PLC運(yùn)料小車課程設(shè)計

1、沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計摘 要傳統(tǒng)的運(yùn)料小車大都是繼電器控制，而繼電器控制有著接線繁多，故障率高的缺點(diǎn)，且維護(hù)維修不易等缺點(diǎn)。作為目前國內(nèi)控制市場上的主流控制器，plc在市場、技術(shù)、行業(yè)影響等方面有重要作用，利用PLC控制來代替繼電器控制已是大勢所趨。 在國際上PLC迅速發(fā)展的形勢下，我國多數(shù)PLC廠家還沒有擁有自主知識產(chǎn)權(quán)，能夠參與國際競爭的PLC產(chǎn)品 ，其中之一就是研發(fā)實力不夠。雖然資金投入、生產(chǎn)和質(zhì)量管理等因素也占有非常大的比重，但對產(chǎn)品的質(zhì)量起著決定性作用的是研發(fā)投入、研發(fā)成果產(chǎn)品化以及生產(chǎn)工藝等。而技術(shù)則是貫穿著其中每一個環(huán)節(jié)，PLC核心技術(shù)的開發(fā)、產(chǎn)品的后續(xù)開發(fā)、生產(chǎn)工藝的技術(shù)水平是決

2、定產(chǎn)品質(zhì)量的前提，如何在技術(shù)上進(jìn)一步增強(qiáng)自己的實力，將是國產(chǎn)品牌取得市場競爭優(yōu)勢的關(guān)鍵。 依據(jù)得到的樣本分析，初步得出正在使用的眾多PLC的品牌中 ，西門子、三菱及omron占據(jù)絕對的優(yōu)勢，60%左右的用戶使用了這些品牌的PLC產(chǎn)品，而rockwell/ab、ge-fanuc和富士等品牌也占有相當(dāng)?shù)氖袌龇蓊~。 關(guān)鍵詞：運(yùn)料小車; 三菱PLC; 線圈; 行程開關(guān)目錄1 概述11.1 PLC的基本概念11.2 PLC的發(fā)展與應(yīng)用11.2.1 PLC的發(fā)展歷程11.2.2 PLC的發(fā)展趨勢21.3 PLC基本結(jié)構(gòu)21.4基本原理31.5 PLC功能特點(diǎn)42 硬件設(shè)計52.1 控制要求52.2 PLC

3、的選擇62.2.1 PLC的類型62.2.2 電源的選擇62.2.3 存儲器的選擇72.2.4 輸入輸出選擇72.3系統(tǒng)流程圖82.4 I/O分配表92.5 I/O接線圖93 軟件設(shè)計104 調(diào)試114.1 硬件調(diào)試114.2 軟件調(diào)試114.3 運(yùn)行調(diào)試114.3.1 手動運(yùn)行方式114.3.2 自動運(yùn)行模式124.3.3 單周期運(yùn)行方式124.3.4 單步運(yùn)行方式125 結(jié)束語136 參考文獻(xiàn)14附 錄15III1 概述1.1 PLC的基本概念PLC可編程控制器 是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下的應(yīng)用而設(shè)計。它采用一類可編程的存儲器，用于其內(nèi)部儲存程序、執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制

4、、定時、計數(shù)和算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字式和模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。PLC及其有關(guān)外部設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)系統(tǒng)連成一個整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計。1.2 PLC的發(fā)展與應(yīng)用1.2.1 PLC的發(fā)展歷程20世紀(jì)70年代初出現(xiàn)了微處理器。人們很快將其引入可編程邏輯控制器，使可編程邏輯控制器增加了運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送及處理等功能，完成了真正具有計算機(jī)特征的工業(yè)控制裝置。此時的可編程邏輯控制器為微機(jī)技術(shù)和繼電器常規(guī)控制概念相結(jié)合的產(chǎn)物。個人計算機(jī)發(fā)展起來后，為了方便和反映可編程控制器的功能特點(diǎn)，可編程邏輯控制器定名為Programmable Logic Contro

