智能小車(chē)仿真程序(共4頁(yè))

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上#include<reg52.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned int / * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第 一 部 分 S t a r t * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *sbit IN1=P10; / 以 下 是 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 芯 片 L 2 9 8 管 腳 位 聲 明 sbit PWM1=P11; sbit IN2=P12; sbit

2、IN3=P13; sbit PWM2=P14; sbit IN4=P15; sbit RPR3=P16; / 此 處 是 傳 感 器 R P R 2 2 0 管 腳 位 聲 明 sbit RPR4=P17;sbit RPR1=P20;sbit RPR2=P21;sbit bz1=P00;/避障1sbit bz2=P01; /避障2sbit A=P32; /默認(rèn)為遙控避障工作模式，按下A鍵后小車(chē)變換為循跡避障模式sbit B=P03;/ 按下B鍵不放，小車(chē)前進(jìn)sbit C=P04;/ 按下C鍵不放，小車(chē)左轉(zhuǎn)彎sbit D=P05;/ 按下D鍵不放，小車(chē)右轉(zhuǎn)彎sbit led=P07;int n=

3、1;/ * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第 一 部 分 E n d * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * */ * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第 二 部 分 子 函 數(shù) 定 義 S t a r t * * * * * * * * * * * */*延時(shí)函數(shù) */ void timer(unsigned int t) /中斷計(jì)時(shí) unsigned int i; for(i=0;i<t;i+) /*延時(shí)t*50ms*/ TMO

4、D=0X10; TH0=0x3C; TL0=0xB0; TR1=1; while(!TF1); TR1=0; int0()interrupt 0 n=n+1; /默認(rèn)遙控功能 if(n%2=0) led=0; else led=1; EA=1; EX0=1; IT0=1；main() EA=1; EX0=1; IT0=1; while(1) while(n%2=1) if(A=1) break; if(A=0&&B=1&&bz1=1) IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1; PWM1=1; PWM2=1; timer(100); /5S PWM1=0;

5、 PWM2=0; timer(100); /5S if(A=0&&C=1&&bz1=1) IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1; PWM1=0; PWM2=1; timer(50); PWM1=0; PWM2=1; timer(50); PWM1=0; PWM2=0; timer(10); if(A=0&&D=1&&bz1=1) IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1; PWM1=1; PWM2=0; timer(50); PWM1=1; PWM2=0; timer(50); PWM1=0; PWM2=0; ti

6、mer(10); if(A=0&&bz1=0)unsigned int k=0; IN1=0,IN2=1,IN3=1,IN4=0;for(k=0;k<=30;k+) PWM1=1; PWM2=1; timer(25); PWM1=0; PWM2=0; timer(25); while(n%2=0) if(A=1) break; if(A=0&&bz1=1&&(RPR4=0&&RPR3=0&&RPR1=0&&RPR2=0) |(RPR1=0&&RPR2=1&&RP

7、R3=1&&RPR4=0)/ 未 檢 測(cè) 到 黑 線(xiàn) ， 小 車(chē) 繼 續(xù) 前 進(jìn) IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1; PWM1=1; PWM2=1; timer(100); PWM1=0; PWM2=0; timer(400); if(A=0&&bz1=1&&RPR1=0&&RPR2=1&&RPR3=0&&RPR4=0) / 僅 左 輪 檢 測(cè) 到 黑 線(xiàn) ， 小 車(chē) 向 左 轉(zhuǎn) 彎 IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1; PWM1=1; PWM2=1; timer(50);

8、 PWM1=0; PWM2=1; timer(50); PWM1=0; PWM2=0; timer(400); if(A=0&&bz1=1&&RPR1=0&&RPR2=0&&RPR3=1&&RPR4=0) / 僅 右 輪 檢 測(cè) 到 黑 線(xiàn) ， 小 車(chē) 向 右 轉(zhuǎn) 彎 未檢測(cè)到障礙物 IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1; PWM1=1; PWM2=1; timer(50); PWM1=1; PWM2=0; timer(50); PWM1=0; PWM2=0; timer(400); if(A=0&

9、;&bz1=1&&RPR4=1&&RPR3=0&&RPR1=0&&RPR2=0) / 右輪最外圍檢測(cè)到黑線(xiàn) 向右大轉(zhuǎn)彎 未檢測(cè)到障礙物 IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1; PWM1=1; PWM2=1; timer(50); PWM1=1; PWM2=0; timer(100); PWM1=0; PWM2=0; timer(50); if(A=0&&bz1=1&&RPR4=0&&RPR3=0&&RPR1=1&&RPR2=0) /左

10、輪最外圍檢測(cè)到黑線(xiàn) 左輪大轉(zhuǎn)彎 未檢測(cè)到障礙物 IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1; PWM1=1; PWM2=1; timer(50); PWM1=0; PWM2=1; timer(100); PWM1=0; PWM2=0; timer(400); if(A=0&&bz1=1&&RPR4=0&&RPR3=0&&RPR1=1&&RPR2=1) / 左轉(zhuǎn) 90°彎 未檢測(cè)到障礙物 IN1=1,IN2=0,IN3=0,IN4=1; while(RPR3=1) PWM1=1; PWM2=1; tim

11、er(250); PWM1=0; PWM2=0; timer(250); if(A=0&&bz1=1&&RPR4=1&&RPR3=1&&RPR1=0&&RPR2=0)/ 右轉(zhuǎn)90°彎 IN1=0,IN2=1,IN3=1,IN4=0; while(RPR4=1) PWM1=1; PWM2=1; timer(250); PWM1=0; PWM2=0; timer(250); if(A=0&&bz1=0) unsigned int k=0; for(k=0;k<=30;k+) IN1=0,IN2=1,IN3=1