中南大學(xué)機器人導(dǎo)論學(xué)在線測試

1、(一) 單選題 1. 下圖所示的機器人有幾個自由度（）。(A) 3 (B) 4 (C) 5 (D) 6 參考答案： (C) 沒有詳解信息！2. ASIMO是什么類型的機器人（）。(A) 擬人機器人 (B) 焊接機器人 (C) 搬運機器人 (D) 星球探險車 參考答案： (A) 沒有詳解信息！3. 下圖所示的機身和臂部的配置型式屬于（）。(A) 橫梁式 (B) 立柱式 (C) 機座式 (D) 屈伸式 參考答案： (A) 沒有詳解信息！4. 對崎嶇路面具有最好適應(yīng)能力的機器人行走方式為（）。(A) 車輪式 (B) 履帶式 (C) 足式 (D) 爬行式 參考答案： (C) 沒有詳解信息！5. 對一給

2、定的機器人，已知桿件幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)角矢量求機器人末端執(zhí)行器相對于參考坐標系的位置和姿態(tài)。這屬于（）。(A) 機器人正運動學(xué) (B) 機器人逆運動學(xué) (C) 機器人靜力學(xué) (D) 機器人動力學(xué) 參考答案： (A) 沒有詳解信息！6. 已知機器人桿件的幾何參數(shù)，給定機器人末端執(zhí)行器相對于參考坐標系的期望位置和姿態(tài)(位姿)，求取機器人使其末端執(zhí)行器達到這個預(yù)期的位姿的關(guān)節(jié)變量。這屬于（）。(A) 機器人正運動學(xué) (B) 機器人逆運動學(xué) (C) 機器人靜力學(xué) (D) 機器人動力學(xué) 參考答案： (B) 沒有詳解信息！7. 通常指（）。(A) 美國 (B) 日本 (C) 德國 (D) 中國 參考答案： (

3、B) 沒有詳解信息！8. 幾個以上的自由度是冗余的（）。(A) 4 (B) 5 (C) 6 (D) 7 參考答案： (D) 沒有詳解信息！9. 第一個提出robot稱謂的人是（）。 (A) 捷克作家KarelCapek (B) 美國科幻作家IsaacAsimov (C) 日本科學(xué)家加藤一郎 (D) 挪威劇作家易卜生 參考答案： (A) 沒有詳解信息！10. 下圖所示的機身和臂部的配置型式屬于（）。(A) 橫梁式 (B) 立柱式 (C) 機座式 (D) 屈伸式 參考答案： (C) 沒有詳解信息！11. 下圖所示的機器人屬于（）。 (A) 直角坐標型 (B) 圓柱坐標型 (C) 極坐標型 (D)

4、多關(guān)節(jié)型 參考答案： (A) 沒有詳解信息！12. 下圖所示的機身和臂部的配置型式屬于（）。(A) 橫梁式 (B) 立柱式 (C) 機座式 (D) 屈伸式 參考答案： (D) 沒有詳解信息！13. PUMA是什么類型的機器人（）。(A) 擬人機器人 (B) 軍事機器人 (C) 工業(yè)機器人 (D) 星球探險車 參考答案： (C) 沒有詳解信息！14. 下圖所示的機器人屬于（）。 (A) 直角坐標型 (B) 圓柱坐標型 (C) 極坐標型 (D) 多關(guān)節(jié)型 參考答案： (D) 沒有詳解信息！15. 齊次變換矩陣的大小是（）。(A) (B) (C) (D) 參考答案： (D) 沒有詳解信息！16. 下

5、圖所示的機器人屬于（）。 (A) 直角坐標型 (B) 圓柱坐標型 (C) 極坐標型 (D) 多關(guān)節(jié)型 參考答案： (B) 沒有詳解信息！17. 對于如下的2自由度機械手，其可能的逆運動學(xué)求解有幾組（）。(A) 無解 (B) 1組 (C) 2組 (D) 無窮多 參考答案： (C) 沒有詳解信息！18. Unimate是什么類型的機器人（）。(A) 擬人機器人 (B) 軍事機器人 (C) 工業(yè)機器人 (D) 星球探險車 參考答案： (C) 沒有詳解信息！19. 下圖所示的機身和臂部的配置型式屬于（）。(A) 橫梁式 (B) 立柱式 (C) 機座式 (D) 屈伸式 參考答案： (B) 沒有詳解信息！