5、ller(PLC)。20世紀(jì)70年代中末期，可編程邏輯控制器進(jìn)入實用化發(fā)展階段，計算機(jī)技術(shù)已全面引入可編程控制器中，使其功能發(fā)生了飛躍。更高的運(yùn)算速度、超小型體積、更可靠的工業(yè)抗干擾設(shè)計、模擬量運(yùn)算、PID功能及極高的性價比奠定了它在現(xiàn)代工業(yè)中的地位。20世紀(jì)80年代初，可編程邏輯控制器在先進(jìn)工業(yè)國家中已獲得廣泛應(yīng)用。世界上生產(chǎn)可編程控制器的國家日益增多，產(chǎn)量日益上升。這標(biāo)志著可編程控制器已步入成熟階段。20世紀(jì)80年代至90年代中期，是可編程邏輯控制器發(fā)展最快的時期，年增長率一直保持為3040%。在這時期，PLC在處理模擬量能力、數(shù)字運(yùn)算能力、人機(jī)接口能力和網(wǎng)絡(luò)能力得到大幅度提高，可編程邏輯

6、控制器逐漸進(jìn)入過程控制領(lǐng)域，在某些應(yīng)用上取代了在過程控制領(lǐng)域處于統(tǒng)治地位的DCS系統(tǒng)。20世紀(jì)末期，可編程邏輯控制器的發(fā)展特點(diǎn)是更加適應(yīng)于現(xiàn)代工業(yè)的需要。這個時期發(fā)展了大型機(jī)和超小型機(jī)、誕生了各種各樣的特殊功能單元、生產(chǎn)了各種人機(jī)界面單元、通信單元，使應(yīng)用可編程邏輯控制器的工業(yè)控制設(shè)備的配套更加容易1.2.2 PLC的發(fā)展趨勢隨著技術(shù)的進(jìn)步和市場的需求，PLC總的發(fā)展趨勢是向高速度、高性能、高集成度、小體積、大容量、信息化、標(biāo)準(zhǔn)化、軟PLC標(biāo)準(zhǔn)化，以及與現(xiàn)場總線技術(shù)緊密結(jié)合等方向發(fā)展，主要體現(xiàn)在以下幾個方面：1 加強(qiáng)PLC通信聯(lián)網(wǎng)的信息處理能力2 開放性和標(biāo)準(zhǔn)化3 體積小型化、運(yùn)算速度高速化4

7、 軟PLC的出現(xiàn)1.3 PLC基本結(jié)構(gòu)1 電源可編程邏輯控制器的電源在整個系統(tǒng)中起著十分重要的作用。如果沒有一個良好的、可靠的電源系統(tǒng)是無法正常工作的，因此，可編程邏輯控制器的制造商對電源的設(shè)計和制造也十分重視。一般交流電壓波動在+10%(+15%)范圍內(nèi)，可以不采取其它措施而將PLC直接連接到交流電網(wǎng)上去2 中央處理單元(CPU)中央處理單元(CPU)是可編程邏輯控制器的控制中樞。它按照可編程邏輯控制器系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存儲從編程器鍵入的用戶程序和數(shù)據(jù);檢查電源、存儲器、I/O以及警戒定時器的狀態(tài)，并能診斷用戶程序中的語法錯誤。當(dāng)可編程邏輯控制器投入運(yùn)行時，首先它以掃描的方式接收現(xiàn)場各

8、輸入裝置的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并分別存入I/O映象區(qū)，然后從用戶程序存儲器中逐條讀取用戶程序，經(jīng)過命令解釋后按指令的規(guī)定執(zhí)行邏輯或算數(shù)運(yùn)算的結(jié)果送入I/O映象區(qū)或數(shù)據(jù)寄存器內(nèi)。等所有的用戶程序執(zhí)行完畢之后，最后將I/O映象區(qū)的各輸出狀態(tài)或輸出寄存器內(nèi)的數(shù)據(jù)傳送到相應(yīng)的輸出裝置，如此循環(huán)運(yùn)行，直到停止運(yùn)行。為了進(jìn)一步提高可編程邏輯控制器的可靠性，對大型可編程邏輯控制器還采用雙CPU構(gòu)成冗余系統(tǒng)，或采用三CPU的表決式系統(tǒng)。這樣，即使某個CPU出現(xiàn)故障，整個系統(tǒng)仍能正常運(yùn)行。3 存儲器存放系統(tǒng)軟件的存儲器稱為系統(tǒng)程序存儲器。4 輸入輸出接口電路（1）現(xiàn)場輸入接口電路由光耦合電路和微機(jī)的輸入接口電路，作用是

