“原材料、產(chǎn)成品從起點(diǎn)到 終點(diǎn)及相關(guān)信息有效流動(dòng)的全過程。它將運(yùn)輸、倉儲(chǔ)裝卸、加工整理、 配送、信息等方面有機(jī)結(jié)合，形成完整的供應(yīng)鏈，為用戶提供多功能、 一體化的綜合性服務(wù)。隨著新世紀(jì)的到來，知識(shí)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，社會(huì)對(duì)物 流服務(wù)的要求越來越高，人們對(duì)物流也越來越重視。早在 1980年的全 美物資討論會(huì)上，研究者們就指出，在產(chǎn)品生產(chǎn)的流通的過程中，只 有5%勺時(shí)間用于加工和制造，剩余 95%勺時(shí)間都用于儲(chǔ)存，裝卸，等 待加工和輸送。而儲(chǔ)存，運(yùn)輸所支付的費(fèi)用占生產(chǎn)成本的 40%由此可 見，改善物流結(jié)構(gòu)，提高物流效率，降低物流成本，將對(duì)減少產(chǎn)品開 發(fā)周期，縮短交貨期，提高服務(wù)質(zhì)量有著重要的意義。盡

16、管現(xiàn)在對(duì)物流的解釋不一，但就現(xiàn)代物流的實(shí)質(zhì)而言，它應(yīng)包 括以下四個(gè)主要方面：（1）實(shí)質(zhì)流動(dòng)（指原材料半成品及產(chǎn)成品的運(yùn)輸）（2）實(shí)質(zhì)存儲(chǔ)（指原材料半成品及產(chǎn)成品的的存儲(chǔ)）（3）信息流通（指相關(guān)信息的聯(lián)網(wǎng)）（4）管理協(xié)調(diào)（指對(duì)物流活動(dòng)進(jìn)行計(jì)劃、實(shí)施和有效控制的過程）物流技術(shù)分類：按照物流管理過程劃分，可以分為倉儲(chǔ)技術(shù)，運(yùn)輸 技術(shù)，包裝技術(shù)，加工技術(shù)，配送技術(shù)；按照技術(shù)領(lǐng)域劃分，可以分 為識(shí)別技術(shù)，跟蹤技術(shù)，信息技術(shù)等；物流技術(shù)還可以按照供應(yīng)鏈管 理理論進(jìn)行劃分。2.0現(xiàn)代物流技術(shù)的特點(diǎn)根據(jù)物流系統(tǒng)采用的設(shè)備來看，物流技術(shù)的發(fā)展，大致經(jīng)歷了五 個(gè)階段：第一代：人工物流 第二代：機(jī)械物流 第三代：自

17、動(dòng)化物流 第四代：集成物流 第五代：智能物流我們認(rèn)為從第三代自動(dòng)化物流起，物流技術(shù)具有了現(xiàn)代物流的特 占：八、(1) 廣泛采用現(xiàn)代化的物流設(shè)備。物流系統(tǒng)中采用快速，高效，自動(dòng) 化的物流設(shè)備。最具典型的現(xiàn)代化物流設(shè)備有：自動(dòng)化立體倉庫；自 動(dòng)化引導(dǎo)小車；自動(dòng)裝卸機(jī)器人。(2) 計(jì)算機(jī)管理：現(xiàn)代物流系統(tǒng)一般都具有結(jié)構(gòu)復(fù)雜，物流節(jié)奏快， 物流線路復(fù)雜，信息量大，實(shí)時(shí)性要求高等特點(diǎn)。(3) 物流系統(tǒng)化與集成化：現(xiàn)代物流的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是：點(diǎn)多，線長，面 寬，規(guī)模大?，F(xiàn)代物流把生產(chǎn)和銷售有機(jī)一聯(lián)系起來，看成一個(gè)整體， 從系統(tǒng)化，集成化的概念出發(fā)去設(shè)計(jì)，分析，研究和改進(jìn)物流系統(tǒng)。.設(shè)備介紹、演示、操作練習(xí)(4學(xué)

18、時(shí))介紹設(shè)備各部分的工作原理及使用方法。采用教師講解、演示、出練習(xí)題目學(xué)生操作練習(xí)，教師點(diǎn)評(píng)的方式授課。操作要點(diǎn)：1、根據(jù)訓(xùn)練要求，正確開關(guān)水閥。2、根據(jù)訓(xùn)練要求，正確選用設(shè)備，接線。MCGS組態(tài)高級(jí)3、根據(jù)訓(xùn)練要求，調(diào)節(jié)儀表參數(shù)，會(huì)使用 軟件。首先學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)： 1、源部分有三種：三相380V交流電；單相220交流電；24V直 流電(交流電怎樣產(chǎn)生的：主要方式有水力發(fā)電站；火力發(fā)電站；核發(fā)電 站。未來的發(fā)電形式：太陽能發(fā)電；風(fēng)力發(fā)電電的傳輸過程 發(fā)電站輸電線變電所用戶)三相380V交流電通常有兩種接法：一種是星形的接法，一種是三角 形接法220V交流電要注意零線和火線 直流穩(wěn)壓電源：怎樣從交

19、流電源得到平滑而穩(wěn)定的直流電源？交流電電源變壓器整流電路 濾波電路 穩(wěn)壓電路 直流電2、傳感器：將非電量信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)的裝置。設(shè)備共用了三種傳感器，分別為溫度傳感器，壓力傳感器，流量 傳感器。溫度傳感器：鉑電阻導(dǎo)體的電阻值隨著溫度變化而改變，通量其 阻值推算出被測(cè)物體的溫度，利用此原理構(gòu)成的傳感器就是電阻溫度 傳感器，這種傳感器主要用于 -200500 C溫度范圍內(nèi)的溫度測(cè)量。 在工業(yè)應(yīng)用最廣的鉑和銅，并已制作成標(biāo)準(zhǔn)測(cè)量熱電阻。鉑電阻在常 用的熱電阻中準(zhǔn)確度最高，鉑電阻廣泛用于-200850 E范圍的溫度測(cè) 量，工業(yè)中通常用在600C以下。選用熱電阻測(cè)溫時(shí)，必須注意三線制 接法。壓力傳感器：

20、壓力檢測(cè)在生產(chǎn)過程自動(dòng)化中具有特殊的地位，是 極為重要的。溫度，流量，液位往往可以通過壓力間接測(cè)量。流量傳感器：容積式流量計(jì)，速度式流量計(jì)，質(zhì)量流量計(jì)。渦輪 流量計(jì)中應(yīng)用流體力學(xué)測(cè)量流體在管道內(nèi)的流速來計(jì)算流量的。變送器是一種將被測(cè)各種參數(shù)變換成統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)（DC4- 20mA或DC5V）的儀表。3、 控制器：智能調(diào)節(jié)儀：智能位式調(diào)節(jié)儀。PLC可編程控制器智能調(diào)節(jié)儀接受變送器為輸入信號(hào)，與給定信號(hào)進(jìn)行比較，并 對(duì)其偏差進(jìn)行PID運(yùn)算，輸出DC420mA標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一信號(hào)。智能位式調(diào)節(jié)儀：通過控制繼電器的輸出，實(shí)現(xiàn)對(duì)被控參數(shù)的 斷續(xù)的控制。PLC可編程控制器：是現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中最重要，應(yīng)用最 多的控制設(shè)備。PLC的過程控制功能。通過PLC的PID控制指令實(shí)現(xiàn)對(duì)溫度，壓 力速度，流量等物理參數(shù)的