6、20. 下圖所示的機器人屬于（）。 (A) 直角坐標型 (B) 圓柱坐標型 (C) 極坐標型 (D) 多關(guān)節(jié)型 參考答案： (C) 沒有詳解信息！(二) 多選題 1. 用來定義機器人手部的定位能力的參數(shù)主要有（）。 (A) 精度 (B) 重復(fù)精度 (C) 分辨率 (D) 最大負載 參考答案： (ABC) 沒有詳解信息！2. 機器人技術(shù)涉及的研究領(lǐng)域包括（）。 (A) 傳感器技術(shù) (B) 人工智能 (C) 移動機械技術(shù) (D) 仿生學(xué) 參考答案： (ABCD) 沒有詳解信息！3. 大多數(shù)機器人由以下幾個部件組成（）。 (A) 機械部分 (B) 一個或多個傳感器 (C) 控制器 (D) 驅(qū)動源 參

7、考答案： (ABCD) 沒有詳解信息！4. 機器人手腕的運動主要包括（）。 (A) 手腕旋轉(zhuǎn) (B) 手腕伸縮 (C) 手腕彎曲 (D) 手腕側(cè)擺 參考答案： (ACD) 沒有詳解信息！5. 連續(xù)軌跡伺服機器人主要用于（）。 (A) 點焊 (B) 弧焊 (C) 噴涂 (D) 去毛刺 參考答案： (BCD) 沒有詳解信息！6. 機器人具有以下哪些特性（）。 (A) 一種機械電子裝置 (B) 動作具有類似于人或其他生物體的功能 (C) 可通過編程執(zhí)行多種工作，有一定的通用性和靈活性 (D) 有一定程度的智能，能夠自主地完成一些操作 參考答案： (ABCD) 沒有詳解信息！7. IssacAsimo

8、v提出的包括（）。 (A) 機器人不得傷害人或由于故障而使人遭受不幸 (B) 機器人應(yīng)執(zhí)行人們下達的命令，除非這些命令與第一原則相矛盾 (C) 機器人應(yīng)能保護自己的生存，只要這種保護行為不與第一或第二原則相矛盾 (D) 機器人必須無條件地服從人類下達的一切命令 參考答案： (ABC) 沒有詳解信息！8. 機器人的行走機構(gòu)方式主要有（）。 (A) 車輪式 (B) 履帶式 (C) 足式 (D) 爬行式 參考答案： (ABC) 沒有詳解信息！9. 我國工業(yè)機器人的發(fā)展大致可分為以下幾個階段（）。 (A) 20世紀60年代的起步期 (B) 20世紀70年代的萌芽期 (C) 20世紀80年代的開發(fā)期 (

9、D) 20世紀90年代的實用化期 參考答案： (BCD) 沒有詳解信息！10. 常用的機器人機身結(jié)構(gòu)包括（）。 (A) 升降回轉(zhuǎn)型機身結(jié)構(gòu) (B) 俯仰型機身結(jié)構(gòu) (C) 直移型機身結(jié)構(gòu) (D) 類人機器人機身結(jié)構(gòu) 參考答案： (ABCD) 沒有詳解信息！11. 常用的機器人機身和臂部的配置型式有（）。 (A) 橫梁式 (B) 立柱式 (C) 機座式 (D) 屈伸式 參考答案： (ABCD) 沒有詳解信息！12. 常見的工業(yè)機器人包括（）。 (A) 搬運機器人 (B) 噴涂機器人 (C) 焊接機器人 (D) 裝配機器人 參考答案： (ABCD) 沒有詳解信息！13. 應(yīng)用機器人的場合通常被喻為