9、可編程邏輯控制器與現(xiàn)場控制的接口界面的輸入通道。（2）現(xiàn)場輸出接口電路由輸出數(shù)據(jù)寄存器、選通電路和中斷請求電路集成，作用可編程邏輯控制器通過現(xiàn)場輸出接口電路向現(xiàn)場的執(zhí)行部件輸出相應(yīng)的控制信號。5 功能模塊如計數(shù)、定位等功能模塊。6 通信模塊1.4基本原理當(dāng)可編程邏輯控制器投入運(yùn)行后，其工作過程一般分為三個階段，即輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個階段。完成上述三個階段稱作一個掃描周期。在整個運(yùn)行期間，可編程邏輯控制器的CPU以一定的掃描速度重復(fù)執(zhí)行上述三個階段。1 輸入采樣階段在輸入采樣階段，可編程邏輯控制器以掃描方式依次地讀入所有輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并將它們存入I/O映象區(qū)中的相應(yīng)的單元內(nèi)。輸

10、入采樣結(jié)束后，轉(zhuǎn)入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段。在這兩個階段中，即使輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)發(fā)生變化，I/O映象區(qū)中的相應(yīng)單元的狀態(tài)和數(shù)據(jù)也不會改變。因此，如果輸入是脈沖信號，則該脈沖信號的寬度必須大于一個掃描周期，才能保證在任何情況下，該輸入均能被讀入。2 用戶程序執(zhí)行階段在用戶程序執(zhí)行階段，可編程邏輯控制器總是按由上而下的順序依次地掃描用戶程序(梯形圖)。在掃描每一條梯形圖時，又總是先掃描梯形圖左邊的由各觸點(diǎn)構(gòu)成的控制線路，并按先左后右、先上后下的順序?qū)τ捎|點(diǎn)構(gòu)成的控制線路進(jìn)行邏輯運(yùn)算，然后根據(jù)邏輯運(yùn)算的結(jié)果，刷新該邏輯線圈在系統(tǒng)RAM存儲區(qū)中對應(yīng)位的狀態(tài);或者刷新該輸出線圈在I/O映象區(qū)中對應(yīng)位的狀

11、態(tài);或者確定是否要執(zhí)行該梯形圖所規(guī)定的特殊功能指令。在用戶程序執(zhí)行過程中，只有輸入點(diǎn)在I/O映象區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)不會發(fā)生變化，而其他輸出點(diǎn)和軟設(shè)備在I/O映象區(qū)或系統(tǒng)RAM存儲區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)都有可能發(fā)生變化，而且排在上面的梯形圖，其程序執(zhí)行結(jié)果會對排在下面的凡是用到這些線圈或數(shù)據(jù)的梯形圖起作用;相反，排在下面的梯形圖，其被刷新的邏輯線圈的狀態(tài)或數(shù)據(jù)只能到下一個掃描周期才能對排在其上面的程序起作用。在程序執(zhí)行的過程中如果使用立即I/O指令則可以直接存取I/O點(diǎn)。即使用I/O指令的話，輸入過程影像寄存器的值不會被更新，程序直接從I/O模塊取值，輸出過程影像寄存器會被立即更新，這跟立即輸入有些區(qū)別

12、。3 輸出刷新階段當(dāng)掃描用戶程序結(jié)束后，可編程邏輯控制器就進(jìn)入輸出刷新階段。在此期間，CPU按照I/O映象區(qū)內(nèi)對應(yīng)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)刷新所有的輸出鎖存電路，再經(jīng)輸出電路驅(qū)動相應(yīng)的外設(shè)。這時，才是可編程邏輯控制器的真正輸出。1.5 PLC功能特點(diǎn)1 可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)2 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、通用性強(qiáng)3 豐富的I/O接口模塊4 編程簡單、使用方便5 設(shè)計安裝簡單、維修方便6 體積小、重量輕、能耗低2 硬件設(shè)計2.1 控制要求系統(tǒng)啟動后，選擇手動方式（按下微動按鈕A4），通過ZL、XL、RX、LX四個開關(guān)的狀態(tài)決定小車的運(yùn)行方式。裝料開關(guān)ZL為ON，系統(tǒng)進(jìn)入裝料狀態(tài)，燈S1亮，ZL為OFF，右行開關(guān)RX

13、為ON，燈R1、R2、R3依次點(diǎn)亮，模擬小車右行，卸料開關(guān)XL為ON，小車進(jìn)入卸料，XL為OFF，左行開關(guān)LX為ON，燈L1、L2、L3依次點(diǎn)亮，模擬小車左行。撥動停止按鈕后，再觸動微動按鈕A3，系統(tǒng)進(jìn)入自動模式，即“裝料->右行->卸料->裝料->左行->卸料->裝料”循環(huán)。再次撥動停止按鈕后，選擇單周期方式（按下微動按鈕A2），小車運(yùn)行來回一次。同理，選擇單步方式（選擇A1按鈕），每按動一次A1，小車相應(yīng)的運(yùn)行一步。運(yùn)料小車實驗面板圖圖1.1 運(yùn)料小車實驗面板圖表1.1 輸入輸出接線列表面板SDSTZLXLRXLXA1A2A3PLCI0.0I1.2I0.

14、2I1.3I0.4I0.5I0.60.7I1.0面板A4S1S2R1R2R3L1L2L3PLCI1.1Q0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4Q0.5Q0.6Q0.72.2 PLC的選擇2.2.1 PLC的類型PLC按結(jié)構(gòu)分為整體型和模塊型兩類，按應(yīng)用環(huán)境分為現(xiàn)場安裝和控制室安裝兩類；按CPU字長分為1位、4位、8位、16位、32位、64位等。從應(yīng)用角度出發(fā)，通?？砂纯刂乒δ芑蜉斎胼敵鳇c(diǎn)數(shù)選型，整體型PLC的IO點(diǎn)數(shù)固定，因此用戶的選擇余地小，用于小型控制系。模塊型PLC提供多種IO卡件或插卡，因此用戶可以較合理地選擇和配置控制系統(tǒng)的IO點(diǎn)數(shù)擴(kuò)展方便靈活一般用于大中型控制系統(tǒng)。本課程設(shè)計選用西

15、門子S7-200（CPU226）可編程控制器。2.2.2 電源的選擇PLC的供電電源，除了引進(jìn)設(shè)備時同時引進(jìn)PLC應(yīng)根據(jù)產(chǎn)品說明書要求設(shè)計和選用外，一般PLC的供電電源應(yīng)設(shè)計選用220VDC電源，于國內(nèi)電網(wǎng)電壓一致。在重要的應(yīng)用場合，應(yīng)采用不間斷電源或穩(wěn)壓電源供電。如果PLC本身帶有可使用電源時，應(yīng)核對提供的電流是否滿足應(yīng)用要求，否則應(yīng)設(shè)計外接供電電源。為防止外部高壓電源電網(wǎng)因操作而引入PLC，對輸入和輸出信號的隔離是必要的，有時也可采用簡單的二極管或熔絲管隔離。2.2.3 存儲器的選擇由于計算機(jī)集成芯片技術(shù)的發(fā)展，存儲器的價格已下降，因此，為保證應(yīng)用項目的正常投運(yùn)，一般要求PLC的存儲器容量

16、，按256個IO點(diǎn)至少選8K存儲器選擇。需要復(fù)雜控制功能時，應(yīng)選擇容量更大，檔次更高的存儲器。2.2.4 輸入輸出選擇輸入輸出模塊的選擇應(yīng)考慮與應(yīng)用要求統(tǒng)一，例如對輸入模塊，應(yīng)考慮信號電平、信號傳輸距離、信號隔離、信號供電方式等應(yīng)用要求。對輸出模塊，應(yīng)考慮選用的輸出模塊的類型。通常繼電器輸出模塊具有價格低，使用電壓范圍廣、壽命短、響應(yīng)時間較長等特點(diǎn)；可控硅輸出模塊適用于開關(guān)頻繁、電感性低功率因數(shù)負(fù)荷場合，但價格較貴，過載能力較差。輸出模塊還有直流輸出、交流輸出和模擬量輸出等，與應(yīng)用要求一致?？筛鶕?jù)應(yīng)用要求，合理選擇智能型輸入輸出模塊，以便提高控制水平和降低應(yīng)用成本?？紤]是否需要擴(kuò)展機(jī)架或遠(yuǎn)程I

17、O機(jī)架等。2.3系統(tǒng)流程圖開始開始選擇模式按下按鈕裝料 是否裝完 N Y右行 是否到達(dá)卸料點(diǎn) Y N卸料 Y是否卸WAWAN完 N Y左行 是否到達(dá)裝料點(diǎn) N Y Y是否結(jié)束 NY結(jié)束 Y 圖2.1 系統(tǒng)流程圖2.4 I/O分配表表2.1 I/O分配表輸入信號輸出信號啟動按鈕SDI0.0裝料接觸器KM1Q0.0停止按鈕STI1.2卸料接觸器KM2Q0.1運(yùn)料按鈕ZLI0.2接觸器KM3Q0.2卸料按鈕XLI1.3接觸器KM4Q0.3右行按鈕RXI0.4接觸器KM5Q0.4左行按鈕LXI0.5接觸器KM6Q0.5單步方式A1I0.6接觸器KM7Q0.6單周期方式A2I0.7接觸器KM8Q0.7自