10、環(huán)境，這指（）。 (A) 繁重的 (B) 重復(fù)單調(diào)的 (C) 骯臟的 (D) 危險的 參考答案： (BCD) 沒有詳解信息！14. 機器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動方式主要有（）。 (A) 磁動式 (B) 液壓式 (C) 氣動式 (D) 電動式 參考答案： (BCD) 沒有詳解信息！15. 比較典型的仿人機器人包括（）。 (A) 索尼公司的QRIO (B) 本田公司的ASIMO (C) 早稻田大學(xué)的WABOT (D) 北野共生系統(tǒng)的PINO 參考答案： (ABCD) 沒有詳解信息！16. 機器人技術(shù)是以下諸學(xué)科的集合（）。 (A) 機械工程學(xué) (B) 計算機科學(xué) (C) 電子技術(shù) (D) 控制工程 參考答案：

11、 (ABCD) 沒有詳解信息！17. 機器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容包括（）。 (A) 空間機構(gòu)學(xué) (B) 機器人運動學(xué) (C) 機器人動力學(xué) (D) 機器人控制技術(shù) 參考答案： (ABCD) 沒有詳解信息！18. 機器人逆運動學(xué)求解方法主要有（）。 (A) 矩陣代數(shù)法 (B) 迭代法 (C) 幾何法 (D) 雅克比矩陣法 參考答案： (ABC) 沒有詳解信息！19. 機器人的機械部分主要由下列各部分組成（）。 (A) 手部 (B) 手腕 (C) 臂部 (D) 機身 參考答案： (ABCD) 沒有詳解信息！20. 機器人手臂的運動主要包括（）。 (A) 垂直移動 (B) 徑向移動 (C) 彎曲移動 (D

12、) 回轉(zhuǎn)運動 參考答案： (ABD) 沒有詳解信息！(三) 判斷題 1. 世界上第一臺機器人誕生于美國。 (A) 對 (B) 錯 參考答案： (A) 沒有詳解信息！2. 非伺服控制機器人比伺服機器人有更強的工作能力。 (A) 對 (B) 錯 參考答案： (B) 沒有詳解信息！3. 弧焊機器人可以使用點位控制方式。 (A) 對 (B) 錯 參考答案： (B) 沒有詳解信息！4. 液壓驅(qū)動方式的輸出力和功率大，能構(gòu)成伺服機構(gòu)，常用于大型機器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動。(A) 對 (B) 錯 參考答案： (A) 沒有詳解信息！5. 機器人的手部有時也稱為手爪或末端操作器。(A) 對 (B) 錯 參考答案： (A)

13、 沒有詳解信息！6. 極坐標型機器人運動所形成的軌跡表面是半球面。(A) 對 (B) 錯 參考答案： (A) 沒有詳解信息！7. 機器人設(shè)計時自由度越多越好。(A) 對 (B) 錯 參考答案： (B) 沒有詳解信息！8. 自由度是指描述物體運動所需要的獨立坐標數(shù)。(A) 對 (B) 錯 參考答案： (A) 沒有詳解信息！9. 平面指適用于夾持圓柱形工件，特點是夾緊平穩(wěn)可靠，夾持誤差小。(A) 對 (B) 錯 參考答案： (B) 沒有詳解信息！10. 由于精度一般較難測定，通常工業(yè)機器人只給出重復(fù)精度。(A) 對 (B) 錯 參考答案： (A) 沒有詳解信息！11. 多關(guān)節(jié)型機器人比直角坐標型機

14、器人易于計算和控制。(A) 對 (B) 錯 參考答案： (B) 沒有詳解信息！12. Versatran機器人最早是由日本研發(fā)的。 (A) 對 (B) 錯 參考答案： (B) 沒有詳解信息！13. 逆運動學(xué)的求解總是唯一的。(A) 對 (B) 錯 參考答案： (B) 沒有詳解信息！14. 重復(fù)精度指在相同的運動位置命令下，機器人連續(xù)若干次運動軌跡之間的誤差度量。(A) 對 (B) 錯 參考答案： (A) 沒有詳解信息！15. 輪式行走機器人是移動機器人中應(yīng)用最多的一種。(A) 對 (B) 錯 參考答案： (A) 沒有詳解信息！16. 機器人的工作空間包括手部本身所能達到的區(qū)域。(A) 對 (B) 錯 參考答案： (B) 沒