18、動方式A3I1.0手動方式A4I1.12.5 I/O接線圖圖2.2 I/O接線圖3 軟件設(shè)計4 調(diào)試4.1 硬件調(diào)試接通電源，檢查可編程控制器是否可以正常工作，接頭是否接觸良好，然后把其與電腦的通信口連接。4.2 軟件調(diào)試按要求輸入梯形圖，轉(zhuǎn)換成語句表，并進(jìn)行語法的檢查，正確后設(shè)置正確的通信口，將指令讀入到指定的可編程控制器RAM，進(jìn)行下一步的調(diào)試。4.3 運(yùn)行調(diào)試在硬件與軟件調(diào)試正確的基礎(chǔ)上，打開可編程控制器的“RUN”開關(guān)進(jìn)行調(diào)試，觀察運(yùn)行的情況是否正確，以確定PLC的控制系統(tǒng)設(shè)計符合要求。 4.3.1 手動運(yùn)行方式按下I0.0啟動系統(tǒng)；按下微動按鈕A4（I1.1）選擇手動方式；按下I0.

19、2裝料開關(guān)ZL為ON，系統(tǒng)進(jìn)入裝料狀態(tài)，燈S1（Q0.0)亮，從A處裝料；按I0.4右行開關(guān)RX為ON，燈R1、R2、R3（Q0.2、Q0.3、Q0.4）依次點(diǎn)亮，模擬小車右行；按下I1.3卸料開關(guān)XL為ON，小車進(jìn)入卸料狀態(tài)，燈 S2（Q0.1）亮，在B處卸料；按下I0.2裝料開關(guān)ZL為ON，系統(tǒng)進(jìn)入裝料狀態(tài)，燈S1（Q0.0)亮，從B處裝料；按I0.5左行開關(guān)LX為ON，燈L1、L2、L3（Q0.5、Q0.6、Q0.7）依次點(diǎn)亮，模擬小車左行；按下I1.3卸料開關(guān)XL為ON，小車進(jìn)入卸料狀態(tài)，燈S2（Q0.1）亮，在A處卸料。 4.3.2 自動運(yùn)行模式撥動停止按鈕I1.2后，再觸動微動按鈕

20、A3，系統(tǒng)進(jìn)入自動模式，即“裝料右行卸料裝料左行卸料裝料”循環(huán)。4.3.3 單周期運(yùn)行方式再次撥動停止按鈕I1.2后，選擇單周期方式，按下微動按鈕A2（I0.7），小車運(yùn)行來回一次。 4.3.4 單步運(yùn)行方式同理，選擇單步方式,按下A1按鈕（I0.6），每按動一次A1（I0.6），小車相應(yīng)的運(yùn)行一步。5 結(jié)束語本次課程設(shè)我選擇的題目是運(yùn)料小車控制模擬。通過這次課程設(shè)計我對可編程控制器原理及應(yīng)用有了更深入的理解，鍛煉了自己的動手能力和分析能力，同時我更加理解了PLC優(yōu)越靈活的控制能力。由于PLC在基于控制方面采用“梯形圖”語言進(jìn)行編程易于接受，這種梯形圖與繼電器控制電路相呼應(yīng)，形式更加簡練，直觀

21、性強(qiáng)。 在這次課程設(shè)計中，我學(xué)會了怎么去發(fā)現(xiàn)問題，解決問題。遇到問題時和同組同學(xué)認(rèn)真討論，查找資料，積極詢問老師，從中我學(xué)到了許多知識。并且我更加清楚的知道了，很多設(shè)計理念來自于實際，需要根據(jù)設(shè)計要求靈活的去選擇PLC型號和編程。 感謝我的指導(dǎo)老師，從一開始論文方向的選定，到最后的整篇論文的完成，都是非常耐心的對我進(jìn)行指導(dǎo)。給我提供建議，告訴我應(yīng)該注意的細(xì)節(jié)問題，細(xì)心的給我指出錯誤，修改論文。老師誨人不倦的工作作風(fēng)，對工作的專業(yè)態(tài)度，使我受益匪淺。在此，謹(jǐn)向?qū)熤乱猿绺叩木匆夂臀抑孕牡母兄x！6 參考文獻(xiàn)1西門子S7系列可編程控制器應(yīng)用技術(shù)（化工工業(yè)出版社） 張萬忠編2電氣控制與PLC應(yīng)用技術(shù)（

22、機(jī)械工業(yè)出版社） 黃永紅編3PLC編程實用指南（機(jī)械工業(yè)出版社） 宋伯生編4SIMATIC S7-200可編程序控制器系統(tǒng)手冊 西門子公司5電氣控制技術(shù)（北京理工大學(xué)出版社） 劉順禧編6S7-200編程及應(yīng)用（機(jī)械工業(yè)出版社） 廖常初編附 錄網(wǎng)絡(luò)1LD I0.0O M30.0 設(shè)置啟動功能AN M0.1 當(dāng)I0.0為高電平時完成小車啟動功能= M30.0網(wǎng)絡(luò)2LD I1.1 設(shè)置手動運(yùn)行方式O M20.0LPS A M30.0= M20.0LPPR M20.1，3 將M20.1,M20.2，M20.3復(fù)位網(wǎng)絡(luò)3LD I1.0O M20.1 設(shè)置自動運(yùn)行模式LPSA M30.0= M20.1LR

23、D R M20.0，1 M20.0復(fù)位LPPR M20.2，2 將M20.2,M20.3復(fù)位網(wǎng)絡(luò)4LD I0.7O M20.2 設(shè)置單周期運(yùn)行方式LPS A M30.0= M20.0LRDR M20.0，2 將M20.0，M20.1復(fù)位LPPR M20.3，1 將M20.3復(fù)位 網(wǎng)絡(luò)5LD I0.6 設(shè)置單步運(yùn)行方式O M20.3LPSA M30.0= M20.3LPPR M20.0，3 將M20.0，M20.1,M20.2復(fù)位網(wǎng)絡(luò)6LD I0.6A M20.3A M30.0LD C1O C2 小車裝料O C3O C4O C5O C6CTU C0，+1 增計數(shù)指令，當(dāng)前值為1時C0置位網(wǎng)絡(luò)7L

24、D I0.6A M20.3A M30.0LD C2 小車右行O C3O C4O C5O C6CTU C1，+2 增計數(shù)指令，當(dāng)前值為2時C1置位網(wǎng)絡(luò)8LD I0.6A M20.3A M30.0LD C3 小車卸料O C4O C5O C6CTU C2，+3 增指令，當(dāng)前值為3時C2置位網(wǎng)絡(luò)9LD I0.6A M20.3A M30.0LD C4O C5O C6CTU C3，+4 增計數(shù)指令，當(dāng)前值為4時C3置位網(wǎng)絡(luò)10LD I0.6A M20.3A M30.0LD C5 小車左行O C6CTU C4，+5 增計數(shù)指令，當(dāng)前值為5時C4置位網(wǎng)絡(luò)11LD I0.6A M20.3A M30.0LD C6

25、CTU C5，+6 增計數(shù)指令，當(dāng)前值為6時C5置位網(wǎng)絡(luò)12LD I0.6A M20.3 小車停車A M30.0LD C6CTU C6，+7 增計數(shù)指令，當(dāng)前值為7時C6置位網(wǎng)絡(luò)13LD M20.1O M20.2A M30.0AN M0.0TON T38，+15 定時指令，當(dāng)前值為15時，T38置位網(wǎng)絡(luò)14LD T38= M0.0網(wǎng)絡(luò)15LD M20.1O M20.2LPS TON T40，30 定時指令，當(dāng)前值為30 時，T40置位LPSAN T40= M3.0網(wǎng)絡(luò)16LD M3.0O M3.2= M10.0網(wǎng)絡(luò)17LD M11.4LPSTON T42，+15 定時指令，當(dāng)前值為15 時，T42置位LPPAN T42= M3.2網(wǎng)絡(luò)18LD M0.0SHRB M10.0，M10.1，+12 移位寄存器指令，最低位M10.1，長度為12網(wǎng)絡(luò)19LD M20.0A I0.2 裝料0 M10.2O M10.6O C0O C3AN Q0.1= Q0.0 燈Q0.0亮網(wǎng)絡(luò)20LD M20.0A 1.3 卸料O M10.5O M11.2O C2O C5AN Q0.0= Q0.1 燈Q0.1亮網(wǎng)絡(luò)21LD M10.2O M2.0= Q0.2網(wǎng)絡(luò)22LD M10.3O M2.1= Q0.3網(wǎng)絡(luò)23LD M10.4O M2.2= Q0.4網(wǎng)絡(luò)2